Манипулятор
Изобретение относится к области, механизации и автоматизации производственнмх процессов, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев манипуляторов и др. устт ойств, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства, например в машиностроении . Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора за счет увеличения числа точек позиционирования. При перемещении звена 3 с барабаном 1, имеющим про-- долыю расположенные рейки 2, работает силовой цилиндр управляемого упора. Расположенный на его штоке 5 ролик 10, ось которого перпендикулярна оси барабана, западает в паз 4 рейки и позиционирует в этом положении звено 3. Для смены программы барабан поворачивается, подставляя другую рейку с иным расположением пазов 4. На корпусе 11 и штоке 5 силового цилиндра (пневмоцилиндра) управляемого упора расположены контакты датчика обратной связи с приводом подвижного звена 3. 2 ил, А-А tf) (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) А") <51) 4 В 25 J 9/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
H Д ВТОРСКСМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
A-А
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4205828/25-08 (2?) 06.03.87 (46) 15. 02.89. Бюл. )) 6 (72) R.È. Курэин и В.И. Молодых (53) 621. 229. 7 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 1009 753, кл. В 25 J 9/00, 198 1. (54) МАИИПУ)Я ТОР (57) Изобретение относится к области механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев манипуляторов и др. устройств, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства, например в машиностроении. Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора эа счет увеличения числа точек позиционирования. При перемещении звена 3 с барабаном 1, имеющим про-. дольно расположенные рейки 2, работает силовой цилиндр управляемого упора. Расположенный на его штоке
5 ролик 10, ось которого перпендикулярна оси барабана, западает в паэ 4 рейки и позиционирует в этом положении звено 3. Для смены программы барабан поворачивается, подставляя другую рейку с иным расположением пазов 4. Иа корпусе 11 и штоке 5 силового цилиндра (пневмоцилиндра) управляемого упора расположены контакты датчика обратной связи с приводом подвюкного звена 3, 2 ил.
145820 т
2/7) / C
» > Изобретен(!е Относи"ся к меха! изяции и автоматизации Г(оизнодстнепнь.к процессов„ в частности к механизмам
ТОЧНОГО ПОЗИПИОНИРОНЯ((ИЯ Г(ОДНИжи(т(Х звеньеB манипул<гтараг- H дру(H>c! устройств, и может быть I.:ñ}ToJ(B30Bar(0 н различных отраслях Ha(! одного хазяй— еТВа няп1>имер B мяl!!и; 0< òðopír(è.
1 те«(у;.т } аб}>i Р, т(JI .- >a 0 i(i»pe «««e налогlп!(ских БО (ь!Ож!(О(т< Й мани((«кг(я" та-;! !iуте, чнег(ичения числа та;ек тт, (. 3 И 1; « /З Н//И т «О Н Я Н ГЯ
1>а <пиг. 1 изабра>кено устройство
ПРОГРЯММНОГÎ ПаЗИЦИОНИР<и« ЯНИП 3ВЕ На манипулятора, общий Бип,;, на (1>иг т 2 разрез A-A ня <(>иг. 1 т
Мя((!!Пулятар имеет:. Ярябян Ф с:-«ябор/>и -; еек 2 (прс>1- (заь(
ЭЯКт>ЕППЕHHI)A Ня ПОДБ(ПК:IC>! i:НЕ!(Е 3
/ (у(рнва,т(3Beaà «Е Паня.! Г; . ija .>eиКЯХ ?Н П(ОЛНЕНО Па НЕСКО.; т: КО т(> ЯПЕЦИЕВидных пазсн 4,, Каорди (aты пазов саотнетствуr<>T коардиня гям рабочих п 031(}дп! IIÎFBH4HQFО 3Be ia 3 ... эя)>ябан
ИМЕЕТ БОЗМОжНОС.тЬ ПОВОРЯтнннатЬСЯ НОкруг аси и Аиксиронать<.я Б апрсд<зле,(-ньг» положениях, Бяраб(1}(1 и упрян— ляемый упор образуют у<.трайстно прогря;"«??!(ага Ii<0çòï.,и(>нпгрон;п(ия "-:Båí", 3 <
УГ,РЯ Зтт ЯР>.((Ь т У-:OP ССЯГ ан "/ т!3:,i!; 01« ар !<(н е iк r (ПОЛЗ >i(((((ос у>(о вр«ащ(.::/и}1 попик О у}БЯимздей T B "(<>G:,HA с pe Aкай 2, распслож .?(На«1 ":; опа! ЬнО }(я б я р я б я т-т / 7iiieB?(cia(/3HHJI« / "o! «;; i н н/я (Гр«(!(Р корпус.я (1, полз >та«(кя 9 и:(яет }зон(!ОжНОсть ITepeMe(пя ?}зс < 1(e>> /
Щ(! 2 . ПуСЕ Ч "Та(<ОНЛЕЕ
Ji < 1 ЕВОЙ ВЫКЛЮ<(я . (тЛЗЗ 1 т ii Кя<(/ЗСТБР
Дат -IИ (<> - ОПОжЕI(ЬП(<тт(Г>Я} ЛГ<(- i",O/ 0 т/«уа
p<- c 1>я i (
<. такт,) у.оздейств <ус .. (и:((я, "> (ксп(-.
