Робот к штамповочному прессу

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для автоматизации работы штамповочного пресса с передачей деталей на следующую технологическую позицию. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей робота и повышение его надежности в работе. По команде системы управления пневмораспределитель включает подачу сжатого воздуха в левую полость силового цилиндра 5, который перемещается по неподвижному штоку в крайнее левое положение вместе со спаренным силовым цилиндром 6, его полым штоком 8 и схватами 27, 30 и 31. При этом схват 27 располагается над стопой деталей в питателе, схват 30-над деталью в штампе, а схват 31-в трафарете. Далее пневмораспределителем включается перемещение штоков в силовых цилиндрах механизма вертикального перемещения. Через систему передачи схваты опускаются до соприкосновения их с деталями. Затем подается питание и схватами осуществляется захват деталей. Схваты с деталями поднимаются и спаренные силовые цилиндры возвращаются в исходное положение, а полый шток цилиндра 6 перемещается в крайнее правое положение. Схваты опускаются, и детали укладываются на соответствующих поршнях в гнезда, после чего схваты возвращаются в верхнее исходное положение. Далее полый шток силового цилиндра 6 перемещает схваты влево в исходное положение. Пресс совершает рабочий ход. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„15389 (51) 5 В 21 D 43/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ур ru 8РУ е у

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЖЗБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4429378/25-27 (22) 24.05.88 (46) 30.01.90. Бюл. Г 4 (71) Специальное конструкторско-технологическое бюро "Техноприбор" (72) В,Г.Ыипинский (53) 621.979.62-229.61 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ю 1340863, кл. В 21 D 43/00, 1985.! (54) РОБОТ .К ИТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для автоматизации работы штамповочного пресса с передачей деталей на следующую технологическую позицию. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей робота и повышение его надежности в работе. По команде системы управления пневмораспределитель включает подачу сжатого воздуха в левую по-. лость силового цилиндра 5, который перемещается по неподвижному штоку в крайнее левое положение вместе со

2 спаренным силовым цилиндром 6, его полым штоком 8 и схватами 27, 30 и 31. При этом схват 27 располагается над стопой деталей в питателе, схват 30 — над деталью в штампе, а схват 31 - e трафарете. Далее пневмораспределителем включается перемещение штоков в силовых цилиндрах меха низма вертикального перемещения. Че.рез систему передачи схваты опускаютI ся до соприкосновения их с деталями.

Затем подается питание и схватами осуществляется захват деталей. Схваты с деталями поднимаются и спаренные силовые цилиндры возвращаются в исходное положение, а полый шток цилиндра о перемещается е крайнее пра- вое положение. Схваты опускаются, и детали укладываются на соответствующих поршнях а гнезда, после мего схваты возвращаются в верхнее исходное положение. Далее полый. шток сило- 2 вого цилиндра 6 перемещает схваты влево в исходное положение. Пресс со- (,,Д вершает рабочий ход. 6 ил °

1538966

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть испол ьзовано для автоматизации работы штамповочного пресса с передачей деталей на следующую технологическую позицию.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей робота и повышение надежности в работе.

На фиг. 1 изображен робот к штамповочному прессу, общий вид; на фиг. 2 - разрез A-A на фиг. 1; на фиг ° 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 разрез В-В на Фиг. 3, на фиг. 5 — 15 вид Г на фиг. 4; на фиг. 6 - пневмокинематическая схема робота.

Робот установлен на станине пресса 1 и содержит плоское основание 2 коробчатого профиля, в котором закреп-.>0 лены две параллельные направляющие, 3 и 4 продольного перемещения с установленными на них спаренными силовыми цилиндрами 5 и 6 двустороненного действия. При этом на направляющей 3 симметрично закреплен поршень 7, и она является одновременно неподви>кным двусторонним штоком силового цилиндра 5, а направляющая 4 проходит через двусторонний полый шток 8 с закрепленным на нем поршнем 9 силового цилиндра 6, причем величина хода штока у каждого цилиндра равна L.

На концах полого штока 8 крепится каретка 10, на которой установлен механизм вертикального перемещения схватов, которые опираются на направляющую 3 через подшипники скольжения

11 с возможностью продольного .перемещения. На каретке 10 в направляющих 12 установлена с возможностью вертикального перемещения подвижная плита 13, которая тягой 14 шарнирно соединяется с кривошипом 15, установленным в каретке 10 и содержащим на своем валу зубчатое колесо 16, взаимодействующее с зубчатой рейкой 17, выполненной на штоке 18 силового цилиндра 19, закрепленного на каретке

10 в плоскости продольных направляющих.

В зонах позиционирования - механизмов вертикального перемещения под подвижной плитой 13 на нижней полке основания 2 установлены регулируемые упоры 20 для ограничения нижнего уров55 .ня перемещения подвижной пли гы. На задней стенке основания 2 закреплен блок 21 с электрическим и пневматическим оборудованием робота, в состав которого входят пневмораспределители, 22-24, дроссели 25 и другие изделия.

