Устройство для стыковки сменного схвата с рукой манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких производственных системах. Целью изобретения является упрощение конструкции узла стыковки сменного схвата с рукой манипулятора. Фиксирующий механизм выполнен в виде двух постоянных кольцевых магнитов 3 и 5, соответственно установленных на руке манипулятора 1 и сменном схвате 7. В руке манипулятора 1 выполнен канал 12 для подвода рабочей среды. Постоянный кольцевой магнит 3 имеет возможность поворота относительно руки манипулятора 1 и фиксации с помощью контргайки 9. Для стыковки рука манипулятора 1 совмещается со сменным схватом 7 так, чтобы совпали разноименные полюса постоянных кольцевых магнитов 3 и 5, после чего сменный схват 7 выводится из кассеты 11. Для расстыковки сменный схват 7 заводится в кассету 11, после чего рука манипулятора 1 поворачивается вокруг своей оси так, чтобы совпали одноименные полюса постоянных кольцевых магнитов 3 и 5. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 5 В 25 J 15/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

g 1

8 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4195785/40-08 (22) 17.02.87 (46) 15.04.90. Бюл. № 14 (72) В. И. Захаров (53) 621-229.72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 715318. кл. В 25 J 15/04, 1980. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТЫ КОВКИ

СМЕННОГО СХВАТА С РУКОЙ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких производственных системах. Целью изобретения является упрощение конструкции узла стыковки сменного схвата с рукой манипулятора. Фиксирующий механизм выполнен в виде двух постоянных кольцевых магнитов 3 и 5, соответственно усSU„„, И56896 А

2 тановленных на руке манипулятора 1 и сменном схвате 7. В руке манипулятора 1 выполнен канал 12 для подвода рабочей среды. Постоянный кольцевой магнит 3 имеет возможность. поворота относительно руки манипулятора 1 и фиксации с помощью контргайки 9. Для стыковки рука манипулятора 1 совмещается со сменным схватом 7 так, чтобы совпали разноименные полюса постоянных кольцевых магнитов 3 и 5, после чего сменный схват 7 выводится из кассеты 11.

Для расстыковки сменный схват 7 заводится в кассету 11, после чего рука манипулятора 1 поворачивается вокруг своеи оси так, чтобы совпали одноименные полюса постоянных кольцевых магнитовЗи 5.4ил.

1556896

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибких производственных системах.

Цель изобретения — упрощение конструкции узла стыковки сменного схвата с рукой манипулятора.

На фиг. 1 изображено устройство в момент стыковки, общий вид; на фиг. 2— устройство в момент расстыковки; на фиг. 3 — вид А на фиг. 1; на фиг. 4 — примеры выполнения кольцевого магнита: а двухполюсный, б — четырехполюсный, в— восьми полюсны й.

Устройство содержит руку манипулятора

1 с выполненным на ее торцовой части ответным отверстием 2, первый постоянный кольцевой магнит 3 с защитной оболочкой 4, второй постоянный кольцевой магнит 5 с защитной оболочкой 6;сменный схват 7, на торцовой части которого закреплен посадочный штырь 8. Первый постоянный кольцевой магнит 3 имеет возможность поворота по резьбе относительно руки манипулятора 1 и может быть зафиксирован контргайкой 9. Схват расположен в гнезде 10 кассеты 11, предназначенной для хранения сменных схватов.

В руке манипулятора 1 выполнен канал 12 для подвода рабочей среды к сменному схвату 7. На посадочном штыре 8 установлено уплотнительное кольцо 13. Торцовая часть кассеты 11 выполнена из магнитного материала.

Устройство работает следующим образом. Постоянный кольцевой магнит 3 устанавливается на руке манипулятора 1 в такое положение, чтобы при стыковке с постоянным кольцевым магнитом 5 их разноименные полюса совместились. Это положение постоянного кольцевого магнита 3 фиксируется контрга йкой 9. После этого рука манипулятора 1 перемещается до момента стыковки со сменным схватом 7, что,обеспечивается взаимным притяжением разноименных полюсов постоянных кольцевых магнитов 3 и 5. Затем рука манипулятора 1 вместе со сменным схватом 7 движется вверх и выводит сменныи схват 7 из гнезда 10 кассеты 11. После выполнения производственных операций рука мани1" пулятора 1 вместе со сменнь.м схватом 7 устанавливается над гнездом 10 кассеты 11.

Двигаясь вниз, рука манипулятора 1 перемещает сменный схват 7 до упора, после чего она поворачивается вокруг своей оси на определенный угол, при котором постоянные кольцевые магниты 3 и 5 совмещаются своими одноименными полюсами.

Возникающие силы отталкивания облегчают установку руки манипулятора 1 со сменным схватом 7. Последний остается в гнез20 де 10 кассеты 11 в фиксированном положении, а рука манипулятора 1 возвращается в исходное положение.

Формула изобретения

Устройство для стыковки сменного схвата с рукой манипулятора, содержащее посадочный штырь, закрепленный на торцовой части сменного схвата, ответное отверстие, выполненное на торцовой части

30 руки манипулятора, и фиксирующий механизм, отлиыа>ощееся тем, что, с целью упрощения конструкции, фиксирующий механизм выполнен в виде двух постоянных кольцевых магнитов, один из которых у становлен на торцовой части руки манипуЗ5 лятора, а второй — на торцовой части сменного схвата, причем первый магнит имеет возможность. поворота и фиксации относительно м а нипул ятора.

1556896

Редактор И. Касарда

Заказ 685

Составитель М. Илюкович

Техред И..Верес Корректор Э. Лончакова

Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, М оскв à, K — 35, Рау шс ка я н аб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 10!