Манипулятор
Изобретение относится к станкостроению и может применяться в манипуляторах для перемещения рабочего органа. Цель изобретения - повышение надежности за счет устранения влияния динамических нагрузок на рабочий орган и обеспечение его регулировочных перемещений. При включении двигателя 4 вращение щкива 5 заставляет одну из ветвей гибкого элемента 19 удлиняться, а другую укорачиваться . Возникающие при этом усилия перемещают рабочий орган 16 по направляющим 15. При этом длины горизонтальных участков ветвей гибкого элемента 19 остаются неизменными, а рабочий орган перемещается к верхней или нижней ветви в зависимости от направления вращения двигателя 4. При перемещении каретки 3 по направляющим 2 рабочий орган 16 остается неподвижным относительно каретки 3 (независимо от динамических режимов ее перемещения: ускорения, рывки, остановки ). 2 ил. |
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А1 (19) (11) (51) 4, В 25 J 9 00 11 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4252211/25-08 (22) 28.05.87 (46) 23.12. 88. Бюл. № 47 (71) Научно-производственное объединение по топливной аппаратуре двигателей
«ЦНИТА» (72) Л. В. Сегалович, Э. К. Зарецкий, В. А. Шеметилло, Г. Ф. Шеметилло и 1О. С. Дубровская (53) 62-229.8 (088.8) (56) Роботрон. Техническая инструкция
72-451-0000-4, ГДР, 1978, с. 6, 9-Н. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к станкостроению и может применяться в манипуляторах для перемещения рабочего органа.
Цель изобретения — повышение надежности за счет устранения влияния динамических нагрузок на рабочий орган и обеспечение его регулировочных перемещений.
При включении двигателя 4 вращение шкива 5 заставляет одну из ветвей гибкого элемента 19 удлиняться, а другую укорачиваться. Возникающие при этом усилия перемещают рабочий орган 16 по направляющим 15. При этом длины горизонтальных участков ветвей гибкого элемента
19 остаются неизменными, а рабочий орган перемещается к верхней или нижней ветви в зависимости от направления вращения двигателя 4. При перемещении каретки
3 по направляющим 2 рабочий орган 16 остается неподвижным относительно каретки
3 (независимо от динамических режимов ее перемещения: ускорения, рывки, остановки). 2 ил.
1445944
Формула изобретения
Изобретение относится к станкостроению и может найти применение в манипуляторах для перемещения рабочего органа.
Цель изобретения — повышение надежности за счет устранения влияния динамических нагрузок на рабочий орган и обеспечение его регулировочных перемещений.
На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 — то же, вариант.
Манипулятор содержит установленные на основании 1 направляющие 2 поступательного перемещения каретки 3 от привода (не показан), двигатель 4 со шкивом 5 передачи с гибкой связью, натяжное устройство 6 и направляющие ролики ? — 10.
На каретке 3 закреплены с возможностью вращения две пары роликов 11, 12 и 13, 14, а также установлены направляющие 15 поступательного перемещения рабочего органа 16. На последнем установлены два ролика 17 и 18. Гибкий элемент 19 указанной передачи выполнен разомкнутым, оба его конца закреплены на осноании 1. Верхняя ветвь элемента 19 огибает ролики 11, 17 и 12, а затем ролики 7 и 8. Нижняя ветвь элемента 19 огибает ролики 13, 18 и 14, а затем ролики 9 и 20 натяжного устройства б и ролик 10. Гибкий элемент 19 охватывает шкив 5. От основания 1 до шкива 5 обе ветви гибкого элемента имеют участки, параллельные направляющим 2 и 15.
Манипулятор работает следующим образом.
Прн включении двигателя 4 вращение шкива 5 заставляет одну из ветвей гибкого элемента 19 удлиняться, а другую, соответственно, укорачиваться. Возникающие при этом усилия перемещают рабочий орган 16 по направляющим 15. При этом длины горизонтальных участков ветвей гибкого элемента 19 остаются неизменными, а рабочий орган перемещается к верхней нли к нижней ветви в зависимости от направления вращения двигателя 4. Перемещение каретки 3 по направляющим 2 не приводит к изменению длин верхней и нижней ветвей, вследствие чего рабочий орган 16
20 остается неподвижным относительно каретки
3 (независимо от динамических режимов ее перемещения: ускорения, рывки, остановки и т. д ), т. е. указанные два перемещения независимы один от другого. Контролируя углы поворота шкива 5, можно управлять перемещениями, в том числе регулировочными (при наладке) перемещениями рабочего органа 16. Если верхняя ветвь огибает ролик 18, а нижняя — ролик 17 (фиг. 2), перемещение рабочего органа 16 из одного крайнего положения в другое (т. е. рабочий ход), ограничиваемое в каждом крайнем положении началом распределения укорачивающейся ветви, максимальное при заданных расстояниях между роликами 1? и 18 рабочего органа 16 н между парами роликов каретки 3. Размещение роликов 11 — 14 по углам прямоугольника (фиг. 2) создает условия для увеличения хода S рабочего органа 16. В некоторых компоновках можно совместить натяжное устройство 6 с двигателем 4 и шкивом 5 (фиг. 2, двигатель установлен с возможностью перемещения по основанию 1) .
Манипулятор, содержащий основание с направляющей, каретку, установленную на этой направляющей, исполнительный орган, расположенный на каретке и охваченный гибким элементом передачи с гибкой связью, шкив которой расположен на основании, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет устранения влияния динамических нагрузок на рабочий орган и обеспечения его регулировочных перемещений, в передачу с гибкой связью дополнительно введены две пары роликов, установленных на каретке, и два ролика, установленных на рабочем органе, причем гибкий элемент этой передачи выполнен разомкнутым и его концы закреплены на основании, а каждая ветвь гибкого элемента огибает ролики одной пары, установленные на каретке, и один ролик, установленный на рабочем органе.
1445944
Составитель С. Новик
Техред И. Верес Корректор В. Бутяга
Редактор И.Шулла
1 Тираж 908 Подписное
Заказ 6647/ 9
Р по елам изобретений и открытий
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изо ре
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
4 е и иятие, г. Ужгород, ул. Проектная, Производственно-полиграфическое предпр
