Устройство для автоматической смены захватов
Изобретение относится к машиностроению , в частности к роботизации и гибкой автоматизации процессов механообработки. Цель изобретения - расширение технологических возможностей промышленных роботов . Устройство для автоматической смены захватов содержит сменные захваты или инструменты 1, установленные в гнездах магазина 2 и опирающиеся на пружины 3. На хвостовике захвата выполнено гнездо. В обойме, выполненной заодно с корпусом руки робота, размешены подпружиненный в горизонтальном направлении 4зиксатор 6 и подпружиненный в вертикальном направ.1ении ползун 7. на котором закреплены пружинные губки 8. Над ними располагаются идентичные губки 9, закрепленные на корпусе руки и предназначенные для захвата и удержания переставного упора 10. При опускании руки ползун 7 упирается в поверхность магазина 2 и, сжимая пружину , начинает перемещаться вверх относительно -руки. Верхний выступ ползуна 7 входит в прорезь фиксатора 6, а пружинные губки 8, раздвигая губки 9, перехватывают находившийся в последних упор 10. После того, как рука займет крайнее нижнее положение (обойма упирается в торец магазина 2), поступает команда на перемещение руки вверх. При подъеме руки ползун 7 под действием пружины перемещается вниз вместе с упором 10, захваченным губками 8. При выходе верхнего выступа ползуна 7 из прорези фиксатора 6 конец последнего под действием пружины заскакивает в гнездо на хвостовике захвата 1 и фиксирует последний в отверстии руки. Снятие захвата или инструмента происходит аналогично. 5 ил. S (Л
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15 04
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Фиг 5
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4297342/25-08 (22) 11;08.87 (46) 30.03.89. Бюл. № 12 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Е. Н. Нестеров, А. М. Беккер и А. Ю. Гребенников (53) 229.72 (088.8) (56) Проблемы машиностроения и автоматизации, Москва — Будапешт, 1987, № 13, с. 40 — 41. (54) УСТРОЙС 1 ВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ ЗАХВАТОВ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизации и гибкой автоматизации процессов механообработки.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей промышленных роботов. Устройство для автоматической смены захватов содержит сменные захваты или инструменты 1, установленные в гнездах магазина 2 и опирающиеся на пружины 3.
На хвостовике захвата выполнено гнездо.
В обойме, выполненной заодно с корпусом руки робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатор 6 и
„„SU„„1468746 А1 подпружиненный в вертикальном направ, ении ползун 7, на котором закреплены пружинные губки 8. Над ними располагаюгся идентичные губки 9, закрепленные на корпусе руки и предназначенные для захвата и удержания переставного упора 10.
При опускании руки ползун 7 упирается в поверхность магазина 2 и, сжимая пружину, начинает перемещаться вверх относительно руки. Верхний выступ ползуна 7 входит в прорезь фиксатора 6, а пружинные губки 8, раздвигая губки 9, перехватывают находившийся в последних упор 10.
После того, как рука займет крайнее нижнее положение (обойма упирается в торец магазина 2), поступает команда на перемещение руки вверх. При подъеме руки ползун 7 под действием пружины перемещается вниз вместе с упором 10, захваченным губками 8. При выходе верхнего выступа ползуна 7 из прорези фиксатора 6 конец последнего под действием пружины заскакивает в гнездо на хвостовике захвата 1 и фиксирует последний в отверстии руки. Снятие захвата. или инструмента происходит аналогично. 5 ил.
1468746
Формула изобретения
Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизации и гибкой автоматизации процессов механообработки.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей промышленных роботов путем обеспечения, автоматической смены захватов или инструментов, устанавливаемых в руке робота для манипулирования изделиями различного размера и конфигурации, и выполнения различных технологических операций.
На фиг. 1 — 3 изображено устройство в его последовательных положениях при смене захвата, разрез на фиг. 4 — работа пружинных губок; на фиг. 5 — устройство, общий вид.
Устройство для автоматической смены захватов содержит сменные захваты или инструменты 1, установленные в гнездах магазина 2 и опирающиеся на пружины 3.
На хвостовике захвата выполнено гнездо.
В обойме 4, выполненной заодно с корпусом руки 5 робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатора 6 и подпружиненный в вертикальном направлении ползун 7. На ползуне закреплены пружинные губки 8. Над ними располагаются идентичные губки 9, закреп ленные на корпусе руки. Губки предназначены для захвата и удержания переставного упора 10.
Устройство работает следующим образом.
При автоматической установке захвата в гнезде руки робота рука 5 устанавливается соосно с соответствующим схватом, находящимся в гнезде магазина 2, и перемещается вниз. Хвостовик схвата входит в отверстие руки. Пружины 3, сжимаясь под воздействием руки, обеспечивают плотный прижим фланца захвата к торцу руки.
Фиксатор 6 отведен влево и поджат пружиной к упору 1 О, который удерживается пружинными губками 9 между фиксатором 6 и корпусом.
При опускании руки 5 ползун 7 упирается в поверхность магазина 2 и, сжимая пружину, начинает перемещаться вверх относительно руки, верхний выступ ползуна 7 входит в прорезь фиксатора 6, а подпружиненные губки 8, раздвигая губки 9, перехватывают находившийся в последних упор 10. После того, как рука 5 займет крайнее нижнее положение (обойма 4 упирается в торец магазина 2), поступает команда на перемещение руки 5 вверх.
При подъеме руки ползун 7 под действием пружины перемещается вниз вместе с упо. ром 10, захваченным губками 8. При выходе верхнего выступа ползуна 7 из прорези фиксатора 6 конец последнего под действием пружины заскакивает в гнездо на хвостовике захвата 1 и фиксирует последний в отверстии руки.
При возврате схвата в гнездо магазина 2 рука 5 опускается, ползун 7 упирается в магазин, верхний скошенный выступ его входит в отверстие фиксатора 6 и при дальнейшем перемещении руки вниз выводит фиксатор из гнезда на хвостовике захвата. В крайнем нижнем положении руки (обойма 4 упирается в корпус магазина 2) фланец схвата опирается на пружины 3 гнезда магазина, а упор 10 перехвачен верхними губками 9. При подъеме руки схват остается в гнезде магазина, а фиксатор 6 поджат к находящемуся в верхних губках 9 упору 10. Механизм подготовлен к приему следующего захвата.
Устройство для автоматической смены захватов или инструмента в руке промышленного робота, содержащее магазин захватов и встроенные в корпус руки подпружиненный фиксатор и механизм его управления, отличающееся тем, что, с целью повышения технологичности изготовления и надежности работы за счет упрощения конструкции, в обойме, выполненной заодно с корпусом руки робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатор и взаимодействующий с ним подпружиненный в вертикальном направлении ползун, причем на ползуне расположены пружинные губки, а над ними — идентичные губки, закрепленные на корпусе, и обе пары губок предназначены для захвата и удержания упора, взаимодействующего с фиксатором.
1468746
1468746
Составитель С. Архипов
Редактор A. Лежнина Техред И. Верес Корректор М. Васильева
Заказ 1301/1á Тираж 778 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Г1атент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1
