Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины

 

Изобретение относится к дорожному машиностроению и позволяет повысить точность управления заданным курсом движения колесной землеройно-транспортной машины. Система автоматического управления курсом содержит задатчик траектории 1, датчик курса 2 и блок 3 управления, связанный с электроуправлением трехпозиционного шестилинейного гидрораспределителя (ГР) 4. С последним соединены гидроцилиндр (ГЦ) 8 и источник питания 7. Гидроусилитель (ГУ) 5 рулевого управления с обратной связью 6 соединен с ГЦ 8 и со сливом. Когда отклонения машины выходят за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляющий сигнал на электромагнит ГР 4. Золотник его смещается в крайнее положение и напорная магистраль источника питания 7 соединяется с полостями ГЦ 8. Вход ГУ 5 отключается от напорной магистрали ГЦ 8. Вход ГУ 5 отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трактора (или поворот управляемых колес), что вызывает перемещение тяги обратной связи 6. Золотник ГУ 5 перемещается в крайнее положение. Поворот происходит до тех пор, пока отклонение машины от заданной траектории не уменьшится до величины зоны нечувствительности. При этом блок 3 обесточивает электромагнит и золотник ГР 4 устанавливается в нейтральное положение. Напорная магистраль источника питания 7 соединяется с входом ГУ 5. Рабочая жидкость поступает в соответствующие полости ГЦ 8. Происходит изменение угла слома полурам в противоположную сторону. Поворот происходит, пока через тягу обратной связи золотник ГУ 5 не займет нейтрального положения. Полурамы устанавливаются в положение, соответствующее движению по прямой. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU „„1514882 (51) 4 Е 02 F 9/22

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4353888/29-03 ,(22) 30.12.87 (46) 15.10 89. Вюл. № 38 (71) Сибирский автомобильно-дорожный институт им. В.В.Куйбышева (72) А.Я.Кугель, В.С.Щербаков, С.A.Äåðþæåíêî, А.М.Романов, M.À.Ãoëüчанский и В.И.Митасов (53) 629.114.2(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 2361.13, кл. А 01 В 69/04, 1967.

Авторское свидетельство СССР № 187433, кл. А 01 В 69/04, 1966.

2 (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ КУРСОМ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОЙ 3ЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к дорож.ному машиностроению и позволяет повысить точность управления заданным курсом движения колесной землеройно-транспортной машины. Система автоматического управления курсом содержит задатчик траектории 1, ! датчик курса 2 и блок 3 управления, связанный с электроуправлением трехпозиционного шестилинейного l514882 гидрораспределителя (ГР) 4. С последним соединены гидроцилиндр (ГЦ)

8 и источник питания 7 ° Гидроусилитель (ГЦ) 5 рулевого управления с об5 ратной связью 6 соединен с ГЦ 8 и со сливом. Когда отклонения машины выходят за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляющий сигнал на электро- 10 магнит ГР 4. Золотник его смеща-! ется в крайнее положение и напорная ! магистраль источника питания 7 соединяется с полостями III, 8. Вход

ГЦ 5 отключается от напорной магистрали ГЦ 8. Вход ГЦ 5 отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трактора (или поворот управляемых колес), что вызывает .перемещение тяги обратной связи 6. 20

Золотник ГЦ 5 перемещается в крайнее положение. Поворот происходит до тех пор, пока. откпонение машины от заданной траектории не уменьшится до величины зоны нечувствительности.

При этом блок 3 обесточивает электромагнит и золотник ГР 4 устанавливается в нейтральное положение.

Напорная магистраль источника питания 7 соединяется с входом ГЦ 5.

Рабочая жидкость поступает в соответствующие полости ГЦ 8.Происходит изменение угла слома полурам в противоположную сторону. Поворот происходит, пока через тягу обратной связи золотник ГЦ 5 не займет нейтрального положения. Полурамы устанавливаются в положение, соответствующее движению по прямой. 1 ил.

Изобретение относится к области дорожного машиностроения, а именно к гидроприводам управления курсом движения землеройно-транспортных и дорожно-строительных машин.

