Электрогидравлическая система автоматического вождения сельскохозяйственной машины

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин и тракторов. Цель изобретения - повышение устойчивости вождения, упрощение конструкции и снижение материалоемкости. Система содержит левый 1 и правый 2 щупы с копирующими катками. Щупы прижимаются пружинами 6 к боковым поверхностям борозды. Радиальная подвеска 3 щупа 1 установлена на валу 7, на другом конце которого кулачок 8 взаимодействует с индукционным преобразователем. При опускании щупов замыкается цепь питания и происходит поворот агрегата с постоянным радиусом поворота. Предусмотрена ручная коррекция, в системе автоматического вождения предусмотрена регулировка расстояния от индукционных преобразователей до кулачков. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1586548 A 1 (51)5 А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИД

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4325748/30-15 (22) 09.11.87 (46) 23.08.90. Бюл. № 31 (71) Белорусский институт механизации сельского хозяйства (72) В. П. Буяшов, Л. А. Вергейчик, Г. 3„Петров, П. В. Клавсуть, Е. Я. Строк, А. Э. Мичулис и В. С, Хилько (53) 631.31 1(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1505454, кл. А 01 В 68/04, 1987. (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин и тракторов. Цель изобретения — повышение устойчивости вождения, упрощение конструкции и снижение материалоемкости. Система содержит левый 1 и правый 2 щупы с копирующими катками. Щупы прижимаются пружинами

6 к боковым поверхностям борозды. Радиальная подвеска 3 щупа 1 установлена на валу 7, на другом конце которого кулачок 8 взаимодействует с индукционным преобразователем. При опускании щупов замыкается цепь питания и происходит поворот агрегата с постоянным радиусом поворота.

Предусмотрена ручная коррекция, в системе а втоматического вождения предусмотрена регулировка расстояния от индукционных преобразователей до кулачков. 3 з.п. ф-лы, 2 ил.

1586548

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах автоматического вождения самоходных сельскохозяйствейных машин и тракторов.

Цель изобретения — повышение устойчивости вождения, упрощение конструкции и снижение материалоемкости.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема чувствительного элемента системы автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде; на фиг. 2— электрогидравлическая схема системы.

Электрогидравлическая система автоматического вождения сельскохозяйственной машины состоит из левого 1 и правого

2 щупов с копирующими катками, установленными на радиальных продольных подвесках 3 шарнирно на раме 4, которая шарнирно установлена на переднем мосту

5 сельскохозяйственной машины, Щупы прижимаются к боковым поверхностям борозды пружинами 6.

Продольная радиальная подвеска 3 щупа 1 установлена жестко на валу 7, на другом конце которого жестко закреплен с возможностью регулирования высоты установки кулачок 8, взаимодействующий с индукционным преобразователем 9, закрепленным с возможностью регулирования высоты установки и расстояния от кулачка на валу

10 вместе с радиальной подвеской 3 щупа 2.

На переднем мосту 5 сельскохозяйственной машины установлен индукционный преобразователь 11 обратной связи и на рулевой тяге 12 — кулачок 13, который взаимодействует с плунжером. индукционного преобразователя 11 обратной связи при повороте передних колес 14 сельскохозяйственной машины. Подъем рамы 4 со щупами из рабочего положения в транспортное и обратно осуществляется гидроцилиндром 15, а поворот передних колес

14 сельскохозяйственной машины — гидроцилиндром 16.

Электрогидравлическая схема системы автоматического вождения содержит масляный бак 17, гидронасос 18, предохранительно-перепускной клапан 19, насос-дозатор 20, усилитель 21 потока, маслопроводы, электрогидрораспределитель 22 с электромагнитами 23, подключенными проводами вместе с индукционными преобразователями

9 и 11 к электронному блоку 24. Питание осуществляется от аккумуляторной батареи

25 через выключатель 26 и контрольную лампочку 27.

Принцип работы электрогидравлической системы автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде рассмотрим на примере установки ее на энергетический модуль при возделывании и уборке картофеля.

