Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных органов промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности за счет центрирования детали на схвате. Для этого в корпусе 1 с установленными в нем неподвижным 2 и подвижным 3 магнитными блоками расположены по окружности поворотные стаканы 10, связанные посредством зубчатых колес 12 с центральным зубчатым колесом 13. В стаканах 10 закреплены кулачки 18. При повороте стаканов 10 происходит поворот кулачков 18, которые позиционируют деталь, выставляя ее точно по центру схвата. В поршневую полость цилиндра 7 подается сжатый воздух, при этом подвижный магнитный блок 3 перемещается и деталь притягивается к рабочей поверхности неподвижного магнитного блока 3. 1 з.п.ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!) 4 В 25 ) 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

10 1

7 1

1Ч.1б 2Ю Ч б

Фиг 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4249402/25-08 (22) 26 ° 05.87 (46) 23.10.89. Бюл. )! 39 (71) Государственный проектно-технологический институт деревообрабатывающего станкостроения (72) Ю.И.Голузин (53) 621.229 ° 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 975395, кл. В 25 J 15/06, 1982. (54) СХВАТ IIPOMblUJIEHHOI РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных органов промышленных роботов. Цель иэобретения—

„.зи шшдд а1 повышение надежности за счет центрирования детали на схвате. Для этого в корпусе 1 с установленными в нем неподвижным 2 и подвижным 3 магнитными блоками расположены по окружности поворотные стаканы 10, связанные посредством шестерен 12 с центральным зубчатым колесом 13. В стаканах

10 закреплены кулачки 18. При повороте стаканов 10 происхоцит поворот кулачков 18, которые позиционируют деталь, выставляя ее точно rro центру . схвата. В поршневую полость цилиндра

7 подается сжатьп1 воздух, при этом подвижньп магнитньп блок 3 перемещается и деталь притягйвается к рабочей поверхности неподвижного магнитного блока 3. 1 з.п.ф-лы, 5 ил.

1516349

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных органов промышленных роботов.

Целью изобретения является повышение надежности за счет центрирования детали на схвате.

На фиг.1 представлен схват промышленного робота, продольный разрез; 10 на фиг.2 — то же, вид сверху (защитная крышка снята); на фиг.3 — разрез

Л-А на фиг.l; на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг.2; на фиг.5 — вид В на фиг.1.

К корпусу 1 из алюминиевого сплава 15 прикреплен неподвижный магнитный блок

2. В корпусе расположен подвижный блок 3. Магнитные блоки состоят из стальных магнитопроводов 4, между которыми установлены постоянные маг- 20 ниты 5. Подвижный магнитный блок 3 соединен со штоком 6 силового цилиндра 7. В корпусе 1 в подшипниках 8 скольжения установлены равномерно расположенные по окружности поворот- 25 ные стаканы 9 и 10. Стаканы снабжены шестернями 11, связанными через паразитные шестерни 12 с центральным зубчатым колесом 13, число зубьев которого, например, кратно 3, установленным на оси 14, закрепленной в корпусе.

В стаканах 9 и 10 установлены на шпонках 15 с возмо,«ностью осевого перемещения валики 16, снабженные пружинами 17. На оаликах 16 закреплены кулачки l8 Поворотный стакан 10 снаожен .приводной шестерней l9, сцепленной со шгок м-рейкой 20 второго цилиндра 21. Ва одном иэ магнитспрово40 ,цов подвижного магнитного блока 3 закреплен стержень 22, взаимодействующий с двумя контактными устройствами (микропереключателями) 23 и 24. На центральном зубчатом колесе 13 установлен регулируемый упор 25, взаимодействующий с контактным устройством

26. Контактные устройстЬа 23,24 и 26 закреплены в цилиндрическом углублении корпуса 1. К корпусу 1 прикреплена защитная крышка 27.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

Схват, закрепленный на руке робота, подводится сверху к детали (фла55 нец) и останавливается в 1-2 мм от ее поверхности. В поршневую полость ш линдра 21 подается сжатый воздух.

Шток-рейка 20, перемещаясь, поворачивает стакан 10 по часовой стрелке.

Посредством шестерен 11 и 12 и центрального зубчатого колеса 13 по часовой стрелке поворачиваются и два стакана 9. Вместе со стаканами 10 и

9 поворачиваются валики 16 и кулачки

18. При этом кулачки 18 позиционируют деталь, выставляя ее точно по центру схвата °

После позиционирования детали сжатый воздух подается в штоковую полость цилиндра 21, стаканы 10 и 9 поворачиваются против часовой стрелки, а кулачки 18 возвращаются в исходное положение.

Схват подводится вплотную к детали. Сжатый воздух подается в поршневую полость цилиндра 7, его поршень перемещается влево, перемещая посредством штока 6 подвижный магнитный блок 3 в положение "Включено". При этом деталь притягивается к рабочей поверхности неподвижного магнитного блока ?.

Одновременно стержень 22, перемещаясь вместе с подвижным блоком влево, нажимает на контактное устройство 23. Полученный сигнал свидетельствует о вкгцочении схвата. После установки детали в патрон станка сжатый воздух подается в штоковую полость цилиндра 7. 11одвижный блок 3 перемещается в положение Выключено".

Поверхность подвижного блока 2 размагничивается, освобождая деталь.

При этом стержень 22, перемещаясь вправо, нажимает на контактное устройство 24. Полученный сигнал свидеь тельствует об отключении схвата.

При случайной встрече одного из кулачков 18 с препятствием, например с кулачком токарного патрона, пружина 17 сжимается, валик 16 перемещается в осевом направлении и кулачок

18 утапливается.

Если при позиционировании заготовки кулачки 18 повернутся на угол больший, чем это необходимо для позиционирования детали наименьшего диаметра, регулируемый- упор 25 нажимает на контактное устройство 26.

Полученный сигнал свидетельствует о нарушении режима работы, например отсутствии детали на загрузочной позиции.

Формула и з о бр е те ни я

1. Схват промышленного робота, содержащий корпус с установленными в

1516349 нем неподвижным и подвижным магнитным блоками и механизм перемещения подвижного блока, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен узлом для центрирования детали, выполненном в виде по крайней мере трех поворотных стаканов, расположенных в корпусе равномерно по окружности, кулачков, установленных на подпружиненных осях в каждом из стаканов, и дополнительного механизма перемещения, кинематически связанного со всеми поворотными стаканами °

2. Схват по п.1, о т л и ч а ю—

5 шийся тем, что, с целью повышения надежности, на корпусе размещены контактные устройства, взаимодействующие со штырем, закрепленным на под1п вижном магнитном блоке, и с регулируемым упором, установленным на центральном зубчатом колесе.

1516349

Составитель Г.Максимова

Техред Д. Сердюкова Корректор О.Кравцова

Редактор И.Шулла

Заказ 6335/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101