Устройство для управления транспортным средством
Изобретение относится к устройствам для изменения направления движения безрельсовых транспортных средств, а именно для пневмоколесных самоходных шасси и им подобных механизмов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Устройство содержит диски 1 и 2 с пазами 3 и 4, установленные соосно со шкворнями 5 и 6, управляемые колеса 7 и 8. Диски соединены между собой штангой 9, на концах которой размещены ползуны 10 и 11. При вращении рулевого колеса штангу 9 с ползунами 10 и 11 перемещают к центру одного из дисков 1 или 2. Ползуны 10 и 11 передают усилие на стенки пазов 3,4 и поворачивают диски 1,2, а вместе с ними и колеса 7,8. 3 ил.
СОЮЗ COBE ÒÑÊÈÕ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) n) <) В 62 Э 3/12
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPGKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ П.(НТ СССР
t (21) 4332119/31-1) (22) 05,08 ° 87 (46) 07.12.89. Бюл. )) 45 (7)) Львовский политехнический институт им. <)енинского комгомола (72) Г.Т. Семенюк, (.А, Illaповалов, В,Л, Павлюков и А.) ), Пидлисецкая (53) 629.113.014.5(088.8) (56) Патент СССР )) 297169, кл. В 62 1) 3/12, 1968, (54) УСТРОЙСТВП,Т1Я УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТН)))"1 СРЕДСТВ(Ф (57) Изобретение относится к ус тройствам для и-менения направления дни— жения безрельс< вых транспортных средстн, а именно для пненмг ко <с г «ь!х самоходных п<асси и им псд< бпых мех;<— низмов. Цельк, изобретения «Bëÿ<. òс я понып<ение над< жн< с ти работы, Угтр иство сс пержит диски 1 и 2 г па «<ми
3 и 4, угтанонленные сос гно «<якн«рнями 5 и 6, управляемые колеса 7 и 8.
Диски с оединс ны мем<д у с<>бой « 9, На концах котс<рс<й размещс нл< <1<<<< <уны (, << ) 1 . При яр;<щгнии рулон; го к<— пега с«тангу 9 с по;«унами I С< «) перемес«ают к центру од<,ог< и д« ) или 2, Ползуны 10 и ) «ерс,пак т уг илие на с тенки п; "он 3, «, н чинают писки 1, 2, 1 вмсгте г н«м<; и колс ".a 7, 8. 3 ил., 1 -.:.б.i .. 1527068 Изобретение относится к устройствам для изменения направления движения безрельсовых транспортных средств, а именно для пневмоколесных самоход5 ных шасси и им подобных механизмов. Цель изобретения — повышение надежности работы. На фиг. 1 показано устройство для управления транспортным средством, общий вид; на фиг. 2 — форма кривой паза и положение дисков при прямолинейном движении транспортного средства; на фиг. 3 — форма кривой nasa u положение дисков при повороте транс- 15 портного средства, Устройство содержит диски 1 и 2 с профилированными пазами 3 и 4 и установленные соосно со шкворнями 5 и 6 управляемые ходовые колеса 7 и 8 ° 20 Диски 1 и 2 кинематически соединены между собой при помощи штанги 9, оба конца которой оборудованы ползунами 10 и 1) в профилированных пазах 3 и 4. Штанга 9 установлена с возможнос- 25 тью перемещения в направляющих 12 и l3 и посредством зубчато-реечной 14 и рулевой 15 передач соединена с рулевым колесом )6 (фиг. )) Уравнение кривой паза получено в 3р результате совместного решения уравнения поворота транспортного средства Ь ctgg,-ctg 40 (2p 5 ,= 2 -,-a«tg эо е d cosp, 50 Минимальные и ма ксимальные в еличи-, ны углов давления М,,„„„и Ы < м „с определяются после подстановки значений углов поворота колеса и (, при г гг которых углы давления проходят через свои экстремальные значения Ь Q, 7 -arctg (Ь/2a- 4 +) ); Lf„=arctg (b/2а+ —, +1 ). уравнения работы поворотного устройства Р,(ф)+ p,(q,) 2р и представления уравнения одной половины кривой паза логарифмической спиралью — с, 4 z <-) г (Ъ = <=. (,е (О-: р, ° 2Ро и - =7-10 выбранных по оптимальД У ным критериям конструкции, при изменении от 0 до ii углы oL<, «изменяются в пределах 14-1) о где ),, ) — радиусы-векторы соответствующих частей кривой; Я, Я вЂ” углы поворота колес транспортного средства, равные углам поворота соответствующих дисков (фиг. 2 и 3). Так как угол р для части кривой паза, описанный уравнением логарифмической спирали, постоянен, ц const, соответствующий ему угол )И, между радиусом-вектором и касательной к кривой паза для ее части, которая не описывается уравнением логарифмической спирали, является величиной ° переменной, ш, var. Он определяется в функции угла Су выражением (2е "> " — 1 р< акс tg Ь Ь 1+ — sin 2g +(— ) sin g а а ъ Последнее получено из уравнений )р, tgÐ,— P, ),-О, d J)z tgPq ()гЩ,=О при dp, J Jdp,J, вытекающем из условия работы устройства поворота, и дифференцировании уравнения поворота транспортного средства. Углы давления предлагаемого устройства, т.