Тяга 26 закреплена на левой подвижной плите 13 и содержит схват 27 на прямолинейном участке штанги, расположенном в плане соосно прямой, проходящей через центр давления пресса параллельно основанию 2. На штанге

28, расположенной на той же прямой и закрепленной посредством тяги 29 на правой подвижной плите 13, установлены на расстоянии 2L друг от друга схваты 30 и 31, а соосно центру давления пресса закреплен на плите штамп 32 с направляющими колонками

33. При этом приведенная форма тяги схватов 27, 30 и 31 позволяет осуществлять подачу деталей в штампы с различным расположением колонок. На расстоянии 2>. от центра штампа 32 с левой стороны пресса 1 соосно прямой установлен на кронштейне 34 питатель 35 со стопой деталей 36 в кассете 37, а с правой стороны пресса на том >ке расстоянии установлен трафарет 38 на направляющем лотке 39, под которым размещена технологическая тара 40, и далее на расстоянии

41. от штампа .32 располагается питатель 35 последующей технологической позиции. Управление роботом в составе комплекса может осуществляться, например, программируемым микроконтролем (не показан).

Робот к штамповочному прессу работает следующим образом.

В исходном положении робота по команде системы управления пневмораспределитель 22 включает подачу сжатого воздуха в левую полость силового цилиндра 5, соединяя при этом его правую полость через дроссель 25 с атмосферой. В результате этого цилиндр 5 перемещается по неподвижному штоку в крайнее левое положение на величину хода Ь вместе со спаренным силовым цилиндром 6, его полым штоком 8 и схватами 27, 30 и 31. При этом схват 27 располагается над стопой деталей 36 в питателе 35, схват

30 - над деталью 36 в штампе 32, а схват 31 - над деталью 36 в трафарете 38. Далее пне6мораспределителем

24 включается перемещение штоков 18 в силовых цилиндрах 19 механизма вертикального перемещения. Через систему передачи схваты опускаются до контак1538966

5 та подвижной плиты 13 с расположенными под ними упорами 20. При этом схваты 27, 30 и 31 достигают поверхности деталей, на них подается питание и осуществляется захват деталей, после чего пневмораспределитель 24 переключается в исходное положение и схваты с деталями поднимаются, 3атем пневмораспределителями 22 и 23 переключается подача сжатого воздуха в спаренных силовых цилиндрах 5 и 6, в связи с чем спаренные цилиндры возвращаются в исходное положение, а полый шток 8 цилиндра 6 перемещается в крайнее правое положение. При этом схваты с деталями перемещаются вправо на расстояние 2L и схват 27 располагается в штампе 32, схват 30 - над трафаретом 38, а схват 31 — над стопой 20 деталей 36 в питателе 35 последующей технологической позиции. Затем схваты опускаются, детали укладываются на соответствующих позициях в гнезда, после чего питание схватов отключается, 25 они отпускают детали и поднимаются.

Далее пневмораспределителем 23 переключается подача сжатого воздуха в силовом цилиндре 6, и его полый шток н перемещает схваты влево на Расстоя- 30 ние L в исходное положение, после чего пресс 1 совершает рабочий ход и цикл повторяется.

Необходимые скорости перемещения поршней в силовых цилиндрах устанавливаются дросселями 25, а их торможе35 ние в конце хода обеспечивается конструкцией силовых цилиндров.

Для использования робота на одной технологической позиции с направляющего лотка 39 удаляется трафарет 38, . а с робота снимается схват 31, При этом детали 36 забираются из штампа

32 схватом 30 робота и подаются им в направляющий лоток 39, из которого 45 подают в технологическую тару 4g.

Применение изобретения позволяет повысить надежность робототехнопогических комплексов штамповки, упрощает их конструкцию, уменьшает габаритные размеры, позволяет выстраивать гибкие многопереходные технологические линии.

Формула изобретения

Робот к штамповочному прессу, содержащий верхнюю и нижнюю направляющие, две каретки с захватными органами, установленные с возможностью перемещения относительно направляющих, механизм горизонтального перемещения кареток, выполненный в виде .двух силовых цилиндров, и механизм вертикального перемеценил захватных органов, упоры для ограничения перемещений подвиж Iblx элементов робота, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности в работе, направляюцая выполнена в виде штока одного из силовых цилиндров, а цилиндр установлен с возможностью перемещения относительно штока, второй цилиндр установлен на нижней направляющей, при этом шток выполнен в виде полой трубы, охватывающей направляющую, а на концах полого штока жестко установлены каретки, при этом корпуса силовых цилиндров жестко связаны между собой, а механизм вертикального перемещения захватных органов выполнен в виде смонтированных в каретке дополнительного силового цилиндра, шток которого выполнен в виде зубчатой рейки, кривошипа, зубчатого колеса, установленного на кривошипе с возможностью взаимодействия с рейкой, и тяги, одним концом связанной с кривошипом, а другим-с . захватным органом.

°

1538966 1538966

И 19

10 .Жд/ - 17

12

;19 ис. У

1538966

Составитель В.Балашов

Р еда ктор H. Û âûä êà ë Тех ред JI. Oëèéíûê

Корректор О.Ципле

Заказ 179 Тираж 598 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССГР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент", г.Ужгород, ул,Гагарина, 131