Автооператор

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и роботам с цикловым программным управлением, и может быть использовано для загрузочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Изобретение позволяет производить ориентирование стержнеобразных деталей, имеющих разные диаметры на концах, и повысить надежность работы за счет упрощения конструкции. Для этого в автооператоре ось выполнена поворотной и имеет паз, взаимодействующий с фиксатором 30, снабженным роликом 40 и установленным на корпусе 17 захвата, а каретка со стороны захвата 18 имеет ограничитель 29 в виде полукольца для фиксации ролика. Подвижная губка 34 захвата 18 имеет базирующее отверстие под наименьший диаметр конца стержнеобразной детали 36 и регулирующий упор 35, взаимодействующий с фиксатором 30. Если деталь 36 лежит на призме автооператора правильно, т.е. больший диаметр обращен к подвижной губке 34, то последняя при зажиме детали 36 от силового цилиндра 33 своим регулируемым упором 35 не вводит фиксатор 30 в паз оси и поворота захвата 18 на 180° не происходит. Поворот оси осуществляется при перемещении каретки 4 от шестерни и водила 21, соединенного двуплечим рычагом 19 с копиром 20, закрепленным на станине 1. Если деталь 36 обращена к подвижной губке 34 концом, имеющим меньший диаметр, то при зажиме в базирующее отверстие входит конец детали 36 и подвижная губка 34 своим регулирующим упором 35 вводит фиксатор 30 в паз. При движении каретки 4 ось поворачивает захват 18 с деталью 36 на 180°. Ограничитель 29 предназначен для поворота захвата 18 в исходное положение при обратном ходе каретки 4, т.к. разжав деталь 36, подвижная губка 34 не воздействует на фиксатор 30 регулирующим упором 35. Удержание фиксатора 30 в зацеплении с пазом оси происходит за счет ролика 40, контактирующего с ограничителем 29. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1576271

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Z5 Л

3 ф

1 о

Фиг Я

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61) 1033288 (2I) 4459838/25-08 (22) 11.08.88 (46) 07.07.90. Бюл. № 25 (72) P. П. Фортунатов и В. П. Кряжев . (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1033288, кл. В 23 Q 7/04, 1982. (54) А В ТООПЕ РАТО Р (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и роботам с цикловым программным управлением, и может быть использовано для загрузочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Изобретение позволяет производить ориентирование стержнеобразных деталей, имеющих разные диаметры на концах, и повысить надежность работы за счет упрощения конструкции. Для этого в автооператоре ось выполнена поворотной и имеет паз, взаимо действующий с фиксатором 30, снабженным роликом 40 и установленным на корпусе 17 захвата, а каретка со стороны захвата 18 имеет ограничитель 29 в виде полукольца для фиксации ролика. Подвижная губка 34 захвата 18 имеет базирующее отверстие под наименьший диаметр конца стержнеобраз(5115 В 23 Q 7/04, В 25 J 9/00 ной детали 36 и регулирующий упор 35, взаимодействующий с фиксатором 30. Если деталь 36 лежит на призме автооператора правильно, т. е. больший диаметр обращен к подвижной губке 34, то последняя при зажиме детали 36 от силового цилиндра 33 своим регулируемым упором 35 не вводит фиксатор 30 в паз оси и поворота захвата 18 на 180 не происходит. Поворот оси осуществляется при перемещении каретки 4 от шестерни и водила 21, соединенного двуплечим рычагом 19 с копиром 20, закрепленным на станине 1. Если деталь 36 обращена к подвижной губке 34 концом, имеющим меньший диаметр, то при зажиме в базирующее отверстие входит конец детали 36 и подвижная губка 34 своим регулирующим упором 35 вводит фиксатор 30 в паз. При движении каретки 4 ось поворачивает захват 18 с деталью 36 на 180 . Ограничитель 29 предназначен для поворота захвата 18 в исходное положение при обратном ходе каретки 4. так как разжав деталь 36, подвижная губка 34 не воздействует на фиксатор 30 регулирующим упором 35. Удержание фиксатора 30 в зацеплении с пазом оси происходит за счет ролика 40, контактирующего с ограничителем 29. 5 ил.

1576271

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и роботам с цикловым программным управлением, может быть использовано для загрузочно-погрузочных работ и является усовершенствованием изобретения по авт. св. № 1033288.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем дополнительной ориентации детали.

На фиг. 1 схематично изображен автооператор; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4— взаимодействие упора, фиксатора и оси при правильном положении детали; на фиг. 5— то же, при неправильном положении детали.

Автооператор состоит из станины 1, на которой установлены пневмоцилиндр 2 и направляющие 3 с подвижной кареткой 4.

На конце направляющих 3 закреплен упор 5.

Станина 1 и упор 5 со стороны каретки 4 снабжены конечными выключателями 6, пружинами 7, ограничителями 8 и стопорами 9, закрепленными на осях 10. Каретка 4 связана с пневмоцилиндром 2 посредством троса 11, блоков 12 и подвижной планки 13.

Последняя имеет упоры 14, ограничивающие ее перемещение относительно каретки 4, и фигурный паз 15, по которому контактирует рычаг 16, связанный с корпусом 17 захвата 18. На каретке 4 установлен рычаг 19, один конец которого контактирует с неподвижным копиром 20, а другой подвижно закреплен на большой шестерне-водиле 21, находящейся в зацеплении с малой шестерней 22. Последняя закреплена на оси 23.

