Устройство управления транспортного средства

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, и может быть использовано при построении автоматизированных транспортных систем. Цель изобретения - повышение функциональной надежности устройства. При движении транспортного средства по трассе-ориентиру при отсутствии развилок на трассе сигналы на выходе дифференцирующих усилителей имеют различные знаки либо равны нулю, так что сигнал на выходе блока распознавания развилок трассы отсутствует, а по сигналам с выходов датчиков, поступающих на разностный усилитель, транспортное средство ориентируется вдоль трассы-ориентира. При наезде на развилку производные сигналов на выходах обоих детекторов одновременно положительны. При этом, если время такого состояния сигналов больше заданного элементом выдержки времени, что отличает развилку от слияния трасс ориентира с ответвлением, сигнал с выхода блока распознавания развилок трассы блокирует сигнал с выхода одного из датчиков слежения и заменяет его нулевым, в зависимости от поступившей команды, на время, определяемое активным состоянием блока задержки времени. Транспортное средство за это время совершает поворот ( или продолжает движение прямо по трассе), а затем переходит в первоначальный режим. 2 з.п. ф-лы. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1472876 (51) 4 G 05 Р 1/02

ОПИСАНИЕ ИЯОБР Ц Д

Н ABTOPCHQf4V СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4088654/24-24 (22) 11.07.86 (46) 15,04.89. Бюл. N - 14 (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (72) В.И.Петров и Г.Н.Петрова (53) 62-526(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 627450, кл. G 05 D 1/02. 1976.

Авторское свидетельство СССР

N 960746, кл. G 05 D 1/02, 1979, ° (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использовано при построении автоматизированных транспортных систем. Цель изобретения — повьппение функциональной надежности устройства.

При движении транспортного средства по трассе-ориентиру при отсутствии развилок на трассе сигналы на выходе дифференцирующих усилителей имеют различные знаки либо равны нулю, так

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, преимущественно к системам управления внутризаводского транспорта, и может быть использовано при построении автоматизированных транспортных систем.

Целью изобретения является повьппение функциональной надежности устройства управления транспортного средства.

На чертеже показан пример реализации предложенного устройства. что сигнал на выходе блока распознавания развилок трассы отсутствует, а по сигналам с выходов датчиков, поступающих на раэностный усилитель, транспортное средство ориентируется вдоль трассы-ориентира. При наезде на развилку производные сигналов на выходах обоих детекторов одновременно положительны. При этом. если время такого состояния с;и-налов больше заданного элементом выдержки времени, что отличает развилку от слияния трасс ориентира с ответвлением, сигнал с выхода блока распознавания развилок трассы блокирует сигнал с вь хода одного из датчиков слежения и заменяет его нулевым, в зависимости от поступявней команды, на время, опре- (/) деляемое активным состоянием блока задержки времени. Тра -спортное средство за это время совершает поворот ( или продолжает движение прямо по трассе ), а затем переходит в первоначальный режим. 2 э.п. ф-лы, 1 ил.

На чертеже показаны трасса-ориен— тир 1 с ответвлениями 2, датчики 3,4 слежения, шина 5 ввода команды направления движения транспортного средства, блок 6 управления, олок 7 рас— познавания развилок трассы, блок 8 задержки времени, сервопривод 9 рулевого колеса транспортного средства, детекторы 10 и 11 сигнала, дифференцирующие усилители 12 и 13, компараторы 14 и 15, элемент П 16, элемент

17 задержки, элемент НЕ 18, э.;емент

1472876 1

ИЛИ-НЕ 19, аналоговые ключи 20 и 2 1, элементы И 22 и 23, разностный усилитель 24.

Устройство работает следующим образом.

При движении транспорт«ого средства по трассе- ориентиру сигналы от 10 датчиков 3,4 слежения через детекторы 10 и 11 сигнала поступают на входы. блоков 6 и 7. При отсутствии развилок на трассе по ходу движения в каждый момент времени производные 15 сигналов имеют различные знаки либо равны нулю, но не могут быть одновременно положительными . При этом сигнал на выходе блока 7 отсутствует, а сигналы с выходов детекторов 10, 20

1l поступают на вход разностного усилителя 24, поэтому направление движения определяется трассой-ориентиром

1. При появлении развилки по ходу движения за счет одновременного при- 2-ъ ближения к датчикам 3,4 трассы-ориентира 1 и ответвлений 2 сигналы на выходах дифференцирующих усилителей . 12,13 одновременно становятся положительными. Срабатывают компараторы 14„. 30 !5, сигнал с выхода блока ? запуска-. ет блок. 8, на время активного состояния которого в зависимости от наличия сигналов на шине 5 сигнал от одного из датчиков 3,4 заменяется нулевым сигналом, т.е. временно имитируется уклонение транспортного средства от трассы-ориентира 1, Сер- . вопривод 9 поворачивает рулевое колесо транспортного средства в соот- .!0 ветствии с направлением ответвления

2, выбираемого командой, имеющейся на шине 5. Блок 8 имеет такую длительность активного состояния, что транспортное средство успевает миновать развилку. После проезда развилки устройство переходит к отслеживанию трассы-ориентира l (или, соот— ветственно, ответвления 2). Исключение ложного распознавания слияний трассы ориентира 1 с ответвлениями

2 обеспечивается в блоке 7 путем се1 лекции длительности импульса, формируемого на выходе элемента И 16 элементом 17 задержки: если длительность импульса на выходе элемента И !

16 меньше выдержки времени элемента

17, сигнала на выходе блока. 7 не будет.

Формул а изобретения, 1. Устройство управления транс-. портного средства, содержащее трассу-. ориентир с ответвлениями, связанную с первым и вторым датчиками слежения, установленными на транспортном средстве и подключенными через соответствующие детекторы сигнала соответственно к первому и второму входам блока управления, выход которого подключен к сервоприводу рулевого колеса транспортного средства, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения функциональной надежности устройства, в него введены размещенные на транспортном средстве блок распознавания развилок трассы, блок задержки времени, шина ввода команды направления движения транспортного средства в развилке трассы, выходы . первого и второго детекторов сигна" ла подключены к соответствующим входам блока распознавания развилок трассы, выход которого подключен к входу блока задержки времени, выход которого подключен к третьему входу блока управления, шина ввода команды направления движения транспортного средства подключена к четвертому и пятому входам блока управления.

2. Устройство по п.l, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок распознавания развилок трассы содержит два компаратора, элемент И, инвертор, элемент ИЛИ-НЕ, элемент задержки, первый и второй дифференцирующие усилители, входы которых являются входами блока распознавания развилок трассы, а выходы подключены соответственно к сигнальным входам первого и второго компараторов, выходы которых подключены к входам элемента И, выход которого подключен к входам элемента задержки и инвертора, выходы элемента задержки и инвертора подключены к входам элемента ИЛИ-НЕ, выход которого является выходом блока распознавания развилок трассы.

3. Устройство по п.l о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит два аналоговых ключа, разностный усилитель, два элемента

И, одни входы которых объединены и являются третьим входом блока управления, другие входы являются соответственно четвертым и пятым входами блока управления, выходы элементов И

14 72876 6 ния, выходы аналоговых ключей подключены к B?:îöàì разностного усилителя, выход которого является выходом блока управления. подключены coi) TBB Tc TB eHHQ к управляющим входам аналоговых ключей, информационные входы которых являются первым и вторым входами блока управле(7

Со с та ви тел ь Л. Лин ецкий

Редактор M..Kåëåìåø Техред M. Ходанич Корректор Л.Зайцева

Заказ 1708/46 Тираж 788 Подпис ное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãoðoä, ул. Гагарина, 101