Адаптивная система управления

 

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано для линейных динамических объектов управления с изменяющимися параметрами. Изобретение позволяет улучшить качественные характеристики системы за счет адаптивной настройки контура обратной связи. Система содержит объект управления 1, блок задания коэффициентов 2, сумматор 3, два умножителя 4, 6, интегратор 5 и квадратор 7. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А2

09) (И) (51) 5 G 05 B 13/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ fHHT СССР.

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (61) 1019400 (2 1) 4443092/24-24 (22) 11.04.88 (46) 15.С7.90. Бюл. ¹ 26 (71) Фрунзенский политехнический институ.т (72) А.M.Öûêóíîâ, Е.Л.Еремин и В.Л.Михайлов (53) 62.50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1019400, кл. G 05 В 13/02, 1985.

2 (54) АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано для линейных динамических объектов управления с изменяющимися параметрами. Изобретение позволяет улучшить качественные характеристики системы за счет адаптивной настройки контура обратной связи.

Система содержит объект управления 1, блок задания коэффициентов 2, сумматор 3, два умножителя 4, 6, интегратор 5 и квадратор 7. 1 ил.

1578696

Изобретение относится к системам автоматического, управления и может быть использовано для линейных динамических объектов управления с широким диапазоном неизвестных, постоянных или медленно меняющихся во времени параметров, и является усовершенствованием изобретения по авт. св.

У 1019400.

Цель изобретения — улучшение качественных характеристик системы.

На чертеже представлена функциональная схема адаптивной системы управления. 1 5

Адаптивная система управления содержит объект управления 1, блок 2 задания коэффициентов, сумматор 3, первый умножитель 4, интегратор 5, второй умножитель 6 и квадратор 7.

Адаптивная система управления работает следующим образом.

Динамика процессов в объекте управления описывается уравнениями состояния и выхода 25

Х=АХ+Ви, у=Тих, где .Х-n — мерный вектор состояния объекта;

Y-m — мерный вектор выходных измеряемых координат; 30

U — - скалярное управляющее воздействие;

Э

A,L,b — матрицы и вектор размерностей (n х п), (m х n), (nx1) соответственно, зависящие от вектора неизвестных па35 раметров.

К объекту подключен регулятор

U =Ñg ° у, Ф где С вЂ” настраиваемый параметр регу40 .лятора;

g - числовой вектор, выбираемый из условия гурвицевости полинома g L(InP-А) b степени (n-1) с положительными коэф45 фициентами, где (InP"À)+ присоединенная матрица.

Параметр регулятора С настраивается в соответствии с алгоритмом адаптации

С - -K(g"y), где К ) О.

Сигналы с выхода объекта управления поступают на соответствующие входы блока 2 задания коэффициентов, который представляет собой блок умножителей.

В блоке 2 задания коэффициентов происходит умножение сигнала с выхода объекта 1 управления у,. на постоянный 1 коэффициент g„. Сигналы с выходов блока 2 задания коэффициентов поступают на соответствующие входы сумматора 3, где складываются. Сигнал с

1 выхода сумматора 3 К У =, . ;у; пос1И тупает на вход второго умножителя 6 и на оба входа первого умножителя 4.

В первом умножителе 4 происходит умножение сигнала g у с выхода сумматора

3 на тот же сигнал. Сигнал с выхода первого умножителя 4 (g*y)> поступает. на вход квадратора l.

В квадраторе 7 происходит умножение сигнала (g y) с выхода первого умножителя 4 на тот же сигнал.

Сигнал (0"y)" с выхода квадратора

7 поступает на вход интегратора 5, где интегрируется. Сигнал С с выхода интегратора 5 поступает на вход второго умножителя 6. Во втором умножителе

6 происходит умножение сигнала g*y

° ° с выхода сумматора 3 на сигнал С с, выхода интегратора 5. Сигнал Ср"гу с выхода второго умножителя 6 (сигнал управления) поступает на вход объекта

1 управления.

Таким образом, введенный квадратор 7 позволяет усилить сигнал обратной связи при большом рассогласовании и сгладить его при значении сигнала рассогласования м гньшем единицы, что приводит к улучшению качественных характеристик адаптивной системы управления.

Формула. изобретения

Адаптивная система управления по авт. св. Ф 1019400, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью улучшения качества переходного процесса, в нее введен квадратор, причем выход первого умножителя подключен к входу интегратора через квадратор.