е, углы между направлением движения штанги и направлением действия сил с ползунов на паз и наоборот (углы между радиусом-вектором и перпендикуляром й/2, опущенным с продолжением радиус-вектора на кривую паза), рассчитываются в функции (c помощью выражений /I -й -arctg x 2эо е (1) +1я(И2 d соз)) г Ь b 1+ -- s in 2q> + (— ) s j n (p а а z 1527068 6 Для, реального диапазона изменения управляемые колеса расположены паралпараметров шасси 0,5cb/à 1,5 и /М лельно одно другому. 93 70-80 углы, определенные по выражениям, достигают предельных эначен и приведенных в таблице. 5 (l,3 Ь/а 0 5 1,0 148 )о 48 24 153 10 1 20 27 142 52 3 0 21 30 Ц 2 < Чгг O Iмия О(1 ма <(с Формула иэобретения в виде следа условных экстремумов ()/, ((„ /).(г ) на плоскости )/ p, y,/ Работоспособность предлагаемого устройства при пазах произвольной конфигурации ограничивается неравенством 30 агсtg К, < о, й-/(2 где К, — коэфФициент трейия полэунов на стенки пазон, 35 ИЗ ДИСКOB ОИ РЕДЕ. 1С НЛ Н «)Р;1)ас нием (0 а. с с 11 ) — ct(1 (a acct(! (-с н — — ) Ъ 2, — „е (-i«(p 0 ) полярный радиус-вектор; полярный угол; полярный радиус npv(/) =0; угол между полярным радиусом и касательной к части кривой паза, описанной уравнением логарифмической спирали; ;)rиовяиие натуральных логарифмов; где р / о Р а — база транспортного средс.т«а; b — коле я транс по ртногс г релс т«(1, другого диска — ее зеркальным (т Гр;1жением, а пазы расположены и;1 ил< с— кости так, что при ирямолинейи< и движении транспортног< с1)одc т«;1 «<в лярные радиус-векторы крияых < f«их пазов направлены по оси шта нг)1 иивстречу друг другу. Выражение для определения оптималь-1 5 ной величины угла /112, обеспечивающей наибольшее иэ минимальных значений угла давления М,, при заданньпс параметрах шасси, имеет вид atctg (1,3< -1,3 atctg (b/a— )(Ыа) +I)) Последнее получено при нахождении совместного решения ураннений а<а ц, а,,r, аср, " а/ 1, Так как предельные значения углов давления иолзунов на стенки паза находятся внутри указанного ограничения > т,е ° <3 (Ма)<с 11 /2 33(! М)3Н )) arCtg К., 3 в предлагаемом ус тройств е самоторможения наступить не может, При прямолинейном движении транспортного средства штанга с ползунами находится в среднем положении, ходовые45 Для изменения направления движения транспортного средства (фиг, 1) с помощью рулевого колеса 16 через рулевую передачу 15 и зубчато-реечный механизм 14 штангу 9 с ползунами 10 и 1! перемещают в направляющих 12 и 13 к центру одного из дисков 1 или 2. Ползуны 10 и ll на концах штанги 9 передают усилие на стенки пазов 3, 4 и поворачивают диев ки 1 и 2, а вместе с ними и шкворни 5 и 6 с ходовыми колесами 7 и 8 на соответству)()щие углы. Устройстно для управления транс— портным средством, содержащее рулевое колесо с рулевой передачей, по< воротные шкворни упранляемых колес, кинематически связанные е руле— вой передачей иос редс твом иолзунов, размеще«ных в ирп(!)и)(ир «и«вЂ” ныхпазах, отличающееся тем, что, с целью повышения н )дежности работы, профилированные иазь) выполнены в дисках, установленных в одной плоскости и соосно со шкворнями, а ползуны закреплены на концах штанги, установленной в направляющих с возможностью перемещения вдоль оси, расположенной между центрами вращения дисков и соединенной с руле«с и передачей посредством зубчато-реечного механизма, и ри это)1 к р)««-— линейная поверхность лазя < л«о«< 1527068 Подписное Тираж 480 ВНИИИИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при KHT (;CCP 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Произвопстненно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, уп. Гагарина, 101 Редактор A Мотыль Заказ /463/25 Составитель В. Ионова Техред Л.Сердюкова Корректор М.Максимишинеп