В транспортном положении щупов размыкается электрическая цепь выключателем

Формула изобретения

1. Электрогидравлическая система автоматического вождения сельскохозяйственной машины, содержащая щупы с механизмами подвески и передачи сигналов, электрогидравлическую схему управления с насосом-дозато26. Поворот передних колес 14 технологического шасси (сельскохозяйственной машины) происходит при вращении рулевого колеса и подаче рабочей жидкости от насоса

18 через насос-дозатор 20 и усилитель 21 потока в гидроцилиндр 16 управляемых колес 14.

При опускании щупов электрическая цепь питания включается, а лампочка 27

)0 зажигается. Если в процессе движения агрегат отклоняется, например, вправо от борозды, то копирующий каток щупа 1 будет опускаться, а каток щупа 2 подниматься.

При этом кулачок 8 нажмет на плунжер индукционного преобразователя, электрически и си гнал поступит в электронны и блок, а из него на один из электромагнитов

23 гидрораспределителя 22. Золотник гидрораспределителя 22 перемещается, а рабочая жидкость из бака 17 насосом 18 будет по20 даваться через насос-дозатор 20 и гидрораспределитель 22 в бесштоковую полость гидроцилиндра 16. Из штоковой полости этого гидроцилиндра рабочая жидкость будет поступать на слив в бак. Передние колеса технологического шасси повернутся влево, рулевая тяга 12 переместится вправо, а кулачок 13 нажмет на плунжер индукционного преобразователя обратной связи

11. В электронном блоке произойдет алгебраическое суммирование сигнала прямой и

30 обратной связи, а когда сигналы уравняются, золотник гидрораспределителя 22 возвратится в исходное нейтральное положение и поворот колес прекратится, а агрегат будет поворачиваться с постоянным радиусом поворота. При отклонении агре35 гата в противоположную сторону система отработает сигнал в обратной последовательности.

В системе автоматического вождения предусмотрена возможность изменения коэффициента прОпорционально прямой связи в

40 зависимости от рабочей скорости агрегата.

Подбор необходимой чувствительности осуществляется перемещением кулачка 8 и индукционного преобразователя 9 по высоте.

Предусмотрена также регулировка рас45 стояния от индукционных преобразователей до кулачков.

Предусмотрена ручная коррекция в любой момент времени. Механизатор, вращая рулевое колесо при отключенной электрической цепи выключателем 26, направляет

50 рабочую жидкость насосом-дозатором 20 через усилитель 21 потока в одну из полостеи гидроцилиндра 16 управляемых колес 14.

1586548

78

Фиг.2

Составитель В. Попова

Реда ктор Е. П а п п Техред А. Кравчук Корректор О. Кравцова

Заказ 2373 Тираж 498 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС(:Р

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугиская наб., д. 45

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород. уя. Гагарина, 1О! ром, сообщенным с рулевым колесом, и электрогидрораспределителем, связанную с гидроцилиндром поворота колес и механизмом подъема щупов в транспортное положение, индукционный преобразователь обратной связи, установленный на поперечной тяге рулевой трапеции и подключенный через электронный блок к электрогидравлической схеме управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения устойчивости вождения, упрощения конструкции и снижения материалоемкости, в систему введены два кулачка и индукционный преобразователь прямой связи, который установлен на валу одного щупа, на валу другого — первый кулачок с возможностью взаимодействия с индукционным преобразователем прямой связи, а второй кулачок установлен на поперечной тяге рулевой трапеции с возможчостью взаимодействия с индукционным преобразователем обратной связи.

2. Электрогидравлическая система по п. 1, отличающаяся тем, что каждый индукционный преобразователь установлен в соответствующем кронштейне с возможностью изменения расстояния между индукционным преобразователем и соответствующим кулачком.

3. Электрогидравлическая система по п. 2, отличающаяся тем, что индукционный преобразователь прямой связи и первый кулачок выполнены регулируемыми по высоте.

4. Электрогидравлическая система по п. 1, отличающаяся тем, что гндроцилиндр поворота колес подсоединен одно временно к усилителю потока и к электрогидрораспределителю.