Захват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов и механических рук. Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата. В исходном положении шток 2 находится в крайнем верхнем положении, ползун 4 упирается в коромысло 6, при этом собачки 5 отжаты, а захватные рычаги 8 разведены. При опускании штока 2 ролики 9 упираются в базовую поверхность, на которой находится деталь, ползун 4 смещается вверх, заставляя сдвигаться захватные рычаги 8. Собачки 5 фиксируют захватные рычаги после зажатия детали. Раскрытие захвата осуществляется следующим образом. Шток 2 перемещается вверх, собачки 5 упираются в корпус 1, и рычаги 8 в результате воздействия пружины 3 на ползун 4 раздвигаются, освобождая деталь. 1 ил.

СОЮЗ СОБЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4352154/25-08 (22) 21 ° 10.87 (46) 30.09.89. Бюл, ¹ 36 (71) Специальное конструкторско-технологическое бюро "Искра" Ворошиловградского машиностроительного института (72) В.M. Козак, Л,А. Жиленко, А,M. Ануфриенко, А,И. Глоба и В,А. Клочко (53) 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 812567, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях промьппленных роботов, манипуляторов и механических

„„SU„„1511117 А1

2 рук, Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата. В исходном положении шток

2 находится в крайнем верхнем положении, ползун 4 упирается в коромысло 6, при этом собачки 5 отжаты, а захватные рычаги 8 разведены. При опускании штока 2 ролики 9 упираются в базовую поверхность, на которой находится деталь, полэун 4 смещается вверх, заставляя сдвигаться захватные рычаги 8. Собачки 5 фиксируют захватные рычаги после зажатия детали, Раскрытие захвата осуществляется следующим образом. Шток 2 перемещается вверх, собачки 5 упираются в корпус

1, и рычаги 8 в результате воздействия пружины 3 на ползун 4 раздвигаются, освобождая деталь. 1 ил.

1511

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий неподвижный корпус, расположенный в нем шток, на котором установлены полэун и коромысло, причем полэун связан шарнирно с эажимными рычагами непосредственно, а коромысло — через серьги, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ползун подпружинен относительно корпуса и на ползуне шарнирно установлены собачки, имеющие возможность располагаться в пазах, выполненных на захватных рычагах, а на концах захватных рычагов смонтированы ролики, имеющие воэможность взаимодействовать с базовой поверхностью.

Составитель С. Архипов

Редактор M. Циткина Техред M. Ходанич Корректор М, Васильева

Заказ 5846/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Yæãîðîä, ул. Гагарина,101

Изобретение относится к машиностроению, в частности к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации про- 5 иэводственных процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, погруэочных манипуляторов и механических рук.

Целью изобретения является расши- 10 рение технологических возможностей захвата путем обеспечения захвата деталей различных форм.

На чертеже представлен захват манипулятора, общий вид., 15

Захват манипулятора состоит из неподвижного корпуса 1, перемещающегося в нем штока 2, на котором находятся пружина 3 и ползун 4 с шарнирно установленными на нем собачками 5. Ко- 20 ромысло 6, жестко закрепленное на штоке 2, при помощи серег 7 кинематически связано с захватными рычагами

8, на концах которых расположены ролики 9 и зажимные губки 10, 25

Захват манипулятора работает следующим образом.

Вначале положения шток 2 находится в крайнем верхнем положении, а ползун

4 под действием пружины 3 упирается в коромысло б, жестко закрепленное на штоке 2. При этом собачки 5 отжаты„ а связанные серьгами 7 с коромыслом 6 захватные рычаги 8 и зажимные губки 10, между которыми расположена 35 деталь, разведены.

При опускании штока 2 ползун 4 и кинетически связанные с ним захватные рычаги 8 с закрепленными на

117 4 них роликами 9 перемещаются вниз. При упирании роликов 9 в базовую поверхность, на которой находится деталь, полэун 4 смещается вверх относительно штока 2, заставляя сдвигаться захватные рычаги 8, После того как шток 2 опустится, собачки 5 фиксируют захватные рычаги 8. Деталь зажата и может транспортироваться, При движении штока 2 вверх все устройство, за исключением неподвижного корпуса 1, поднимается. При этом собачки 5 поверхностью 11 упираются в поверхность 12 неподвижного корпуса 1 и происходит расфиксация захватных рычагов 8, которые под действием пружины 3 на полэун 4 раздвигаются и освобождают деталь.