Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, и может быть использовано в промышленных роботах, обслуживаюших станки с программным управлением. Целью изобретения является снижение мощности двигателя и повышение надежности привода в работе за счет введения в конструкцию планетарного дифференциального механизма. Захватное устройство состоит из корпуса 1, косозубых зубчатых колес 2 и 3. На валу 4 установлено червячное колесо 5, входящее в зацепление с червяком 6. Деталь 7 зажимается губками 8-11, которые попарно входят в зяцепление друг с другом и связаны с приво дом посредством колес 2, 3 и 5. Планет;1р ный дифференциальный механизм содержи: сателлиты 14 с двумя венцами с косыми зубьями, имеющими противоположные направления . Сателлиты входят в зацеп, 1ение с дополнительны.м колесом 15 и основным центральным колесом 16. До момента касания губок 8-II детали 7 планетарный дифференциальный механизм обеспечивает передаточное отношение 1:1. Затем осевая реакция косозубой передачи превышает настраиваемое сопротивление, фиксаторы 18 и дополнительное колесо 15 смещаются вдоль оси по направляющей втулке 17 и затормаживаются за счет контакта тормозных дисков 22 и 23. При остановке дополнительного колеса 15 планетарный дифференциальны) механизм меняет свое передаточное отношение и усилие зажима детали 7 увеличивается . 1 ил. ю /)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU»1468744 (51)4 B25 J 1500

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕ(.1ИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К А ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1202871 (21) 4234293/31-08 (22) 24.04.87 (46) 30.03.89. Бюл. № 12 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) А. А. Флеклер, А. М. Байдаков и Ф. Б. Ким (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1202871, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, и может быть использовано в промышленных роботах, обслуживающих станки с программным управлением. Целью изобретения является снижение мощности двигателя и повышение надежности привода в работе за счет введения в конструкцию планетарного дифференциального механизма. Захватное устройство состоит из корпуса 1, косозубых зубчатых колес 2 и 3. На валу 4 установлено червячное колесо 5, входягцее в зацепление с червяком 6. Деталь 7 зажимается губками 8 — 11, которые попарно входят в з;цепление друг с другом и связаны с приво дом посредством колес 2, 3 и 5. План -i:: ный дифференциальный механизм содержи сателлиты 14 с двумя венцами с косыми зубьями, имеющими противоположные направления. Сателлиты входят в зацепление с дополнительным колесом 15 и основным центральным колесом 16. До момента касания губок 8 — 11 детали 7 планетарный дифференциальный механизм обеспечивает передаточное отношение 1:1. Затем осевая реакция косозубой передачи превышает настраиваемое сопротивление, фиксаторы 18 и дополнительное колесо 15 смещаются вдоль оси по направляющей втулке 17 и затормаживаются за счет контакта тормозных дисков 22 и 23. При остановке дополнительного колеса 15 планетарный дифференциальный механизм меняет свое передаточное оТНошение и усилие зажима детали 7 увеличивается. 1 ил.

1468744

1О

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, и может быть использовано в промышленных роботах, обслуживающих станки с программным управлением.

Цель изобретения — снижение мощности двигателя и повышение надежности работы привода путем введения в конструкцию планетарного дифференциального механизма.

На чертеже изображена схема захватного устройства.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, косозубых зубчатых колес 2 и 3, у которых зубья имеют противоположное направление. На валу 4 находится червячное колесо 5, входящее в зацепление с червяком 6.

Деталь 7 захватывается губками 8 — 11, которые попарно входят в зацепление друг с другом и связаны с приводом посредством колес 2, 3 и 5. Для осуществления осевого регулирования пар губок друг относительно друга служат гайки 12 и 13.

Планетарный дифференциальный механизм содержит сателлиты 14 с двумя венцами и встроенными винтовыми зубьями, имеющими противоположные направления. Сателлиты входят в зацепление с дополнительным колесом 15 и основным центральным колесом 16. Дополнительное колесо 15 установлено HB направляющей втулке 17 с возможностью перемещения вдоль оси и связано с основным центральным колесом 16 посредством фиксатора 18. Дополнительное колесо 15 входит в контакт с рычагами 19 посредством выполненной в корпусе канавки.

Рычаги 19 поджимаются к поверхностям канавок пружинами 20, закрепленными на рычагах и упирающимися в корпус дополнительного колеса 15. Рычаги поворачиваются на осях 21, установленных на направляющей втулке 17. Подвижный тормозной диск

22 установлен с возможностью перемещения вдоль оси на направляющей втулке 17.

Неподвижный тормозной диск 23 жестко закреплен на корпусе !. Для обеспечения зазора в момент работы планетарного механизма тормозной диск 22 снабжен пружинами 24, закрепленными на торце направляющей втулки 17.

Сателлиты 14 посредством водила 25 и вала 26 связаны с валом двигателя привода М.

Захватное устройство работает следующим образом.

Движение на захватное устройство передается червяку 6 через основное центральное колесо 16, которое может получать движение от привода по двум ветвям. Одна ветвь обеспечивает передачу без редукции.

В этом случае действуют нагрузки холостого хода схвата и обеспечивается передаточное число 1:1 за счет зацепления дополнительного 15 и основного центрального 16 колес не только посредством двухвенцового сателлита, но и посредством фиксатора. Вал червяка 6 вращается со скоростью вала двигателя вплоть до момента начала зажима детали 7, когда крутящий момент на валу червяка достигает настроенного значения. В этом случае фиксатор 18 воспринимает осевую силу реакции косозубой передачи планетарного механизма и препятствует осевому смещению дополнительного колеса 15 до определенной осевой силы за счет жесткости пружины фиксатора. В момент начала зажима детали 7 и нарастания осевой реакции сопротивление фиксатора 18 преодолевается, дополнительное колесо 15 смещается вдоль оси по направляющей втулке 17 и затормаживается за счет контакта тормозных дисков 22 и 23. При остановке дополнительного колеса 15 сателлит начинает обкатывать последнее и планетарный механизм обеспечивает редукцию, зависящую от числа зубьев колес и сателлитов. Таким образом, окончательный зажим детали 7 производится с большим усилием. Разжим детали осуществляется в обратной последовательности.

Захватное устройство по авт. св.

Ко 1202871, отличающееся тем, что, с целью снижения мощности двигателя и повышения надежности работы привода, оно снабжено планетарным дифференциальным механизмом, состоящим из пары двухвенцовых сателлитов, установленных на водиле, основного центрального колеса и дополнительного колеса, венцы каждого сателлита имеют разнонаправленную косозубую нарезку, причем один венец каждого сателлита входит в зацепление с зубьями основного центрального колеса, а другой — с зубьями дополнительного колеса, при этом основное центральное колесо жестко установлено на оси червяка, а дополнительное колесо установлено на приводном валу с возможностью осевого перемещения и кинематически связано с подвижным диском дополнительно введенного тормозного устройства посредством упругих элементов, а подвижный диск имеет возможность осевого перемещения относительно приводного вала и взаимодействия с неподвижным диском тормозного устройства, жестко закрепленного на корпусе, кроме того, дополнительное колесо имеет возможность осевого перемещения относительно основного центрального колеса с фиксацией положения относительно друг друга.