Кран-манипулятор

 

Изобретение относится к области подъемно-транснортного машиностроения, а именБ-Б но к кранам-манипуляторам. Цель изобретения - повышение производительности крана. Кран содержит шарнирно-сочлененную стрелу с несуш,ей траверсой 2, пневмопривод, включающий в себя пневмоцилиндр подъема и опускания стрелы, двухпозиционный пневмораспределитель 6, усилитель мошности, датчик массы 3, связанный через толкатель с рукояткой 5 ручного управления, фиксаторами 37, 41, размеш,енными на корпусе траверсы 2. Для окончательного опускания груза рукоятку 5 переводят из положения а в положение Ь, переключая при этом двухпозиционный пневмораспределитель 6, при этом рукоятка фиксируется фиксатором 41. 9 ил. Фиг. 5 (Л 00 ю со со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1278293 (5g 4 В 66 С 23 !4 13 20 ар)ср р с г х я

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ )3, (54) КРАН-МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области подьемно-транспортного машиностроения, а именБ — Б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3779486/27-11 (22) 13.08.84 (46) 23.12.86. Бюл. № 47 (71) Могилевский проектно-конструкторский технологический институт специальной технологической оснастки, автоматизации и механизации (72) E. Е. Иванов, С. М. Тихоненков, А. Е. Махоркин и В. М. Угликов (53) 621.873 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1119969, кл. В 66 С 13/16, 13/20, 08.07.83. но к кранам-манипуляторам. Цель изобретения — повышение производительности крана.

Кран содержит шарнирно-сочлененную стрелу с несущей траверсой 2, пневмопривод, включающий в себя пневмоцилиндр подъема и опускания стрелы, двухпозиционный пневмораспределитель 6, усилитель мощности, датчик массы 3, связанный через толкатель с рукояткой 5 ручного управления, фиксаторами 37, 41, размещенными на корпусе траверсы 2. Для окончательного опускания груза рукоятку 5 переводят из положения а в положение b, переключая при этом двухпозиционный пневмораспределитель 6, при этом рукоятка фиксируется фиксатором 41.

9 ил.

)278293

Изобретение относится к области подьемно-транспортного машиностроения, а именно к кранам-манипуляторам.

Целью изобретения является повышение производительности.

На фиг. 1 схематично изображен кранманипулятор, общий вид; на фиг. 2 — пневматическая схема системы управления краном-манипулятором; на фиг. 3 — — датчик массы; на фиг. 4 — вид А на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 6—

30 разрез B-В на фиг. 5; на фиг. 7 — разрез

Г Г на фиг. 5; на фиг. 8 — — разрез Д-Д на фиг. 5; на фиг. 9 — разрез Е-Е: на фиг. 5.

Кран-манипулятор содержит шарнирносочлененную стрелу 1, на несущей траверсе 2 которой установлен датчик 3 массы, с чувствительным элементом 4 которого кинематически связана рукоятка 5, установленная на корпусе несущей траверсы 2. kia последней установлен и четырехлинейный двухпозиционный пневмораспределитель 6, один 20 вход 7 которого посредством магистрали 8 соединен с выходной камерой 9 датчика 3 массы, а другой вход!0 посредством магистрали 11 соединен с управляющей камерой 12 усилителя 13 мощности, установленного на колонне 14 крана-манипулятора. Выход 15

25 двухпозиционного пневмораспределителя 6 соединен посредством магистрали 16 с задающей камерой 17 усилителя 13 мощности.

Выход 18 двухпозиционного пневмораспределителя 6 соединен через дроссель 19 посредством магистрали 20 с приводным пневмоцилиндром 21 и посредством магистралей 22 и 23 с входной 24 и выходной 25 камерами усилителя 13 мощности.

Усилитель 13 мощности состоит из чувствительного элемента 26, связанного с толкателем 27 клапана 28 и толкателем 29 клапана 30, камер 12, 17, 24 и 25. Датчик 3 массы имеет толкатель 31, связанный с чувствительным элементом 4 и клапаном 32, разделяющим входную 33 и выходную 9 камеры, 40 а также регулируемую пружину 34, которая настраивается на уравновешивание пневмоцилиндром 21 стрелы 1 крана-манипулятора.

