Промышленный робот
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при конструировании роботов с электрическим приводом . Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения массы вра1цаюш,ихся частей. Для перемеш,ения в пространстве исполнительного органа 11 подается ток в обмотку ротора 9 соответствуюш,его электродвигателя , который, взаимодействуя с магнитными полем, создаваемым в кольцевом воздушном зазоре магнитных систем 7 и 8, через редуктор 10 перемеш,ает руку 6. Выполнение роторов 9 дисковыми, имеюш,ими малую массу, и расположение магнитных систем на неподвижном основании позволяют улучшить динамические характеристики робота. 3 ил. 6П
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ÄÄSUÄÄ 1465305 A1
П11 4 В 25 1 11/00
81" :"-6ИЗНМ ли|и
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
М A8TOPCKOMY CBMQETEllbCTBV
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4198381/31-08 (22) 24.02.87 (46) 15.03.89. Бюл. № 10 (71) Воронежский политехнический институт (72) А. М. Литвиненко (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1342723, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при конструировании роботов с электрическим приводом. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения массы вращающихся частей.
Для перемещения в пространстве исполнительного органа 1! подается ток в обмотку ротора 9 соответствующего электродвигателя, который, взаимодействуя с магнитными полем, создаваемым в кольцевом воздушном зазоре магнитных систем 7 и 8, через редуктор 10 перемещает руку 6. Выполнение роторов 9 дисковыми, имеющими малую массу, и расположение магнитных систем на неподвижном основании позволяют улучшить динамические характеристики робота.
3 ил.
1465305
Формула изобретения
Составитель Ф. Майоров
Редактор Т. Парфенова Техред И. Верее Корректор С. Черни
Зак аз 844/21 Тираж 778 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж вЂ” -35, Раугвская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Г!атент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
Изобретение относится к робототехнике и 111ожет быть использовано при конструировании роботов с электрическим приводоМ.
Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьше ния массы вращающихся частей.
На фиг. 1 изображен предлагаемый промы шленный робот, разрез; на фиг. 2 — направление магнитных силовых линий в магии ной системе электродвигателей; на фиг. 3 — направление тока в обмотке .як ря и направление его вращения.
: Робот содержит установленную на основа нии 1 платформу 2 с приводом ее вращения, включающим электродвигатель со статором 3 и дисковым ротором 4, и редуктор 5. На платформе 2 расположена механ11ческая рука 6, приводы перемещения кото1рой содержат электродвигатели включающ14е жестко связанные с основанием 1 основную 7 и дополнительную 8 магнитнн1е системы с кольцевыми воздушными зазорами, в которых расположены дисковые рс1торы 9 электродвигателей. Основная 7 и дополнительная 8 магнитные системы установленor концентрично, а поверхности их полюсов, образующих воздушный зазор, расположены перпендикулярно оси вращения платфсрмы 2. Роторы 9 электродвигателей установлены на платформе 2 и кинематически связаны через редукторы 10 с рукой 6, на которой установлен исполнительный орган 11.
Робот работает следующим образом.
Для перемещения исполнительного органа 11 в пространстве, подается ток в обмотку ротора 9 соответствующего элекдвигателя, который взаимодействуя с магнитным полем, создаваемым в воздушном зазоре магнитных систем 7 и 8, и через редуктор 10 перемещает руку 6. Поскольку магнитные системы 7 и 8 имеют кольцевой воздушный зазор, роторы 9 могут создавать вращающий момент при любом положении платформы 2 и в процессе ее вращения. Выполнение роторов 9 дисковыми, имеющими малую массу, и расположение магнитных систем на неподвижном осно10 вании, позволяет уменьшить инерционность подвижных частей ротора и улучшить тем самым его динамические характеристики.
Промышленный робот, содержащий установленную на основании с возможностью поворота платформу, на которой расположена механическая рука с приводами
20 ее перемещения, электродвигатели которых выполнены в виде жестко связанной с основанием основной магнитной системы, имеющей кольцевой воздушный зазор, и расположенных в этом зазоре роторов, установленных на платформе, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения массы вращающихся частей, он снабжен жестко связанной с основанием дополнительной магнитной системой, имеющей кольцевой воздушный зазор, расположенной концентрично основной магнитной системе, при этом поверхности полюсов магнитных систем, образующих кольцевой воздушный зазор, расположены перпендикулярно оси вращения платформы, а роторы электродвигателей выполнены дисковыми и расположены в воздушных зазорах обеих магнитных систем.
