Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для удержания , контроля и сортировки деталей. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения удержания деталей и их сортировки по диаметру отверстий в деталях. Для этого в корпусе 2 выполнено калибровочное сопло 5. Надувная эластичная оболочка 4 закреплена на боковой поверхности корпуса 2 и соединена с полостью 8. Сжатый воздух от источника через регулируемый дроссель 6 подается в полость 8. Оболочка 4 раздувается и зажимает деталь 7, герметизируя полость А. Сжатый воздух стравливается через сопло 5 и отверстие Б, выполненное в детали 7, в атмосферу. В зависимости от диаметра отверстия Б в полости 8 устанавливается определенное давление, которое сравнивается с эта.тонным в блоке 11, Блок 11 включается по сигналу рате 10 давления , которое, как и блок 11, подключено трубопроводом 9 к полости 8 корпуса . 3 ил. JO

COlO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5в 4 В 25 J 15 00, 15 12.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4185559/31-08 (22) 26.01.87 (46) 15.03.89. Бюл. № 10 (71) Волгоградский политехнический институт (72) Л. А. Рабинович, Г. П. Барабанов и А. Е., Магид (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 831610, кл. В 25 J 15/12, 1981. (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для удержания, контроля и сортировки деталей.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения удержания деталей и их сорти„„SU„„1465308 A 1 ровки по диаметру отверстий в деталях. Для этого в корпусе 2 выполнено калибровочное сопло 5. Надувная эластичная оболочка 4 закреплена на боковой поверхности корпуса 2 и соединена с полостью 8. Сжатый воздух от источника через регулируемый дроссель 6 подается в полость 8. Оболочка 4 раздувается и зажимает деталь 7, герметизируя полость А. Сжатый воздух стравливается через сопло 5 и отверстие Б, выполненное в детали 7, в атмосферу. В зависимости от диаметра отверстия Б в полости 8 устанавливается определенное давление, которое сравнивается с эталонным в блоке l l, Блок 11 включается по сигналу реле 10 давления, которое, как и блок 11, подключено трубопроводом 9 к полости 8 корпуса. 3 ил.

1465308

Ç0

Изобретение относится к машиностроеию и может быть использовано для удерания, контроля и сортировки деталей.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет совмещения захвата деталей с сортировкой по диаметру отверстия в них.

На фиг. 1 изображен захват промышенного робота, общий вид; на фиг. 2 — захат с эластичной оболочкой, выполненной ифленой, общий вид; на фиг. 3 — вариант

ыполнения корпуса захвата заодно целое с болочкой.

Захват промышленного робота содержит становленный на державке 1 корпус 2, ыполненный в виде трубки с отверстиями 3 надувной эластичной оболочкой 4, закрепенной на наружной боковой поверхности корпуса, например, клеем. На рабочем торце

1рубки на ее оси выполнено калиброванное

1, сопло 5, определяющее расход воздуха через, трубку. Трубка посредством регулируемого дросселя 6 подсоединена к стабилизиро,, ванному источнику сжатого воздуха (не по:казан). Оболочка 4 обеспечивает захват и ,удержание детали 7 и одновременно герме;тизацию полости А детали. Диаметр калиброванного сопла должен быть больше диаметра измеряемого отверстия Б детали, но меньше внутреннего диаметра В трубки. К полости 8 трубки посредством трубопровода 9 подсоединены реле 10 давления с электрическим выходным сигналом и контрольный блок 11 (например, пневмоэлектроконтактный мембранный датчик), причем блок 11 и реле 10 давления соединены между собой.

Это обеспечивает контроль отверстия детали по принципу зависимости его диаметра от величины давления сжатого воздуха в полости 8 трубки. При этом реле давления определяет минимально допустимыи уровень давления воздуха, при котором обеспечивается захват детали, герметизация полости А и обеспечивается включение контрольного блока, осуществляющего сортировку деталей по диаметру отверстия на годные и бракованные.

