Оптоэлектронный датчик для автоматического управления направлением движения мобильных машин

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в качестве датчика направления при движении в системах автоматического вождения мобильных машин по светоконтрольной полосе. Цель изобретения - повышение помехоустойчивости и качества управления мобильных машин. Оптоэлектронный датчик содержит фотоприемник 1, чувствительная поверхность которого расположена на линии пересечения фокальных плоскостей сферических зеркал 2, расположенных на плоскостях многогранной призмы 5, имеющей диафрагмирующие отверстия 6 в плоскостях, противоположных плоскостям, на которых расположены сферические зеркала 2. На чувствительной поверхности фотоприемника 1 установлена диафрагма 3 с фигурным отверстием. 1 с.п. ф-лы. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 5 A 01 В 69 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

llQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4404125/30-15 (22) 16.12.87 (46) 23.03.90. Бюл. № 11 (71) Институт механики машин АН ГССР (72) А. Д. Нозадзе и А. И. Сумбаташвили (53) 631.364 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 235436, кл. А 01 В 69/04, 1969. (54) ОПТОЭЛЕКТРОННЫЙ ДАТЧИК ДЛЯ

АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ МАШИН (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть .использовано в качестве датчика направления при движении в системах автома„„Я0„„1551264 А1 тического вождения мобильных машин по светоконтрольной полосе. Цель изобретения — повышение помехоустойчивости и качества управления мобильными машинами. Оптоэлектронный датчик содержит фотоприемник 1, чувствительная поверхность которого расположена на линии пересечения фокальных плоскостей сферических зеркал 2, расположенных на плоскостях многогранной призмы 5, имеюшей диафра гмирующие отверстия 6 в плоскостях, противоположных плоскостям, на которых расположены сферические зеркала 2. На чувствительной поверхности фотоприемника

1 установлена диафрагма 3 с фигурным отверстием. 2 ил.

1551264

Изобретение относится к сельскохозяйстВенному машиностроению и может быть исПользовано в качестве датчика направления при движении в системах автоматического вождения мобильных машин по светоконтрастной пол се.

Цель изобретения — повышение помеХоустойчивости и качества управления мобильными. машинами.

На фиг. 1 представлен датчик, вертиКальный разрез в изометрии; на фиг. 2— диафрагма с фигурным отверстием.

Оптоэлектронный датчик для автоматического управления направлением движения

Мобильных машин содержит фотоприемник 1, чувствительная поверхность которого расположена на линии пересечения фокальных

Нлоскостей сферических зеркал 2, на чувстВительной поверхности расположена диафрагма 3 с фигурным отверстием 4 в

Виде двух одинаковых секторов с усеченНыми вершинами. Сферические зеркала расНоложены на плоскостях многогранной призмы 5, имеющей диафрагмирующие отВерстия 6 на плоскостях, противоположНых плоскостям, на которых расположены

Сферические зеркала. Диафрагма с фигурНым отверстием выполнена в. виде двух

Одинаковых секторов с усеченными вершинаМи, соединенными по линиям сечения, и каждый сектор выполнен с возможНостью изменения длины его основания и угла раскрытия сектора а.

Датчик работает следующим. образом.

При движении мобильных машин по прямолинейной и криволинейной траекториям и вращении многогранной призмы происходит развертка обозреваемой плоскости и на чувствительную поверхность проектируется изображение светоконтрастной полосы и фона. При прямолинейной траектории движения мобильных машин угол наклона относительно вертикальной оси фотоприемника 1 а==О. В процессе сканирования происходит перемещение проекции светоконтрастной полосы по чувствительной поверхности фотоприемника 1 и выходной сигнал достигает своего максимума припрямолинейной или криволинейной траектории в момент пересечения ею геометрического центра чувствительной поверхности фотоприемника 1.

При движении мобильной машины, если курс движения совпадает с направлением светоконтрастной полосы, вертикальная плоскость симметрии диафрагмы с фигурным отверстием совпадает с вертикальной плоскостью симметрии фотоприемника. В случае, если курс движения машины не совпадает с направлением светоконтрастной поло10 сы, производится вращательное движение диафрагмы с фигурным отверстием, и вертикальная плоскость симметрии диафрагмы с фигурным отверстием отклоняется от вертикальной плоскости симметрии фотоприем15 ника на угол, пропорциональный углу отклонения курса движения мобильной машины от направления светоконтрастной полосы.

Величина угла наклона сторон секторов а относительно вертикальной плоскости

20 симметрии фотоприемника определяется углом отклонения курса движения мобильной машины от направления светоконтрастной полосы.

Формула изобретения

Оптоэлектронный датчик для автоматического управления направлением движения мобильных машин, содержащий фотоприемник, установленный на линии пересе3о чения фокальных плоскостей сферических зеркал, расположенных на плоскостях многогранной призмы, с возможностью вращения последней вокруг фотоприемника, на противоположных плоскостях которой выполнены диафрагмирующие отверстия, отли3н чаюи ийся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости и качества управления мобильными машинами, он снабжен диафрагмой с отверстием, установленной на горизонтальной поверхности фотоприемника, причем отверстие выполнено в виде двух одинаковых секторов с усеченными вершинами, соединенными по линиям сечения, и установленных симметрично вертикальной плоскости, проходящей через центр фотоприемника, при этом каждый сектор

4r выполнен с возможностью изменения длины его основания и угла раскрытия сектора.

1551264

Составитель А. Кузовкин

Редактор И. Шмакова Техред И. Верее Корректор С. Шевкун

Заказ 285 Тираж 490 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

П 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 10!