Подвесной шахтный манипулятор

 

Изобретение относится к горной пром-сти. Цель - расширение технологических возможностей за счет обеспечения монтажа и демонтажа комплекта арочной крепи. На монорельсе с помощью кареток размещена транспортная пла тформа манипулятора с механизмом передвижения, опорами, механизмом подъема и тормозным П-орразным кронштейном 23, на котором установлен поворотный на 90 гидродвигатель (ГД) ОавВ 24. На неподвижной части ГД 24 по обе стороны от кронштейна 23 расположены рычаги (Р) 25 и 26. С одной стороны Р 25 и 26 размещены телескопически выдвигающиеся из последних схваты (С) 27 и 28 для верхняков 29 арочной крепи, а с другой стороны под углом 90 к продольным осям Р 25 и 26 закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 и С 32 и 33 для боковых стоек 34 арочной крепи. С помощью поворота ГД 24 и Р 25 и 26 поворачиваются на 90, занимая монтажное положение. При зт ом С 27 и 28 вьщвигаются и с помощью 1ЩЛИНДРОВ 30 и 31 стойки 34 выдвигаются на расстояние, достаточное для сборки с верхняком 29. Затем С 27 и 28 перемещают верхняк 29 вниз до упора в профиль стоек 34. При этом все собираемые элементы находятся в вертикальной плоскости и/ профиль верхняка 29 попадает в ручьи стоек 34. После закрепления секции крепи С 27, 28, 32 и 33 разжимаются и возвращаются в исходное положение. 3 ил. € (Л с: 4 О5 со ч азиг.з

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (11) 1д) 4 Е 21 D 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4178156/22-03 (22) 19.11.86 (46) 28.02.89. Бюл. 1) - 8 (71) Проектно-конструкторский. технологический институт Всесоюзного промьппленного объединения Союзуглемаша (72) Е.А.Кушманов, Л.Е.Кушманова, В.Л.Гонохов, В.А.Сажко и Е.П.Итович (53) 622.289(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1320429, кл. Е 21 D 13/04, 1986.

Авторское свидетельство СССР

Р 1209888, кл. Е 21 D 13/04, 1984. (54) ПОДВЕСНОЙ ШАХТНЫЙ ИАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горной пром-сти. Цель — расширение технологических возможностей за счет обеспечения мочтажа и демонтажа комплекта арочной крепи. На монорельсе с помощью кареток размещена транспортная платформа манипулятора с механизмом передвижения, опорами, механизмом подъема и тормозным П-орразным кронштейном 23, на котором установлен поворотный на 90 гидродвигатель (ГД) баб б

24. На неподвижной части ГД 24 по обе стороны от кронштейна 23 расположены рычаги (Р) 25 и 26. С одной стороны

P 25 и 26 размещены телескопически выдвигающиеся из последних схваты (С) 27 и 28 для верхняков 29 арочной крепи, а с другой стороны под углом

90 к продольным осям P 25 и 26 закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 и С 32 и 33 для боковых стоек 34 арочной крепи. С помощью поворота

ГД 24 и Р 25 и 26 поворачиваются на

90, занимая монтажное положение. При э) ом С 27 и 28 выдвигаются и с помощью цилиндров 30 и 31 стойки 34 выдвигаются на расстояние, достаточное для сборки с верхняком 29. Затем С 27 и 28 перемещают верхняк 29 вниз до упора в профиль стоек 34. При этом все собираемые элементы находятся в вертикальной плоскости и профиль верхняка 29 попадает в ручьи стоек 34, После закрепления секции крепи С 27, 28, 32 и 33 разжимаются и возвращаются в исходное положение. 3 ил.

1461977

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации тяжелых трудоемких ручных работ, преимущественно при пропроведении горных выработок.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора, за счет обеспечения монтажа и де- 10 монтажа комплекта арочной крепи.

На фиг.1 изображен подвесной шахт- ный манипулятор; на фиг.2 — вид А на фиг. 1 на фиг.3 — вид Б на фиг.1.