Питание пневмосистемы крана-манипулятора осуществляется от источника сжатого воздуха (не показан) через напорную магистраль 35. Рукоятка 5 в положении а сблокирована с двухпозиционным пневмораспределителем 6 посредством своего рычага 36 и может фиксироваться фиксатором 37, например, подпружиненным шариком, а в положении b — выполнена с возможностью поворота в вертикальной плоскости. В горизонтальной плоскости рукоятка 5 имеет возможность поворота вокруг оси 39 по пазу 40, выполненному в оси 38.

В положении b рукоятка 5 также может фиксироваться от проворота в горизонтальной плоскости при помощи фиксатора 41, например, подпружиненного шарика.

Кран-манипулятор работает следующим образом.

Для уравновешивания шарнирно сочлененной стрелы 1 в пневмосистему кранаманипулятора подается сжатый воздух по напорной магистрали 35 от источника сжатого воздуха. Пружина 34 датчика 3 массы, воздействуя на чувствительный элемент 4. перемещает его вместе с толкателем 31 в сторону клапана 32. Толкатель 31 воздействует на клапан 32, в результате чего сжатый воздух начинает поступать из входной 33 в выходную 9 камеру датчика 3 массы. Далее по магистрали 8 через вход 7 и выход 15 двухпозиционного пневмораспределителя 6 сжатый воздух поступает по магистрали 16 в задающую камеру 17 усилителя 13 мощности. Чувствительный элемент 26 усилителя 13 мощности, прогибаясь, воздействует на толкатель 29, который, перемещаясь в сторону клапана 30, открывает его. В результате сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает з камеру 24 усилителя 13 мощности, далее по магистралям 32 и 20— в пневмоцилиндра 21, а по магистралям 22 и 23 — в камеру 25 усилителя 13 мощности.

Одновременно воздух из управляющей камеры 12 усилителя 13 мощности по магистрали 11 через вход 0 и выход 18 пневмораспределителя 6, по магистрали 20 через дроссель 19 поступает н пневмоцилиндр 21. Процесс продолжается до тех пор, пока давление в выходной камере 9 датчика 3 массы не уравновесит усилие пружины 34, в результате. чего подача сжатого воздуха в задающую камеру 17 усилителя 13 мощности ррекратится, а давление в ней и в управляющей камере 12 не выро з няется. Клапан 30 за кроется. Созданное таким образом давление в пневмоцилиндре 21 уравновесит стрелу

1 крана-манипулятора.

Захват крана-манипулятором груза осуществляется при помощи рукоятки 5 астатического управления путем создания в пневмоцилиндре 21 избыточного давления для преодоления усилия, возникающего от действия сил трения в шарнирах параллелограммой и манжет о зеркало пневмоцилиндра 21. Рукоятка 5 находится в положении b.

При перемещении рукоятки 5 на оси 38 вверх она воздейсгвует на толкатель 31 датчика 3 массы, перемещая его в сторону клапана 32. Клапан 32 открывается, и сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает через пневмораспределитель 6 и усилитель 3 мощности в пневмоцилиндр 21, что вызывает подьем сгрелы! с захваченным грузом вверх.

После возврата рукоятки 5 в исходное положение и фиксации ее фиксатором 41 клапан 32 закрывается. Давление в камерах 9 и 33 датчика 3 массы и в камерах 12 и 17 усилителя 13 мощности выравнивается и подъем груза прекращается.

Далее рукоятку 5 переводят в положение а, поворачивая ее в горизонтальной плос1278293

10

Формула изобретения кости по часовой стрелке на оси 39 до упора ее в стенку паза 40, выполненного в оси 38.

При этом рычаг 36 рукоятки 5 производит переключение двухпозиционного пневмораспределителя 6, а сама рукоятка фиксируется в этом положении фиксатором 37, например, подпружиненным шариком. В результате переключения двухпозиционного пневмораспределителя 6 выходная камера 9 датчика 3 массы соединяется с управляющей камерой 12 усилителя 13 мощности, а задающая камера 17 усилителя 13 мощности соединяется через дроссель 19 с пневмоцилиндром 21, входной 24 и выходной 25 камерами усилителя 13 мощности.