Наружная поверхность эластичной оболочки (фиг. 2) может быть выполнена рифленой, например, с мелкими, концентричными кольцевыми канавками 12. Этим обеспечивается более надежный захват детали 7 за счет повышения силы трения между поверхностью детали и эластичной оболочкой. Кроме того, этим достигается более надежная герметизация полости А за счет образования лабиринтного уплотнения между неровностями поверхности детали и рифленой поверхности эластичной оболочки.

Возможный вариант выполнения корпуса

2 приведен на фиг. 3. Корпус выполнен в виде полого упругого элемента с более жесткими крайними частями и менее жесткой средней цилиндрической частью Г, что достигается утоньшением стенок 13 по всему периметру. При этом величина средней части и толщина ее стенок должны быть соизмеримы с размерами эластичной оболочки. На выходе упругого элемента имеется калиброванное сопло. Это позволяет изготавливать корпус из одного материала, что исключает необходимость выполнения пазов и установки эластичного элемента, упрощая, таким образом, конструкцию корпуса.

Крепление захвата к руке робота осуществляется посредством державки 1. Захват работает следующим образом.

Захват, жестко соединенный с рукой робота, вводится в полость А детали 7 до упора в ее торец. Сжатый воздух от стабилизированного источника подается через регулируемый дроссель 6 в полость 8 корпуса 2. Посредством дросселя 6 осуществляется настройка а рабочее давление воздуха и других параметров, обеспечивающих контроль отверстия Б. Через отверстия 3 сжатый воздух поступает под эластичную оболочку 4, которая под его воздействием раздувается. Достигнув стенок детали 7, эластичная оболочка 4 контактирует с поверхностью детали и захватывает ее (показано пунктиром на фиг. 1 — 3). Одновременно происходит герметизация полости А.

При этом кольцевые канавки 12 расходятся, увеличиваются в размере и сцепляются с неровностями (выступами и впадинами) поверхности детали 7, повышая тем самым надежность захвата и герметизации. Если корпус 2 выполнен в виде полого упругого элемента (фиг. 3), то при подаче сжатого воздуха раздувается и контактирует с деталью 7 его средняя часть Г, имеющая утоньченные стенки. Когда давление сжатого воздуха в полости 8 достигает необходимого уровня, оно через трубопровод 9 вызывает срабатывание реле 10 давления, что подтверждает захват детали и герметизацию полости А посредством эластичной оболочки 4, при этом реле 10 одновременно дает разрешающий сигнал в электрическую схему контрольного блока 11 о снятии блокировки и начале контроля и сортировки детали 7 по диаметру отверстия Б. Так как диаметр калиброванного сопла 5 и внутренний диаметр В трубки гарантированно больше диаметра контролируемого отверстия Б, то величина давления сжатого воздуха в полости 8 зависит только от диаметра отверстия Б, через которое сжатый воздух выходит в атмосферу. При уменьшенном диаметре отверстия Б по сравнению с эталонным давление будет возрастать, при увеличенном диаметре — уменьшаться. Эти изменения давления передаются посредством трубопровода 9 в контрольный блок 11, предварительно настроенный по эталонным деталям. После поступления разрешающего сигнала от реле 10 давления контрольный блок 11 выдает соответствующий сигнал в блок управления промышленного

1465308

Формула изобретения

Составитель С. Грибов

Редактор Т. Парфенова Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 844/21 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугнская наб., д. 4, 5

Производственно-издательский комбинат «Г!атент», г. Ужгород, ул. Гагарина, IOI

3 робота (не показан) . При этом операция сортировки совмещается с транспортировкой и раскладкой деталей в накопители годной и бракованной продукции.

Захват промышленного робота, содержащий корпус, выполненный в виде трубки с рабочим торцом, на наружной боковой поверхности которой закреплена надувная эластичная оболочка, соединенная с источником сжатого воздуха, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, надувная эластичная оболочка соединена с полостью трубки, которая, в свою очередь, соединена через дополнительно введенный регулируемый дроссель с источником сжатого воздуха, при этом на рабочем торце трубки выполнено калиброt вочное сопло, причем полость трубки соединена с дополнительно введенными реле давления и контрольным блоком, при этом последн не соеди нен ы между собой.