Уравновешивающее подъемное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам с ручным управлением, и может быть использовано для механизации транспортировки тяжелых грузов. Целью изобретения является повышение точности уравновешивания в пределах всей рабочей зоны. При перемещении звена 6 грузозахватное приспособление перемещается горизонтально. Вес противовесов Р и Т выбирается из соотношений, полностью уравновешивающих механизм пантографа при любом положении звеньев 6 и 3. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (51)5 В 66 С 23/72

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 3825002/25-63 (22) 14.12.84 (46) 07.06.90. Бюл. № 21 (71) Витебское специальное конструкторское бюро зубообрабатывающих, шлифовальных и заточных станков (72) Г. Я. Хаги, В. О. Ситов, А. М. Зиндер, Е. Я. Аршанский, Н. 3. Пескин и В. А. Буткевич (53) 621.874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 655639, кл. В 66 С 23/72, 1976.

„„Я0„„1569318 (54) УРАВНОВЕШИВАЮЩЕЕ ПОДЪЕМНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам с ручным управлением, и может быть использовано для механизации транспортировки тяжелых грузов. Целью изобретения является повышение точности уравновешивания в пределах всей рабочей зоны. При перемещении звена 6 грузозахватное приспособление перемещается горизонтально.

Вес противовесов P и Т выбирается из соотношений, полностью уравновешивающих механизм пантографа при любом положении звеньев 6 и 3. 1 ил.

1569318

Формула изобретения и! 6! +(К н2)62+(К

P—

727 где P и;

6;

К т,t

3

Изобретение относится к маши ностроеию, в частности к манипуляторам с ручным управлением; и может быть использовано для механизации транспортировки тяжелых грузов.

Целью изобретения является повышение точности уравновешивания в пределах всей рабочей зоны.

На чертеже представлена кинематическая схема устройства.

Уравновешивающее подъемное устрой- 10 ство содержит основание 1, на котором шарнирно установлена втулка 2. На втулке 2 также шарнирно установлен механизм параллельных кривошипов, включающий звенья 3 — 5. Пантограф состоит из звеньев 6 — 9.

Шарнир соединения звеньев 8 и 9 располо жен в горизонтальном пазу 1О, выполненном в звене 4 механизма параллельных кривошипов. На звене 7 пантографа установлен противовес Р, а на звене 3 механизма параллельных кривошипов — противовес Т. 20

Звено 3 связано с приводом его поворота и фиксации (не показано). Веса противовесов выбираются из соотношения п16!+(К г12)62+(К 1 n3)63+nq64

P—

Т— (К й!)6!+63+64(1 Й4)

+N, где G; — сила тяжести -го звена пантографа. 30

К .— коэффициент подобия пантографа;

n; — — отношение расстояния от центра тяжести i-го звена до его края, ближнего к грузозахватному органу, к базовой длине звена, параллельного ему;

rn, — отношение плеча установки противовесов P и Т на соответствующих звеньях к базовой длине звеньев, параллельных им;

N — сила тяжести, уравновешивающая собственно механизм параллель- 40 ных кривошипов;

Р— вес противовеса, установленного на поворотном звене пантографа;

Т = вес противовеса, установленного на кривошипе.

На ко1ще звена 6 установлено грузозахватное приспособление (не показано).

Устройство работает следующим образом.

При застопоренном звене 4 перемещение звена 6 обеспечивает горизонтальное перемещениее грузозахватного п р испособлени я.

При перемещении звена 3 механизма параллельных кривошипов горизонтальный паз 10 движется плоскопараллельно, вследствие чего грузозахватное устройство перемещается на новый уровень. При любом движении звеньев весь механизм полностью уравновешен вследствие определенного выбора весов противовесов. Усилие в приводе поворота и фиксации звена 3 затрачивается только на уравновешивание перемещаемого груза.

Уравновешивающее подъемное устройство, содержащее основание, шарнирно установленную на нем вертикально втулку, пантограф, закрепленный на втулке посредством опорных шарниров вертикального и горизонтального перемещений, механизм привода опорного шарнира вертикального перемещения и противовес, установленный на поворотном звене пантографа, отличающееся тем, что, с целью повышения точности уравновешивания в пределах всей рабочей зоны, механизм привода опорного шарнира вертикального перемещения выполнен в виде механизма параллельных кривошипов, в пазу шатуна которого установлен опорный шарнир вертикального перемещения, кривошипы расположены на втулке так, что их оси пересекаются с осью втулки, опорный шарнир горизонтального перемещения выполнен в виде вращательной кинематической пары, соосной одной из осей кривошипов, один из кривошипов снабжен противовесом, причем веса противовесов выбираются из условия

Т— (К вЂ” п))6!+63+ 64(! — n4) f

+N вес противовеса, установленного на поворотном звене пантографа; отношение расстояния от центра тяжести i-го звена до его края, ближнего к грузозахватному органу, к базовой длине звена, параллельного ему; сила тяжести i-го звена пантографа; коэффициент подобия пантографа; отношение плеча установки противовесов P и Т на соответствующих звеньях к базовой длине звеньев, параллельных им; вес противовеса, установленного на кривошипе; сила тяжести, уравновешивающая собственно механизм параллельных кривошипов.

Составитель Л. Колосовский

Редактор Н. Гунько Техред И. Верес Корректор М. Кучерявая

Заказ 1424 Тираж 609 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, !О!