Адаптивный вакуумный схват

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей вакуумного схвата. Для этого устройство, содержащее корпус 1 с вакуумной камерой 2, источник вакуумирования 20, диэлектрическую 5 и токопроводящую 16 пластины , а также привод поворота корпуса, состоящий из двигателя 22 и зубчатых передач 23, 24, дополнительно снабжено двигателем 13, установленным на корпусе , и упорами 14, 27. Упор 14 и пластина 16 закреплены на валу 12 двигателя 13. При работе устройства на пластину 16 и токопроводящую сетку 30 подаются разноименные заряды. Двигатель 13 вращает пластину 16 пока емкость конденсатора (пластина 16-сетка 30) с токопроводящей деталью не начнет уменьшаться. Тогда двигатель 13 выключается и включается двигатель 22, поворачивая корпус до соприкосновения упоров 27 и 14. После этого поднимается фиксатор 29 и двигатель 13 совершает реверс до соприкосновения упора 14 с фиксатором 29. Деталь соориентирована с точностью до 180°. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 3 15/06

ОПИСАНИЕ И, 3О Р ЕЦИ1) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

H А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4226451/31-08 (22) 02,03,87 (46) 30.09,89, Вюл. У 36 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) В.Д. Даровских (53) 621. 229. 72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11.- 1237424, кл. В 25 J 15/06, 1986. (54) АДАПТИВ11Ы11 ВАКУУИПЫЙ СХВАТ . (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей вакуумного схвата.

Для этого устройство, содержащее корпус 1 с вакуумной камерой 2, источник вакуумирования 20, диэлектрическую 5 и токопроводящую 16 пластины, а также привод поворота корпуса, сосуФ гу

„„ЯЦ„, 1511119 А1

2 тоящий из двигателя 22 и зубчатых передач 23, 24, дополнительно снабжено двигателем 13, установленным на корпусе 1, и упорами 14, 27, Упор 14 и пластина 16 закреплены на валу 12 двигателя 13. При работе устройства на пластину 16.и токопроводяцую сетку 30 подаются разноименные заряды, Двигатель 13 вращает пластину 16, пока емкость конденсатора (пластина

16 — сетка 30) с токопроводящей деталью не начнет уменьшаться, Тогда двигатель 13 выключается и включается двигатель 22, поворачивая корпус

1 до соприкосновения упоров 27 и 14, После этого поднимается фиксатор 29 и двигатель !3 совершает реверс до соприкосновения упора 14 с фиксатором

29, Деталь соориентирована с точностью до 180о. 3 ил.

15ll

119 l0

55 дящая сетка.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа роботаманипулятора, Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей схвата путем. частичной ориентации захваченной детали.

На фиг. 1 изображен. адаптивный вакуумный схват, общий вид; на фиг.2токопроводящая пластина; на фиг. 3— взаимодействия упоров, Адаптивный вакуумный схват содер— жит корпус 1 с вакуумной камерой 2, на рабочей поверхности 3 которой выполнены отверстия 4 и закреплена диэлектрическая пластина 5, также имеющая отверстия. Корпус 1 закреплен на втулке 6, внутри которой на подшипниках 7 и 8 установлена полая стойка 9. Внутри стойки 9 с помощью подшипников 10 и .11 установлен вал

12 двигателя 13 с закрепленным на нем упором 14. Двигатель 13 посредством кронштейна. 15 закреплен на корпусе 1. На другом конце вала 12 закреплена токопроводящая пластина

l6 (фиг. 2), Внутренняя полость 17 стойки 9 герметизирована уплотнением 18 и сообщается с вакуумной камерой 2, На стойке 9 закреплен вакуумпровод 19, соединяющий источник 20 вакуумирования с вакуумной камерой

2 через канал 21. На стойке 9 закреплен привод поворота корпуса, выполненный в виде двигателя 22 и конической зубчатой шестерни 23, входящей в зацепление с коническим зубчатым колесом 24, закрепленным на втулке 6. Стойка 9 фиксируется в подшипниках 7 и 8 гайкой 25, а вал 12 в подшипниках 10 и ll стонорным кольцом 26. На корпусе 1 закреплен упор

27. В стойке 9 выполнен цилиндр 28, на поршне которого установлен подпружиненный фиксатор 29. На диэлектрической пластине 5 смонтирована токопроводящая сетка 30, Адаптивный вакуумный схват работает следующим образом, Схват опускается на захватываемудеталь, и включается источник 20 вакуумирования, который создает разрежение в вакуумной камере 2. Захватываемая деталь присасывается к диэлектрической пластине 5, после чего

4 на токопроводящую пластину 16 и токопроводящую сетку 30, а через нее на захваченную деталь подаются разноименные заряды, образуется емкостная измерительная схема. Двигатель 13 включается и начинает вращать вал 12 вместе с упором 14. Вращение вала происходит до момента, пока емкость не перестанет возрастать. После этого двигатель 13 отключается и включается двигатель 22, Через коническую передачу вращение передается на корпус 1. Вращение происходит до того момента, пока упор 27 не соприкоснется с упором 14, После этого в цилиндр 28 подается рабочая среда и фиксатор 29 выдвигается вверх. Двигатель 13 совершает реверсивный ход до момента соприкосновения упора

14 с фиксатором 29, Захваченная деталь соориентирована с точностью до

180 . Для открепления детали источник 20 вакуумирования выключается, и канал 21 соединяется с атмосферой.

Формула изобретения

Адаптивный вакуумный схват, содержащий корпус с вакуумной камерой, привод поворота корпуса, источник вакуумирования, соединенный с вакуумной камерой посредством вакуумпровода, диэлектрическую пластину, установленную на рабочей поверхности вакуумной камеры, и токопроводящую пластину, установленную внутри вакуумной камеры параллельно ее рабочей поверхности, причем на рабочей поверхности вакуумной камеры выполнены отверстия, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем частичной ориентации захваченной детали, он дополнительно снабжен установленным на корпусе двигателем и парой взаимодействующих в окружном направлении упоров, один из которых закреплен на корпусе, а другой — на валу дополнительного двигателя, к которому также прикреплена токопроводящая пластина, причем на корпусе установлен подпружиненный фиксатор, имеющий возможность взаимодействия с одним из упоров, а на диэлектрической пластине смонтирована токопровоl5llll9

f6 фЦГ. 2

27

Составитель M. Илюкович

Редактор А. Лежнина Техред Л.Сердюкова . Корректор M. Васильева

Заказ 5846/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101