Бинарная система управления
Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию существенно нестационарным объектам и предназначено для управления с заданными показателями качества свободным движением объекта которого и скорость их изменения произвольно меняются в известных ограниченных диапазонах. Для уменьшения зависимости коэффициента усиления в замкнутом контуре управления от изменения параметров объекта и улучшения динамики переходных процессв в системы дополнительно введен задатчик свойств контура, выпоненный в виде дифференциатора 14 и усилителя 15, входы которых соединены с выходом сумматора 8, а выходы подключены к сумматору 13. Этим повышается качество процессов управления путем устранения их коллебательности, что является целью изобретения. 1 ил.
СОЮЗ СОВ К:КИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСК. Х
РЕСПУБЛИК (я)5 G 05 В 13/02
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР с
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4487893/24-24 (22) 18.08.88 (46) 23.07.90. Бюл. М 27 (72) Г.И. Авруцкий, С.В. Емельянов, В.П. Иванов, С.К. Коровин и И.Г. Мамедов (53) 62 — 50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
М 1126927, кл. G 05 В 13/02, 1984. (54) БИНАРНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию существенно нестационарными объектами и предназначено для управления с заданными показателями качества свободным движением объекта, параметры которого и
„„ А2„„1580319 А1 скорость их изменения произвольно меняются в известных ограниченных диапазонах. Для уменьшения зависимости коэффициента усиления в замкнутом контуре управления от изменения параметров объекта и улучшения динамики переходных процессов в систему дополнительно введен задатчик динамических свойств контура, выполненный в виде дифференциатора 14 и усилителя 15, входы которых соединены с выходом сумматора 8, а выходы подключены к сумматору 13. Этим повышается качество процессов управления путем устранения их колебательности. что является целью изобретения. 1 ил.
1580319
40 изменения параметров объекта. Для устранения этой зависимости в контуре КОС фор- 50 мируется производная от сигнала ошибки регулирования контура.
Контур КООС функционирует следующим образом. у
Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию существенно нестационарными объектами, Целью изобретения является повышение качества процессов управления путем устранения их колебательности.
На чертеже представлена структурная схема бинарной системы управления.
В бинарную систему управления входят первый сумматор 1, умножитель 2, объект 3 управления, блок 4 сравнения, задатчик 5, дифференциаторы 6 ...6 и-1 группы, усилители 71...7п первой группы, второй сумматор 8, элементы 9>...9n определения модуля, усилители 10ъ..10 второй группы, релейный элемент 11, интегратор 12 с ограничением, а также третий сумматор 13, дополнительные дифференциатор 14 и усилитель 15, Система работает следующим образом.
Выходной сигнал y(t) объекта 3 управления сравнивается с сигналом у (т) задатчика
5 в блоке 4 сравнения, Полученный сигнал х1(т) поступает на вход элемента 9> определения модуля, а на вход остальныхэлементов 92,. 9п определения модуля через соответствующие дифференциаторы 61... ...6п-1 — сигнал с целью получения необходимой для управления информации о состоянии объекта управления. Сигналы с выходов элементов определения модуля через соответствующие усилители 10 ...10n подаются на вход сумматора 1, с выхода которого сигнал подается на первый вход умножителя 2, выходной сигнал которого поступает на вход объекта 3 управления.
Рассмотренный контур координатнообратной связи (КОС) обеспечивает решение поставленной задачи управления для объекта, имеющего постоянные параметры.
С целью обеспечения требуемого качества управления для объекта с переменными параметрами вводится дополнительный контур координатно-операторной обратной связи (K00C), автоматически изменяющий параметры контура КОС в зависимости от текущего состояния объекта.При этом коэффициент передачи замкнутой системы объект — регулятор изменяется в зависимости от
Сигнал ошибки регулирования х1() с выхода блока 4 сравнения и сигналы с выходов дифференциаторов 6>...6,-> через соответствующие усилители 7>...7, подаются на входы второго сумматора 8, Полученная на выходе линейная комбинация ошибки х (t) и ее (n-1) производных является ошибкой регулирования o(t) контура КООС. На выходе третьего сумматора 13 образуется линейная комбинация 6 (t) производной от о (t), полученной на выходе дополнительного дифференциатора 14, и самой ошибки регулирования, пропущенной через усилитель 15. Значение сигнала 6(т) используется для изменения параметров контура КОС сигналом,и (t) таким образом, чтобы стабилизировать скорость изменения регулируемых координат объекта, Стабилизация скорости изменения координат позволяет устранить колебательность процессов в системе управления.
Включение в контур КООС интегратора
12 обеспечивает непрерывность управляющих воздействий u(t) на объект управления.
Формула изобретения
Бинарная система управления, содержащая последовательно соединенные первый сумматор, умножитель, объект управления и блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом задатчика, а выход — с входами дифференциаторов группы, выходы которых и выход блока сравнения соединены через соответствующие усилители первой группы с входами второго сумматора, а через соответствующие элементы определения модуля -свходами соответствующих усилителей второй группы, выходы которых подключены к соответствующим входам первого сумматора, релейный элемент, последовательно соединенный с интегратором с ограничением, выход которого соединен с вторым входом умножителя, о т л и ч à ещ а я с я тем, что, с целью повышения качества процессов управления путем устранения колебательности, в нее введены третий сумматор, дополнительные дифференциатор и усилитель, входы которых соединены с выходом второго сумматора, а выходы— с соответствующими входами третьего сумматора, выход которого подключен к входу релейного элемента.