Целью изобретения является повышение точности управления заданным курсом движения машины.

На чертеже представлена принципиальная схема системы автоматического управления.

Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины включает задатчик 1 траектории, датчик 2 курса, блок 3 управления, выходы которого соединены < управляющими электромагнитами гидрораспределителя 4, выполненного трехпозиционным шестилинейным, гидроусилитель 5 рулевого управления с обратной связью

6, источник 7 гидравлического питания, гидроцилиндры 8 управления поворотом, аварийный выключатель 9.

Вход блока 3 управления соединен с выходом датчика 2 курса. Гидроусилитель 5 имеет червяк 10, выполненный заодно с валом и соединенный с зубчатым сектором 11, который имеет шарнирное соединение с тягой обратной связи 6.

Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины работает следующим образом.

35 . 40

Когда отклонение машины, измеря"емое датчиком 2 курса от заданной траектории, определяемой задатчиком 11, выходит за пределы зоны нечувствительности, блок 3 управления формирует управляющий сигнал, поступающий на соответствующий электромагнит трехпозиционного шестилинейного гидрораспределителя 4.

Золотник его при этом смещается в соответствующее крайнее положение,благодаря чему напорная магистраль источника гидравлического питания соединяется с соответствующими полостями гидроцилиндров 8 управления поворота, противоположные их полости соединяются со сливом, а вход гидроусилителя 5 рулевого управления отключается от напорной магистрали. Происходит слом полурам трактора (или поворот управляемых колес), что вызывает перемещение тяги обратной связи 6, поворачивающей зубчатый сектор 11, который перемещает в осевом направлении червяк 10, а с ним и золотник гидроусилителя 5 рулевого управления в крайнее положение.

Если поворот осуществляется на значительный угол, то дальнейшее перемещение тяги обратной связи 6 вызывает вращение червяка 10 вместе с рулевым колесом. Поворот происходит до тех пор, пока отклонение машины от заданной траектории не уменьшится до величины зоны нечувствительности.

Составитель С.Фомин

Редактор О.Спесивых Техред А.Кравчук Корректор Н.Король Заказ 6202/32 Тираж 589 Подписное

ВНИИПИ Государственного .омите;а по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035,::.сква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно †издательск комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101

5 15148

При этом блок 3 управления обеспечивает электромагнит, и золотник гидрораспределителя 4 устанавливается в нейтральное положение. Полурамы (или управляемые колеса) тягача при этом остаются повернутыми на некоторый угол, и машина движется по кривой, пересекающей заданную траекторию. Однако в момент возвращения золотника гидрораспределителя 4 в нейтральное положение напорная магистраль источника 7 соединяется с входом гидроусилителя 5 рулевого управления, золотник которого находится в соответствующем положении. Рабочая жидкость при этом поступает в соответствующие полости гидроцилиндров

8 управления поворотом, а их противоположные полости соединены со сливом. Благодаря этому происходит изменение угла слома полурам (или поворот управляемых колес) в сторону, противоположную предыдущему повоl роту, осуществляемому посредством 25 гидрораспределителя 4. Этот поворот происходит до тех пор, пока тяга обратной связи 6 не установит через зубчатый сектор 11 и червяк 10 золотник гидроусилителя 5 в нейтраль82

6 ное положение. Полурамы (или управляемые колеса) при этом устанавлива- . ются в положение, соответствующее движению по прямой. Благодаря этому машина может уже в этой фазе попасть на заданную траекторию или подходить к ней под небольшим углом.

Формула изобретения

Система автоматического управления курсом движения колесной землеройнотранспортной машины, включающая задатчик траектории, датчик курса, блок управления, связанный с электроуправлением гидрораспределителя, соединенным с источником.гидравлического питания и с гидроцилиндром управления поворотом, гидроусилитель рулевого управления с обратной связью, соединенный с гидроцилиндром управления поворотом и со сливом. отличающаяся тем, что, с целью повышения точности управления заданным курсом движения машины,гидрораспределитель выполнен шестилинейным и с возможностью сообщения в его нейтральной позиции источника питания с гидроусилителем и разобщения последних в других позициях.