Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции захвата. На губках 2, заполненных магнитной жидкостью 3, расположены электромагниты 5, на рабочем торце губок-стержни 4. При этом ферромагнитный материал стержней имеет точку Кюри ниже точки кипения основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составляющей этой жидкости. При захвате детали 6 стержни 4 нагреваются от нее, проходя точку Кюри. Одновременно с этим включаются электромагниты 5. После того как стержни 4, пройдя через точку Кюри, потеряют ферромагнитные свойства, они выталкиваются магнитной жидкостью 3 в область с минимальным значением напряженности магнитного поля и устанавливаются по поверхности захватываемой детали. После переноса детали и последующего ее охлаждения стержни вновь приобретают свои магнитные свойства и под действием магнитного поля возвращаются в исходное положение. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ поля и устанавливаются по поверхности захватываемой детали. После переноса детали и последующего ее охлаж— . дения стержни вновь приобретают свои магнитные свойства и под действием магнитного поля возвращаются в исходное положение. 1 ил .

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (2 1) 4304170/31-08 . (22) 07.09.87 (46) 30.09. 89. Бюл, № 36 (71) Марийский политехнический институт им. А.М. Горького (72) С, И. Нагорный, Е, А, Смиренский и Е.Ю. Софронов (53) 621. 229. 72(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1215996, кл. В 25 J 15/00, 1986, I (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипуляторов. Цель изобретения — упрощение конструкции захвата, На губках 2, заполненных магнитной жидкостью 3, расположены электромагниты 5, на рабочем торце губок — стержни 4.

„„SU„„1511116 А1

При этом ферромагнитный материал стержней имеет точку Кюри ниже точки кипения основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составляющей этой жидкости. При захвате детали 6 стержни 4 нагреваются от нее, проходя точку Кюри, Одновременно. с этим включаются электромагниты 5, После того. как стержни 4, пройдя через точку Кюри, потеряют ферромагнитные свойства, они выталкиваются магнитной жидкостью 3 в область с минимальным значением напряженности магнитного происходит отвердевание магнитной жидкости 3, при этом осуществляется окончательный зажим и фиксация захватываемой детали, После переноса детали 6 и последующего ее охлаждения с одновременным "размораживанием" магнитной жидкости 3 путем уменьшения тока в электромагнитах 5 до некоторого минимального значения стержни 4 вновь преобретают свои магнитные свойства и под действием магнитного поля возвращаются в исходное положение, освобождая при этом захваченную деталь. Затем цикл работ-повторяется.

Формула и з о б р е т е н и я

Составитель Г, Максимова

Редактор М, Циткина Техред Л.Сердюкова Корректор М. Васильева

Заказ 5846/20 Тираж 778 Подписное

B11HHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.fæãoðoä, ул. Гагарина, 101

1511116

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипуляторов.

Целью изобретения является упро5 щение конструкции схвата, На чертеже изображен схват, общий вид, Схват содержит корпус 1 с зажимными полыми губками 2, заполненными магнитной жидкостью 3. На рабочем торце губок установлены стержни 4, имеющие возможность осевого перемещения относительно губки. На губках 12 расположены электромагниты 5.

Пля изготовления стержней 4 используется ферромагнитный материал, точка Кюри которого ниже точки кипения основы магнитной жидкости и 20 точки Кюри магнитной составляющей этой жидкости.

Перед началом захвата детали 6 стержни 4 являются ферромагнитными и находятся в исходном положении 25 внутри губки 2 ° При подведении схвата манипулятора к захватываемой детали

6 стержни 4 нагреваются от детали, про- . ходя точку Кюри. Одновременно с этим включаются электромагниты 5. После 30 того как стержни 4, пройдя через свою точку Кюри, потеряют ферромагнитные свойства, они выталкиваются магнитной жидкостью 3 в область с минимальным значением напряженности магнитного поля. После контакта стержней 4 с захватываемой деталью 6 за счет возрастания тока в электромагнитах 5 увеличивается напряженность имеющегося магнитного поля, . 49

Схват манипулятора, преимущественно для работы в области высоких температур, содержащий корпус с зажимными полыми губками, заполненными магнитной жидкостью, на рабочем торце которых установлены стержни, выполненные из ферромагнитного материала и имеющие возможность осевого перемещения относительно губки, при этом каждая губка снабжена устройством для фиксации стержней, выполненным в виде электромагнита, расположенного на губке и имеющего возможность взаимодействия с магнитной жидкостью, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, ферромагнитный материал стержней имеет точку Кюри ниже точки кипения основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составляющей этой жидкости.