Манипулятор для загрузки-разгрузки технологических машин

 

Изобретение относится к легкой промышленности , а именно к устройствам автоматизации вспомогательных операций. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ограничения перемеш,ений подвижных элементов. При включении манипулятора шток пневмоцилиндра 4 выполняет обратный ход и схваты подводятся к стопе. При переходе из исходного положения в среднее коромысло 2 удерживается от перемещения пружиной 7 и упором 8. Затем промежуточное звено 5 совмещается с коромыслом 2, что обеспечивает при дальнейшем перемещении штока горизонтальное движение схвата 10. В конце прямого хода коромысло 2 доходит до регулируемого упора 9. 4 ил. i (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„,80, Л 445943 (5ц 4 В 25 9/00, 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPGHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4252020/31-08 (22) 28.05.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Московский технологический институт легкой промышленности и Всесоюзный научно-исследовательский институт меховой промышленности (72) А. Г. Бурмистров, А. П. Давыдов и Б. Г. Гойфман (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1073087, кл. В 25 J 1/06, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАГРУЗКИРАЗГРУЗКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН (57) Изобретение относится к легкой промышленности, а именно к устройствам автоматизации вспомогательных операций.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов. При включении манипулятора шток пневмоцилиндра 4 выполняет обратный ход и схваты подводятся к стопе. При переходе из исходного положения в среднее коромысло 2 удерживается от перемещения пружиной 7 и упором 8. Затем промежуточное звено 5 совмещается с коромыслом 2, что обеспечивает при дальнейшем перемещении штока горизонтальное движение схвата 10. В кон- ® це прямого хода коромысло 2 доходит до регулируемого упора 9. 4 ил.

1445943

Формула изобретения

Изобретение относится к легкой промышленности, а именно к устройствам для автоматизации вспомогательных операций, таких как подача полуфабриката из стопы на входной транспортер проходной машины, съем полуфабриката с выходного транспортера и укладка его в стопу, передача полуфабриката с одного транспортера на другой в процессе межоперационной транспортировки, а также для решения аналогичных задач в смежных отраслях легкой промышленности.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов.

На фиг. 1 представлена структурная схема манипулятора; на фиг. 2 — исполнительный орган, первое крайнее положение; на фиг. 3 — то же, промежуточное положение; на фиг. 4 — то же, второе крайнее положение.

Манипулятор содержит основание 1, на котором шарнирно установлены коромысла 2 и 3 и телескопический пневмоцилиндр 4 двустороннего действия. Промежуточное звено 5 и шатун 6 шарнирно соединены с коромыслами 2 и 3 и имеют общее шарнирное соединение со штоком пневмоцилмндра 4. Коромысло 2 связано с пружиной 7 и может совершать качательное движение, ограниченное стационарным 8 и регулируемым 9 упорами. Шатун 6 имеет

Г-образную форму и на его свободном конце шарнирно установлены схваты 10 со средствами 11 их очувствления. В изогнутой части коромысла 2 и на участках взаимодействия его с упорами установлены демпфирующие элементы 12. Пружина

7 шарнирно соединена с установленной на основании резьбовой парой 13, посредством которой производится регулировка натяжен и я пр уж ины.

Принцип действия манипулятора, например, при подаче полуфабриката из пачки на входной транспортер проходной машины показан на фиг. 2 — 4.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении манипулятора шток пневмоцилиндра выполняет обратный ход и схваты подводятся к стопе 14, уложенной на тележке 15. Средства очувствления, касаясь поверхности полуфабриката, включают схваты переключают пневмоцилиндр на прямой ход. При переходе из исходного положения (фиг. 2) в среднее положение (фиг. 3) исполнительный орган манипулятора представляет собой четырехзвенник ABCDA, поскольку точка D коромысла 2, удерживаемого от перемещения пружиной 7 и упором 8, неподвижна. Схваты в этот период поднимают полуфабрикат вертикально вверх.

В момент (фиг. 3) происходит преобразование структуры исполнительного органа манипулятора: промежуточное звено 5 совмещается с коромыслом 2 и образуется четырехзвенник АВСЕА, обеспечивающий при дальнейшем перемещении штока пневмоцилиндра горизонтальное перемещение схватов с полуфабрикатом над транспортером

16, на который производится укладка. В конце прямого хода (фиг. 4) коромысло 2 доходит до регулируемого упора 9 и переключает установленный на нем конечный выключатель, в результате чего схваты отключаются и полуфабрикат укладывается на транспортер 16, а шток пневмоцилиндра выполняет обратный ход.

Манипулятор для загрузки-разгрузки технологических машин, содержащий основание, исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного механизма, имеющего два коромысла, шарнирно соединенных с основанием, и первый шатун, шарнирно соединенный с первым коромыслом и несущий на себе захватное устройство, а также привод линейного перемещения, шарнирно соединенный с основанием, и пружину, шарнирно соединенную одним концом с основанием, а другим с вторым коромыслом указанного механизма, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов, он снабжен вторым шатуном, один конец которого шарнирно соединен с первым шатуном, а второй — с вторым коромыслом, а также двумя упорами, один из которых установлен на основании и взаимодействует с вторым коромыслом, а другой упор установлен на втором коромысле и взаимодействует с вторым шатуном, при этом привод линейного перемещения шарнирно связан с обоими шатунами в точке их соединения.

1445943

1445943

Составитель В. Верховский

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор В; Романенко

Заказ 6647/19 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4