Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем увеличения числа фиксированных точек позиционирования. Вертикальное перемещение руки производится механизмом подъема, а поворот с помощью зубчатого колеса 4 и поршней 5 и 6. При повороте руки на максимальный угол поршни 5 и 6 перемещаются из одного крайнего положения в другое. Двуплечий рычаг 11 поворачивается с помощью дополнительного силового цилиндра и взаимодействует одним плечом с фигурным пазом 10, выполненым в поршне 5. Число ступенчатых поверхностей паза 10 определяет число дополнительных фиксированных точек позиционирования. 3 ил.

СОЮЗ СОБЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 5 В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

A-A аИернуло

ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К А BTOPCKOMY СИИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4474926/25-08 (22) 17.08.88 (46) 07.07.90. Бюл. Н 25 (72) В.Л.Иироков и В.В.Анисимов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1 503712. кл. B 25 .1 9/00, 1976. (54) ПРОИЫИЛЕННБ1й РОБОТ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов °

Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей путем увеличения числа фиксированных

„„SU, 1576305 А 1

2 точек позиционирования. Вертикальное перемещение руки производится механизмом подъема, а поворот — с помощью зубчатого колеса 4 и поршней 5 и 6.

При повороте руки на максимальный угол поршни 5 и 6 перемещаются из одного крайнего положения в другое. ,4вуплечий рычаг 11 поворачивается с помощью дополнительного силового цилиндра и взаимодействует одним плечом с фигурным пазом 1О. выполненным в поршне 5. Число ступенчатых поверхностей паза 10 определяет число дополнительных фиксированнь х точек позиционирования. 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов.

Целью изобретения является расши- рение функциональных возможностей путем увеличения числа фиксированных точек позиционирования.

На фиг. 1 показан промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — разрез

А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез

Б-Б на фиг. 2.

Промышленный робот содержит механическую руку 1, установленную на подвижной каретке 2 механизма подъема, жестко связанного с фланцем зубчатого колеса 4 (фиг. 2). Последнее входит в зацеп, пение с двумя поршнями 5 и 6, перемещающимися в корпусе поворотного устройства 7, смонтированного на механизме 8 установочных перемещений, позволяющего корректировать исходное положение по трем прямоугольным координатам. Èåõàниэм 8 смонтирован на основании 9.

Поршень 5 (фиг. 2) выполнен с фигурным пазом 10, поверхности которого

В, Г, Д и Е взаимодействуют с двуплечим ручагом 11, закрепленным на валу 12 (фиг. 2 и 3) с возможностью ,перемещения параллельно оси поршня

5 в корпусе 13, который закреплен на корпусе поворотного устройства 7.

Двуплечий рычаг 11 поворачивается в корпусе 13 дополнительным силовым цилиндром 14 (фиг. 3), воздействующим на противоположный конец двуплечего рычага 11 выступами паза 15, допускающего осевое перемещение двуплечего рычага 11. В корпусе 13 соосно ,валу 12 двуплечего рычага ll установлены демпфирующие .устройства 16 (фиг. 2), служащие подвижными упорами, обеспечивающими точную фиксацию до жесткого упора 17 в конце хода.

Положение демпфирующего устройства 16 фиксируется. контргайкой 18, В. крышках 19 поворотного устройства

7 установлены подвижные упоры 20, взаимодействующие с поршнем 5.

Поршень 6 выполнен полым и внутри него расположен дополнительный шток

21 с продольным пазом 22, ограничивающим ход штока 21 упором 23.

Выхлопные отверстия 24 в крышках

25 перекрыты дополнительным штоком

21, заставляющим воздух выходить через дроссель 26.

Робот работает следующим образом.

Вертикальное перемещение механической руки 1 осуществляется механизмом 3 подъема. Ее поворот произво5 дится при повороте вала-шестерни .от поршней 5 и 6 при подаче давления.