Дальнейшее манипулирование осуществляется позиционно — за груз. При воздействии оператора на груз сверху вниз толкатель 31 начинает перемещаться в сторону клапана 32, открывая его. Сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает в выходную камеру 9 датчика 3 массы и далее через двухпозиционный пневмораспределитель 6 в управляющую камеру 12 усилителя 13 мощности. Давление в камере 12 увеличивается. В результате чувствительный элемент 26 прогибается, перемещая толкатель 27 в сторону клапана 28. Клапан 28 открывается и осуществляет стравливание сжатого воздуха из пневмоцилиндра 21, связанного с задающей 17 и выходной 25 камерами усилителя 13 мощности. В результате стрела 1 крана-манипулятора с захваченным грузом опускается.

Для поднятия груза оператор воздействует на него снизу вверх. В результате этого чувствительный элемент 4 прогибается, сжимая пружину 34, происходит стравливание воздуха из датчика 3 массы. Давление в выходной камере 9 датчика 3 массы, а следовательно, и в связанной с ней через пневмораспределитель 6 управляющей камере 12 усилителя 13 мощности падает. Давление в камере 12 становится меньше, чем в задающей камере 17 усилителя 13 мощности. В результате этого чувствительный элемент 26, прогибаясь, перемещает толкатель 29 в сторону клапана 30. Клапан 30 открывается, и сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает в камеру 24 усилителя 13 мощности и далее по магистралям 22 и 20 в пневмоцилиндр 21, вызывая перемещение его штока, а следовательно, и стрелы 1 кранаманипулятора с захваченным грузом вверх.

Для окончательного опускания груза рукоятку 5 управления переводят из положения а в положение b, переключая при этом двухпозиционный пневмораспределитель 6.

Рукоятка 5 при этом фиксируется фиксатором 41, например, подпружиненным ша20

50 риком. Оператор нажимает на стрелу 1 крана-манипулятора. В результате нагрузка на поршень пневмоцилиндра 21 увеличивается, давление в нем и в камерах 12, 24, 25 усилителя 13 мощности повышается.

Чувствительный элемент 26 усилителя 13 мощности прогибается, воздействуя на толкатель 27 и клапан 28. Клапан 28 открывается, стравливая воздух из пневмоцилиндра 21.

При этом шток пневмоцилиндра 21, а следовательно, и стрела 1 крана-манипулятора с захваченным грузом опускается.

Кран-манипулятор, содержащий закрепленную одним концом на стойке шарнирносочлененную стрелу, на свободном конце которой смонтирована несущая траверса, и пневмопривод, включающий в себя пневмоцилиндр подъема и опускания стрелы, установленный в корпусе несущей траверсы с устройством его переключения двухпозиционный пневмораспределитель, усилитель мощности, выполненный с входной, выходной, подклапанной и следящей камерами, и смонтированный на несущей траверсе датчик массы, выполненный с входной и выходной камерами, при этом напорная магистраль сообщена с входной камерой датчика массы и подклапанной камерой усилителя мощности, входная и выходная камеры которого сообщены с рабочей полостью пневмоцилиндра подъема и опускания стрелы, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, пневмопривод снабжен дросселем, усилитель мощности выполнен с дополнительной камерой, расположенной между следящей и входной камерами, а двухпозиционный пневмораспределитель выполнен четырехлинейным, при этом его входы сообщены с выходной камерой датчика массы и дополнительной камерой усилителя мощности, а выходы — со следящей камерой усилителя мощности и через дроссель с рабочей полостью пневмоцилиндра подьема и опускания стрелы, входной и выходной камерами усилителя мощности, причем датчик массы связан через толкатель с рукояткой ручного управления, которая установлена на несущей траверсе с возможностью поворота в вертикальной и горизонтальной плоскостях, устройство переключения двухпозиционного пневмораспределителя выполнено в виде рычага, жестко связанного с рукояткой ручного управления, а несущая траверса выполнена с размещенными в ее корпусе фиксаторами для рукоятки ручного управления и рычага.

1278293

Риг 7

1278293

guc7A

 — В

3l

4ьг-В

Фиг. 9

Фиг.7

A. Ильин

Составитель М. Москалец

Редактор Н. Егорова Техред И. Верес Корректор

Заказ 6684/19 Тираж 799 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений н открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4(5

Филиал ППП «Патеит», г. Ужгород, ул. Проектная, 4