Устройство для автоматического уравновешивания поворотного рычага грузоподъемного механизма

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. Устройство содержит подвижный вдоль поворотного рычага противовес 1, направляющую втулку 2, штангу 3, шарнирно соединенную с тормозным рычагом 4, задающие рьмаги 5, установленные на оси вращения поворотного рычага и прикрепленные к рычагу 4 с возможностью взаимного поворота на угол до 360. Положение уравновешивания определяется относительным расположением задающих рычагов 5 и тормозного рычага 4. Количество задающих рычагов 5 соответствует необходимому числу уравновешиваемых положений за один цикл работы поворотного рычага. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. СЛ

СОЮЗ СОВЕТСИИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (111

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4201499/23-11 (22) 27 . 02. 8? (46) 23.08.88. Бюл. У 31 (71) Ивано-Франковский институт нефти и газа (72) Н. С. Воробьев, С. В. Ватаманюк и И. И. Федорак (53) 621.874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 727556, кл. В 66 С 23/72, 25.11.7?. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УРАВНОВЕШИВАНИЯ ПОВОРОТНОГО. РЫЧАГА

ГРУЗОПОДЬЕМНОГО МЕХАНИЗМА (57) Изобретение относится к подъем1 но-транспортному машиностроению. Цель (5ö 4 В 66 С 23/72 .F 16 F 15/22 изобретения — расширение функциональных возможностей. Устройство содержит подвижный вдоль поворотного рычага противовес 1, направляющую втулку 2, штангу 3, шарнирно соединенную с тормозным рычагом 4, задающие рычаги 5, установленные на оси вращения поворотного рычага и прикрепленные к рычагу 4 с возможностью взаимного поворота на угол до 360 . Положение уравновешивания определяется относительным расположением задающих рычагов

5 и тормозного рычага 4, Количество задающих рычагов 5 соответствует необходимому числу уравновешиваемых положений за один цикл работы поворот- а

® ного рычага. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1418282

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам уравновешивания, и предназначено для использования в манипуляторах и гру5 эоподъемных механизмах, например, для манипулирования опоками на литейной линии.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей. 1Î

На фиг. 1 показана принципиальная схема манипуляционной системы с предлагаемым уравновешивающим устройством; на фиг. 2 — сечение A-А на фиг, 1. 15

Устройство для автоматического уравновешивания поворотного рычага содержит подвижный вдоль поворотного рычага противовес 1, представляющий собой двигатель, например, электри- 20 ческий линейный, с прикрепленным к нему уравновешивающим грузом. Управляющий механизм содержит направляющую втулку 2, штангу 3, шарнирно соединенную с тормозным .рычагом 4, задающие рычаги 5, установленные на оси вращения поворотного рычага и прикрепленные к рычагу 4 с возможностью взаимного поворота на угол до

360, ползуны 6, закрепленные на зао дающих рычагах 5 с возможностью перемещения вдоль последних, упор 7, соединенный со штангой 3, конечные вы-. ключатели прямого 8 и обратного 9 ходов противовеса с подвижными элемен-. 35 тами 10. Между направляющей втулкой .2 и рычагом 4 установлена пружина 11.

Тормозное приспособление 1 2 содержит управляющие электромагниты 13, возвратные пружины 14 и стопоры 15. 4g

Устройство работает следующим образом.

В позиции уравновешивания при отключенном приводе поворотного рычага (не показан), когда тормозное приспо- 45 собление 12 обеспечивает неподвижность задающего рычага 5, а вместе с ним и тормозного рычага 4 в зависимости от значения результирующего момента сил тяжести манипулируемого объекта и противовеса 1, относительно оси вращения поворотного рычага и момента трения в паре стойка — поворотный рычаг последний проворачивается по или против часовой стрелки и ю тем самьи разожмет или соямет пружину 11, чем обеспечит замыкание контактов конечных выключателей прямого

8 или обратного 9 хода противовеса 1 упором 7. При этом противовес 1, двигаясь к оси О или от нее, обеспечит равенство моментов. сил тяжести манипулируемого груза и противовеса 1 относительно оси вращения поворотного рычага, а пружина 11, возвращая поворотный рычаг в положение уравновешивания, сместит относительно направляющей втулки 2 штангу 3 с расположенным на ней упором 7, который отключит контакты конечных выключателей

8 или 9 и замкнет контакты управляющих электромагнитов 13 тормозного приспособления 12, а также привод поворотного рычага. Включению правого или левого управляющего электромагнитов 13, обеспечивающих утапливание правого или левого стопора 15, соответствует вращение поворотного рычага по или против часовой стрелки после уравновешивания.

Пружины 14 тормозного приспособления предназначены для возврата стопо= ров 15 во взведенное состояние. Лоложения уравновешивания определяются относительным расположением задающих рычагов 5 и тормозного рычага 4. Так как тормозное приспособление расположено вертикально, то угол между задающим рычагом 5 и тормозным рычагом

4 должен быть равен углу между поворотным рычагом и горизонтальной осью

Х в положении уравновешивания. Количество задающих рычагов 5 соответствует необходимому числу уравновешиваемых положений за один цикл работы поворотного рычага.

Предельный угол между двумя положениями уравновешивания ограничивается предельным углом взаимного расположения соседних задающих рычагов 5.

Изменение предельного угла осуществляется выводом ползунов 6 из зоны контакта со стопорами 15. Для этого ползуны 6 закреплены на задающих рычагах 5 с возможностью перемещения вдоль последних. Масса уравновешивающего груза, прикрепляемого к двигателю находится из условия

h, дтп ш, — - пт7 где h, — плечо силы тяжести манипулируемой массы;

Ь тп — диапазон изменения манипулируемой массы; дЬ вЂ” диапазон изменения плеча силы тяжести противовеса 1 ш — масса двигателя.

С>

Mro

Х Ьч жесткость пружины 11; момент трения в паре поворотный рычаг - стойка;

Деформация пружины 11; длин а рычага 4. где С

)Î

Х

Ь ч

Формула изобретен ия

Составитель, Б. Дубинин

Редактор А. Шандор Техред А. Кравчук Корректор Л. Пилипенко

Заказ 41)8/24 Тираж 69) Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1418

Жесткость пружины !1 должна быть достаточной для преодоления момента трения в паре поврротный рычаг — стойка, поэтому

I, Устройство для автоматического уравновешивания поворотного рычага грузоподъемного механизма, содержащее раму, шарнирно закрепленный. на ней посредством оси поворотный рычаг, подвижный вдоль оси рычага противовес,и управляющий механизм, включающий концевые выключатели с подвижными элементами и кинематическн связанную с последними подвижную штангу, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных !

282

4 возможностей, оно снабжено шарнирно соединенной с поворотным рычагом направляющей втулкой, шарнирно закрепленными на оси поворотного рычага задающими рычагами и жестко связанным с последними одним плечом тормозным рычагом, другое плечо которого шарнирно закреплено на верхнем конце упомянутой подвижной штанги, нижний конец которой размещен в направляющей, втулке, упором и тормозным механизмом, задающих рычагов, выполненным в виде двух подпружиненных стопоров, кинематически связанных с управляющими электромагнитами и смонтированных на раме устройства с возможностью взаимодействия с задающими рычагами, при этом концевые выключатели управляющего механизма смонтированы.на направляющей втулке, а упор — на нижнем конце подвижной штанги с возможностью взаимодействия с подвижными элементами указанных концевых . выключателей.

2. Устройство пд п. I, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что задающие рычаги смонтированы на оси поворотного рычага с возможностью регулировки их взаимного и относительно.тормозного рычага. положений.