При повороте руки I на максималь- ный угол О - 180 поршни 5 и 6 перемещаются из одного крайнего положения в другое. Позиционирование руки регулируется упорами 20, установленными в крышках 19. Двуплечий рычаг

11, повернутый силовым цилиндром 14„. взаимодействует с поверхностями В или Е фигурного паза 10 поршня 5, передавая силовое .воздействие через вал 12 на демпфирующие устройства

16, при этом между упором 17 и корпусом демпфирующего устройства 16 имеется зазор.

Дополнительный шток 21 поршня 6 оказывает дополнительное демпфирующее воздействие воздушной подушкой, образуемой при перекрывании отверстий

24 в крышках 25, заставляя сжатый воздух перетекать через дроссель 26.

При повороте руки 1 на угол, мень ший или равный 90, двуплечий рычаг

11, повернутый дополнительным силоsbiM цилиндром 14 в другое крайнее положение, взаимодействует с поверхностями В-Г (при движении в секторе

О " 90 ) или Д-Е (при движении в секторе 90 - 180 ) фигурного паза

10 поршня 5. При взаимодействии двуплечего рычага 11 с поверхностями

Г или fl, определяющими положение р. =ки в пределах, меньших или равных

90 . рука 1 промышленного робота занимает положение, определяемое упо40 ром 17 демпфирующего устройства 16, зафиксированного гайкой 18, à для крайних положений (О - 180 ) позицио" нирование руки 1 определяется упорами 20..

45 При положении руки 1 промышленного робота на угле 90 двуплечий рычаг-ll нагружен силой, действующей со стороны поверхностей Б или В паза 10 поршня 5.

Если силовой цилиндр 14 повернет двуплечий рычаг ll, то поршень 5 продолжит свое движение к упору 20,а демпфирующее устройство 16 переместит двуплечий рычаг 11 в противоположную сторону.

При соприкосновении поверхностей

В или Е с двуплечим рычагом 11 демпфирующее устройство 16 воспримет нагрузку и затормозит поршень 5.

5 15

При высоких скоростях перемещения поршней 5 и 6 демпфирующее устройство 16 не всегда успевает приходить в исходное положение для восприятия усилий. Для того, чтобы демфирующие устройства 16 успевали занять исходное положение, поршень 6 выполнен полым, при этом внутри него расположен дополнительный шток 21. При продолжении движения дополнительный шток 21 перекрывает выхлопное отверстие 24 и создает воздушную подушку, тормозящую перемещение поршней 5 и

6, йозволяя тем самым демпфирующему устройству 16 прийти в исходное положение и принять нагрузку от поршней 5 и 6. Степень их дополнительного притормаживания регулируется дросселями 26.

Величина хода дополнительного демпфирования определяется длиной паза. 22 и при этом обеспечивается зазор между упором 23 и пазом 22 в .крайних положениях.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий руку, установленную на механизме

763 05 подъема, смонтированном на пово„"от

В ном устройстве, которое выполнено в виде двух основных силовых цилиндров с поршнями, снабженными зубчатыми рейками, зацепляющимися обе с одним зубчатым колесом, о т л и ч а ю " шийся тем, что, с целью расширения функциональных врзможностей путем увеличения числа фиксированных точек позиционирования, он снабжен дополнительным силовым цилиндром, демпфирующим устройством и валом с закрепленным на нем двуплечим рычагом, одно плечо которого соединено со штоком дополнительного силового цилиндра, а другое взаимодействует с фигурным пазом, выполненным в порш" не первого основного силового цилиндЯ) ра, при этом в поршне второго основного силового цилиндра выполнена полость, в которой установлен дополнительно введенный шток, взаимодействующий своими торцами с отверстиями, 75 выполненными в торцах второго orчовного силового цилиндра, а у торцов вала установлены демпфирующие устройства с возможностью их взаимодействия.

1576305

Составитель Л.Кудрявцев

Техред Л. Сердюкова Корректор С.Шевкун

Редактор Н. Рогулич

Заказ 1817 Тираж 6/2 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент, r.Óæãoðoä, ул.Гагарина, 191