Подвесной шахтный манипулятор сос- 15 тоит из транспортной платформы 1, подвешенной к монорельсу 2 посредством кареток 3. Транспортная платформа. перемещается по монорельсу механизмом передвижения, выполненным в виде раздвижной балки, состоящей иэ двух частей, каждан из которых имеет на концах опоры 4 и 5. Одна часть балки закреплена на платформе и имеет внутри направляющие, в которых раз- 25 мещена другая часть балки и которые служат . для перемещения составных частей балки относительно одна другой.

Перемещение составных;:частей бал- 30 ки осуществляется силовым гидроци-. линдром б, шарнирно закрепленным с опорами 4 и 5 балки.

На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7 и 8 тормозные устройства 9 и 10. Каждое тормозное устройство вы-;. .полнено в виде . двух рычагов 11 и 12 и фрикционными накладками 13 и 14, шарнирно соединенных с основаниями ) и 8 и штоками гидроцилиндров 15 и 16, корпуса которых также -соединены шар-, нир,"но с основанием.

-На транспортной платформе 1 закреплен механизм подъема, включающий поворотное устройство 17 с рычагом

18 приводом-гущроцилиндром 19 и ан» тропоморфным манипулятором 20.

На поворотном устройстве 17 также закреплен шарнирный рычаг 21 с передающим устройством 22 стереотелевизионнай установки, приемное устройство которой находится на пульте управления 4

К опоре 4 жестко присоединен П-образный кронштейн 23, на котором установлен поворотный на 90@ гидродви= гатель 24. На подвижной части гидродви ателя 24 закреплены с обеих сторон от П-образного кронштейна рычаГи

25 и 26 с телескопически выдвигающимися иэ рычагов 25 и 26, схватами

27 и 28 для удержания верхняка 29 арочной крепи 29,. а на другой стороне рычагов под углом 90 к продольным осям рычага закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 со схватами 32 и 33 для удержания боковых стоек 34 арочной крепи.

Дополнительно на чертежах приведены следующие обозначения: секция арочной крепи 35, штрек 36, дроссельрегулятор 37.

Подвесной шахтный манипулятор работает следующим образом.

Рычаги 25 и 26 находятся в транспортном положении 1, когда их продольные оси параллельны направлению движения транспортной платформы. Телескопические цилиндры 30 и 31 имеют минимальную длину, схваты 27, 28, 32 и 33 раскрыты, телескопически выдвигающиеся схваты 27 и 28 втянуты и их вылет минимален.

Оператор управляет антропоморфным манипулятором в зоне складирования верхняка 29 арочной крепи с закрепленными на последнем хомутами (не показаны). Захват осуществляется примерно .в средней части верхняка. После этого верхняк антроморфным манипулятором подается в открытые схваты

27 и 28 рычагов 25 и 26 и после установки верхняка в горизонтальной плоскости (фиг.3) осуществляется его зажим в схватах 27 и 28.

После этого с помощью манипулятора .20 и поворотного устройства 17 оператор устанавливает две боковые стойки 34 арочной крепи в схваты 32 и 33 и после установки их в горизонтальной плоскости, совпадающей с плоскостью размещения верхняка (фиг.3), схваты 32 и 33 фиксируют положение боковых стоек арочной, крепи. После установки и фиксации комп- . лекта секций арочной крепи в транспортное положение..осуществляют перемещение указанного манипулятора в зону установки крепи. Для этого рабочую жидкость под давлением подают в поршневые полости гидроцилиндров 15 и 16 тормозного устройства.10.

При этом штоки гидроцилиндров 15 и 16, поворачивая рычаги 11 и 12, прижимают фрикционные накладки 13 и 14 к монорельсу 2, за счет чего опору 5 затормаживают относительно ука1461977.5 t 0

20

30

35 показан).

