Гидропривод рабочего оборудования манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и повышает надежность работы манипулятора. Гидропривод состоит из насоса 1 и из гидроцилиндров /ГЦ/ 2 и 3 рабочего оборудования. Рабочие полости ГЦ 2 и 3 сообщены через гидрораспределители /ГР/ 4 и 5 с напорной и сливной гидролиниями 6 и 7. Гидросистема сервоуправления гидропривода имеет блок 8 сервоуправления с камерами 9,10,11 и 12 сервоуправления ГР 4 и 5 и снабжена гидропереключателями /ГП/ 13 и 14. Блок 8 и гидролиния 7 подключены к ГП 13 и 14, к которым подключены камеры 9 и 11 сервоуправления ГР 4 и 5 со стороны включения их золотников на подъем рабочего оборудования. Обратный клапан 15 входом сообщен с выходом предохранительного клапана 16 и с камерами 17 и 18 управления ГП 13 и 14. Вход клапана 16 подключен к поршневой полости ГЦ 2. Выход обратного клапана 15 подключен к входу ГП 13. Золотники ГП 13 и 14 в одной из их позиций сообщают камеры 9 и 11 с выходами блока 8, в другой их позиции эти же камеры 9 и 11 сообщены с гидролинией 7. При достижении рабочим оборудованием вылета опасного для устойчивости манипулятора под действием давления в поршневой полости ГЦ 2 открывается клапан 16. Золотники ГП 13 и 14 переключаются и соединяют камеры 9 и 11 с гидролинией 7. Золотники ГР 4 и 5 запирают полости ГЦ 2 и 3. Дальнейшее увеличение вылета прекращается, что позволяет предохранить манипулятор от опрокидывания. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 Е 02 F 9/22

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ql

Ю

h3 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4244369/29-03 (22) 18.05.87 (46) .23.08.89. Бюл. К 31 (71) Сибирский автомобильно-дорожный институт им. В.В.Куйбышева (72) b.Ï,ÂîëoBèêoâ, 10.Â.ÐåìHýoâè÷, В.Ф.Балабанов, П.И,Немировский и Б.А.Емельянов (53) 621.879.34(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1 - 313942, кл. Е 02 F 9/04, 1970.

Авторское свидетельство СССР

К 731084, кл. F 15 В 11/00, 1978 °

„„SU„„1502?30 А1

2 (54) ГИДРОПРИВОД РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНИЯ ИАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и повышает надежность работы манипулятора. Гидропривод состоит из насоса 1 и из гидроцилиндров (ГД)

2 и 3 рабочего оборудования. Рабочие полости ГЦ 2 и 3 сообщены через гидрораспределители (ГР) 4 и 5 с напорной и сливной гидролиниями 6 и 7.

Гидросистема сервоуправления гидро3 1502 привода имеет блок 8 сервоуправления с камерами 9,10,11 и 12 сервоуправления ГР 4 и 5 и снабжена гидропереключателями (ГП) 13 и 14. Блок 8 и гидролиния 7 подключены к ГП 13 и 14, к которым подключены камеры 9 и 11 сервоуправления ГР 4 и 5 со стороны включения их золотников на подъем рабочего оборудования. Обратный клапан 15 входом сообщен с выходом предохранительного клапана 16 и с камерами 17 и 18 управления ГП 13 и 14. Вход клапана 16 подключен к поршневой полости ГЦ 2. Выход обратного клапана 15 подключен к входу ГП 13. Золот730 4 ники ГП 13 и 14 в одной иэ их позиций сообщают камеры 9 и 11 с выхода- ми блока 8, в другой их позиции эти же камеры сообщены с гидролинией 7.

При достижении рабочим оборудованием вылета Опасного для устойчивости манипулятора, под действием давления в поршневой полости ГЦ 2 открывается клапан 16. Золотники ГП 13 и 14 пере" ключаются и соединяют камеры 9 и 11 с гидролинией 7. Золотники ГР 4 и 5 запирают полости ГЦ 2 и 3. Дальнейшее увеличение вылета прекращается, что

15 позволяет предохранить манипулятор от опрокидывания. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гидроприводах промьппленных манипуляторов, Цель изобретения — повышение надежности работы манипулятора.

На чертеже показана схема гидропривода рабочего оборудования манипулятора.