На верхней части оси 23 установлен рычаг 24 который стержнем 25 связан с захватом 18 и имеет пружину 26 для фиксации крайних положений захвата 18 и выборки люфтов при повороте захвата на 180 . Над подвижной планкой 13 на каретке 4 установлены фиксаторы 27 на осях 28, которые постоянно находятся в контакте с подвижной планкой 13 и попеременно (в крайних положениях каретки 4) в зацеплении со стопорами 9

Каретка 4 со стороны захвата 18 имеет ограничитель 29 в виде полукольца для удержания фиксатора 30, установленного на направляющих 31 захвата 18. Корпус 17 вместе с захватом 18 имеет возможность вертикального перемещения по оси 23 от рычага 16 и вращения вместе с осью 23 за счет фиксатора 30, взаимодействующего с пазом 32 оси 23. На захвате 18 установлен пневмоцилиндр 33, который штоком связан с подвижной губкой 34 захвата 18, имеющей в верхней части регулируемый упор 35, а в нижней — базирующее отверстие диаметром, равным наименьшему диаметру конца детали 36 (заготовки). Подвижная губка 34 установлена на направляющих 31. Для обеспечения работы автооператора со стержнеобразными деталями 36 различной длины неподвижная губка 37 захвата 18 может устанавливаться в любом месте направляю5

55 щих 31 и затем крепиться винтами 38. Фиксатор 30 снабжен пружинами 39, с помощью которых выходит из контакта с пазом 32 оси 23, и имеет ролик 40 для взаимодействия с ограничителем 29.

Автооператор работает следующим образом.

Деталь 36 из бункера дозатора поступает на призму автооператора, и подается сигнал на включение пневмоцилиндра 2. Трос 11 через блоки 12 сначала. перемещает подвижную планку 13, так как каретка 4 удерживается на месте за счет сцепления фиксатора 27 со стопором 9 станины 1. Планка 13, перемещаясь, поворачивает с помощью фигурного паза 15 рычаг 16, который опускает корпус 17 с захватом 18 к детали 36. Как только захват 18 опустится до уровня детали 36, срабатывает конечный выключатель (не показан), шток пневмоцилиндра 33 втягивается и подвижная губка 34 сближается с неподвижной губкой 37, зажимая деталь 36

Если последняя сориентирована правильно на призме автооператора, т. е. конец, имеющий наименьший диаметр, обращен в сторону неподвижной губки 37, то регулируемый упор 35 подвижной губки 34 перемещает фиксатор 30, но не вводит в контакт с пазом 32 оси 23. Если деталь 36 своим тонким концом направлена навстречу подвижной губке 34, то последняя при перемещении подходит ближе и своим регулируемым упором 35 вводит фиксатор 30 в паз 32 оси 23, происходит соединение захвата 18 с приводом поворота на 180 . Во время захвата детали 36 фигурный паз 15 на подвижной планке 13 имеет горизонтальный участок для обеспечения выдержки захвата 18 в нижнем положении. Перемещаясь далее, подвижная планка 13 поднимает захват 18 с деталью 36 в исходное положение. В конце своего движения подвижная планка 13 поворачивает фиксатор 27 на оси 28 за счет ухода из-под его нижнего торца, освобождает каретку 4 от стопора 9 и упорами 14 перемещает ее на следующую позицию.

При движении каретки 4 по направляющим 3 рычаг 19, перемещаясь по неподвижному копиру 20, через шестерню-водило 21 поворачивает на 180 малую шестерню 22 с осью 23, а если с последней взаимодействует фиксатор 30, то и захват 18 взаимодействует с деталью 36. После того, как каретка 4 подходит к месту укладки детали 36, фиксатор 27 (он взведен в начале хода подвижной планкой 13) входит в контакт со стопором 9, конечный выключатель 6 дает сигнал на переключение движения пневмоцилиндра 2. Подвижная планка 13 начинает перемещаться в обратную сторону. Рычаг 16, перемещаясь по фигурному пазу 15, опускает захват 18 с деталью 36 в рабочую зону станка. В крайнем нижнем положении захвата 18 срабатывает конечный выключа1576271

5 тель, пневмоцилиндр 33 отводит подвижную губку 34, разжимая и освобождая деталь 36.

- Если фиксатор 30 взаимодействует с осью 23, то при отходе подвижной губки 34 ролик 40 соприкасается с ограничителем 29 и не дает фиксатору 30 выйти из зацепления с пазом 32. Подвижная планка 13, продолжая перемещение, поднимает захват 18, выводит из зацепления со стопором 9 фиксатор 27 с одной стороны каретки 4 и устанавливает в рабочее положение фиксатор 27 со стороны станины 1. Упор 14 подвижной планки 13 контактирует с кареткой 4 и перемещает ее в исходное положение с обратным поворотом оси 23 на 180 . В конце перемещения фиксатор 27 входит в зацепление со стопором 9, а конечный выключатель 6 отключает пневмоцилиндр 2. Следующий цикл работы происходит после поступления новой детали 36 из дозирующего бункера на призму автооператора.

Формула изобретения

Лвтооператор по авт. св. ¹ !033288, отличаюи1ийея Т2М, что, с целью расширения функциональных возможностей, корпус механизма захвата установлен на оси с возможностью поворота и фиксации его положения посредством дополнительно выпол. ненного паза в оси и фиксатора, установленного на корпусе захвата с возможностью возвратно-поступательно;о переме ценпя н взаимодействия с упомянутым пазом и зажимной губкой, в которой выполнено базирующее отверстие, при этом механизм захвата снабжен ограничителем хода фиксатора. выполненным в виде полукочьца, закрепленного на каретке с возможностью взаимодействия с фиксатором посредством дополнив тельно введенного ролика. закрепленного на последнем.

1576271

Составитель Л. Ллексеев

Редактор И. Горная Техред A. Кравчук Корректор В. Кабаний

Заказ 1815 Тираж 682 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГKHT СССР

113035, Москва, Ж 35, Раугвская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101