55 занного монорельса. Затем рабочую жидкость под давлением подают в горшневую полость гидроцилиндра 6 (при этом тормозное устройство 9 выключено, не затормаживает корпус 4 относительно монорельса), вследствие чего

его шток, выдвигаясь, перемещает на заданный шаг одну из составных частей балки с транспортной платформой

1. Вслед эа этим эту часть балки посредством тормозного устройства 9 затормаживают относительно монорельса 2. После этого растормаживают (посредством включения тормозного устройства 10) опору 5 относительно монорельса 2. Для этого в штоковые полости гидроцилиндров 15 и 16 подают рабочую жидкость под давлением (при этом поршневые полости гидроцилиндров подключены к сливу). Затем рабочую жидкость через дроссель-регулятор 37 подают под давлением в штоковую полость силового гидроцилиндра 6, шток которого, выдвигаясь, перемещает за собой опору. На этом цикл по передвижке на один шаг подвесного шахтного манипулятора заканчивают. Для последующего передвижения устройства описанный цикл повторяется.до тех пор, пока подвесной шахтный манипулятор доставит комплект секции арочной крепи в зону установки арочной крепи.

После доставки комплекта секции арочной крепи в зону ее установки с помощью поворотного гидроцилиндра 24 осуществляют поворот на 90 рычагов о

25 и 26, после чего последние зани мают монтажное положение II.

Секция арочной крепи при этом расположена в вертикальной плоскости, схваты 27 и 28 телескопически выдвигаются на требуемую длину. После этого с помощью телескопических цилиндров 30 и 31 боковые стойки 34 выдвигаются в стороны на требуемое расстояние, достаточное для сборки с верхняком 29. После чего с помощью антропоморфного манипулятора 20 осуществляется перемещение хомутов в места скрепления верхняка 29 со стойками 34 и их зажим, установка стяжек.

После установки секции арочной крепи телескопически выдвигающиеся схваты 27 и 28 втягиваются s тела рычагов 25 и 26, и укаэанные рычаги поворачиваются в транспортное положение

I на угол 90 .

Стыковка стоек и верхняка арочной крепи при монтаже осуществляется следующим образом.

После поворота рычагов 25 и 26 в монтажное вертикальное положение II с помощью телескопических цилиндров

30 и 31 стойки 34 выдвигаются.в стороны на требуемое расстояние. По команде оператора с пульта управления телескопические схваты 27 и 28 перемешают верхняк вниз до упора в профиль стоек. При этом все собираемые элементы находятся в одной вертикальной плоскости, и поэтому профиль верхняка попадает в ручьи (направляющий профиль) стоек. После этого с помощью манипулятора 20 хомуты, предварительноо закрепленные со смещением от зоны, стыковки, на верхняке или на стойках поочередно раскрепляются, перемещанттся в место нахлеста верхняка и стойки и фиксируются. Затем манипулятором 20 осуществляется скрепление стяжками с соседней секцией крепи, установка затяжек и т.д. После закрепления секции крепи схваты 27, 28, 32 и 33 разжимаются и возвращаются в исходное положение.

Все операции выполняются с дистанционным управлением без непосредст венного нахождения рабочих в опасной зоне.

Манипулятор может выполнять и другие виды работ: укладку рельсового пути, работу со сменным горно-шахтным оборудованием и быстросменными схватами, размещенными в.магазине (не

Формула изобретения

1. Подвесной шахтный манипулятор, включающий транспортную платформу, размещенную на монорельсе с помощью кареток, с механизмом передвижения, опорами, механизмом подъема и тормозным приспособлением, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с .целью расширения технологических воэможностей эа счет обеспечения монтажа и демонтажа комплекта арочной крепи, он снабжен прикрепленным к одной из опор

П-образным кронштейном с поворотным гидродвигателем и расположенными по обе стороны от П-образного кронштейна рычагами с размещенными в них с одной стороны схватами:,для верхняков арочной крепи и телескопическими цилиндрами с захватами для боковых стоек фМ8. 9 ю

1Ю

Составитель Л.Березкина

Техред М.Ходанич Корректор С.Шекмар т

Редактор М.Недолуженко

Заказ 647/30 Тираж 449 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина,101

5 14 арочной крепи, закрепленными на рычагах с другой стороны под углом к их продольным осям, при этом рычаги жестко связаны с подвижной частью поворотного гидродвигателя.

2. Манипулятор по п.1, о т л и ". ч а ю шийся тем, что поворотный

61977 6 гидродвигатель установлен в П-образном кронштейне с возможностью поворота на 90 .

3. Манипулятор по п.1, о т л и—

5 ч а ю шийся тем, что телескопические цилиндры закреплены на рычагах о под углом 90 к их продольным осям.