ТЯКт) ВЯ Я Нт«Я
1.;т«ОН/ЗТЕйНР 16 =;Я Крв JI,.«,=:HJНОМ ПЕПОД!ЗИ>(<н 0 О T н а с и < ел ь H 0 3 н c! !.i КО:С>(/ПГ Пт..e(iт "/РЕН}><Я „, .:,"=.Pe (тo.òay(((Ka 9 — }ГЯКЛздкя "2 абЕ Е <И}ЗаЕт С:ЯМО торможение рантика #i(Op
СЛУЧЯЕ Не НУ;.; (0 ЗЯТОУ>М;.! К(„натr= ПРИт!ОД /- звеня в ее наба-(их псзи «;ри Вертикальном перемещении) параллельны направлению его перемещения, Г1Я>}и! уля ор работает следующим образом. I1oBopoò0ì баря бл на 1 гроти>з y;(рявляемаг" упора устанявлинае Вся 0;,— /(Я Из -ЗРeri,, }>КЛ((:т(ЯЕ ГСЯ ПНИН<>/. Па т— J}!mI: ага }Bi=(ia 3 < !!el!0 3 (и бар«б ITОр к!ИpB«I}<> по(юз cт ь пl<Р Бмау!}IПHHëpa, упаря Гадяетс::; сжатьгй воздух„ гта;оная лог(ость соединяется с атмосферой. И!Ток т н !(действуя на пол=. «}ку 9, i:рижимяет poJ::ик 10. к peA:(å 2, Рслик ((! «(31 >! т ;; I! IT7> J(?;Олин =инc>A /I (. т;". рейки> пока i c: попадает B 1!a3 ч. н Разу IB (a "< 6 <(ei 0 РР: (Ка И Пот«УЗ>(ЖНОЕ звено >т Оста ня т}линя(>тс я . К>оме того. (три i?ÅÍ;.(С-т,i;e:i;"i/ 1(! (О!.. а > (HЯПКЯ . / Отходит ат Г!утевагО:зlпкл/Оча тел я Льп(лючя ге}(ь .сдает сиг нял в сис тему УПРЯ ЛЛ(=:Н ИЯ т«Я 0 ">3(CJ!a/«H СН НЕ Гl Р/ Н ОДЯ B0J«iBI.Jii.,i<0!.0 3" i! a H Нят-. a!i 0 i>a áoa PA а ". ер я цн и „ 110сл=Б:-.ь, палнен.-,я рабочей о (epaccè(i 11 ГУ(СТ „,!
i(аНУЮ Г. З}УОСТ ;. (лт<т, Д}>а >/Г(ОР>Я И Со<ау«Е (ЕНИЕ} Г OP(i!((a;ЗС>ii 1 а„" < Ст>(С Ятг "С>С:т}СР<>й «}т 0(; 5 /и!«е (1!.т<;Г; .!i.;r. Ö7«a пср еме ття в. ;з, рал(к, . Пын< дится из паза / (с}ПО«(. <т "../ ь « -:, >«?Клlпч а тел Р(}(зр ?<1(в «/е- ." С i. Ha}T /«. Я 1ЗГЛЮ«<ЕН«> Jf (TPИНО, Я т«<«пвi, т ... <та}30 3ДЕ та,:< « !BOB —,К}ПС<т(ЯЕ 1 -< B r eна .,!ере?(<з((}:;" т<;т. ",—. < з To М/З}(т(. 3 .i 1 >!(ЯНИГ(УЛ>(тС Р (.аДЕРжа «т(З(т -: —.ДвижНС Е 3 т«Е На: -.i ((- t (T «/e ТГ ОА« Г НО Ет" С пр «грямм - с>ГО пази}п(анинаняиия е д(-.:;6кя(«(ее ба1>я г т.п и у(транляемый у(т0:/. Р т .;- ",.; Ч;-< К> П; И и С,z " т-т„-,та „ цел I.:<»;-:i < (/>Р 1- Р -i «Ðÿ т Р х тз О т< О:- «1 <1 -:т т к .1 х iiО3м0""..(Иостc Й:- а счет уi=.е Jli =Ieния чис л» точек Jrc>зи(иауп(ра»a(H--,, ут(равлязм!>Ж»T(.,Р Jin((IO?TН<Р}i В НИДЕ C И«<ОНОГО ЦHл;(J<дра ь<я 11(т с ке катар ОГ <. с! ic i «т/и=.1458207 Составитель С. Новик Тех р ед JI. ÎëèHíûê Корректор С. 1 1екмар Редактор A. Маковская Заказ 308/20 Тираж 778 Подписное HHfG(IIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 1 13035, iMocKBa, Ж-35, Раушская наб., д . 4 /5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 рован ролик с осью вращения, перпендикулярной оси вращения барабана, а барабан снабжен продольными рейками с пазами, взаимодействующими с роликом, при этом барабан жестко свя5 зан с подвижным звеном, а на корпусе и штоке силового цилиндра расположены контакты дополнительно вве. денного датчика обратной связи с приводом подвижного звена.