30

Гидропривод состоит из насоса 1 и иэ гидроцилиндров 2 и 3 рабочего оборудования, рабочие полости которых сообщены через гидрораспределители 4 и 5 с напорной и сливной гидролиниями 6 и 7. Гидросистема сервоуправления гидропривода имеет блок 8 сервоуправления, камеры 9 — 12 сервоуправления гидрораспределителей 4 и 5 и снабжена двумя гидропереключателями 40

13 и 14, которые подключены к блоку сервоуправления, к сливной гидролинии 7 и к камерам 9 и 11 сервоуправления гидрораспределителей 4 и 5 со

cT0poHbl Включения их ЗОлотников на 45 подъем рабочего оборудования. Обратный клапан 15 входом сообщен с выходом предохранительного клапана 16 и с камерами 17 и 18 управления гидропереключателей 13 и 14. Вход предохранительного клапана подключен к поршневой псЬ ости гидроцилиидра 2, а выход обратного клапана 15 подключен к входу гидропереключателя 13. Гидропереключатели 13 и 14 выполнены с воэможностью сообщения камер 9 и 11 сервоуправления гидрораспределителей

4 и 5 в одной из позиций их золотников с выходами блока 8 сервоуправления и со сливной гидролинией 7 — в другой позиции их золотников.

Гидропривод работает следующим образом.

При включении левой ручки блока сервоуправления на подъем перемещается золотник гидрораспределителя 4, а рабочая жидкость от насоса 1 по гидролинии 6 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 2. Шток гидроцилиндра 2 выдвигается, осуществляя подъем стрелы. Этот процесс сопровождается увеличением вылета и опрокидывающего момента, действующего на . машину. При необходимости дальнейшего увеличения вылета рабочего оборудования включают другую ручку блока сервоуправления и тем самым обеспечивают смещение золотника гидрораспределителя 5.

При подъеме грузов различной массы при определенном вылете в гидроцилиндре 2 повышается давление. При достижении давления, соответствующего нормативному запасу устойчивости, клапан 16 срабатывает, соединяя поршневую полость гидроцилиндра 2 с камерами 17 и 18 управления гидропереключателей 13 и 14. Золотники гидропереключателей 13 и 14 перемещаются, сообщая камеры 9 и 11 гидрораспределителей 4 и 5 со сливной гидролинией, тем самым блокируя увеличение вылета рабочего оборудования. При переключении первой ручки блока 8 в нейтральное положение выход обратного клапана 15 соединяется со сливной гидролинией 7, рабочая жидкость, находящаяся под давлением в камерах 17 и

2730

Формула изобретения

Составитель М.Савченко

Техред М.,яндык Корректор М.Васильева

Редактор А.Мотыль

Заказ 5054/40 Тираж 589 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101

5 150

18, поступает через обратный клапан

15 в сливную г идролинию 7.

Благодаря такому соединению элементов гидропривода обеспечивается надежность работы манипулятора путем исключения самопроизвольных неконтролируемых перемещений рабочего оборудования и ограничения опрокидывающего момента.

Гидропривод рабочего оборудования манипулятора, содержащий насос, напорную и сливную гидролинии, гидроцилиндры рабочего оборудования, гидрораспределители с камерами сервоуправления, подключенные к рабочим полостям гидроцилиндров рабочего оборудования и к напорной и сливной гидролиниям, предохранительный клапан, входом подключенный к поршневой полости одного иэ гидроцилиндров, и гидросистему сервоуправления, имеющую блок сервоуправления и камеры сервоуправления гидрораспределитеией, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы манипуля5 тора, гидросистема сервоуправления снабжена двумя имеющими камеры управления гидропереключателями, входами подключенными к выходам блока сервоуправления, к сливной гидролинии и к камерам сервоуправления гидрораспределителей со стороны включения их золотников на подъем рабочего оборудования, и обратным клапаном, входом сообщенным с выходом предохранительного клапана и камерами управления гидропереключателей, а выходом подключенного к входу одного иэ гидропереключателей, причем гидропереклюд) чатели выполнены с возможностью сообщения камер сервоуправления гидрораспределителей в одной из позиций их золотников с выходами блока сервоуправления и со сливной гидролинией — в другой позиции их золотников.