Система управления автоматическим транспортным модулем
Изобретение относится к автоматическому управлению движением наземных нерельсовых электрифицированных транспортных средств вдоль заданного токонесущим кабелем направления. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей регулятора за счет подачи непрерывного сигнала управления на исполнительный механизм поворота автоматического транспортного модуля. Задатчик 4 динамических свойств системы с датчиками 3 переменных состояний автоматического транспортного модуля 1, движущегося вдоль токонесущего кабеля 2, вырабатывает сигнал SGN S(T), который через инерционный фильтр 9 поступает на вход умножителя 8, изменяя коэффициент усиления контура координатной обратной связи в зависимости от расхождения действительного и желаемого поведения замкнутой системы, образованной датчиками 3, связанными через элементы 5 выделения модуля сигнала и усилители 6 с входами сумматора 7. Выходной сигнал сумматора, умножаясь в блоке на сигнал задатчика 4, воздействует на исполнительный механизм 10 управления рулевым механизмом. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
j51)5 А 01 В 69 04
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4397082/30-15 (22) 24. 03. 88 (46) 23.04.90. Бюл. № !5 (71) Филиал Всесоюзного научно-исследовательского проектно-конструкторского и технологического института кранового и тягового электрооборудования и Одесский технологический институт пищевой промышленности (72) Ю. В. Погирный, Ф. К. Балашов, A. А. Галиулин и В. О. Яковлев (53) 631.364;656.137(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 847950, кл. А 01 В 69/04, 1981. (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИ 1ЕСКИМ ТРАНСПОРТНЫМ МОДУЛЕМ (57) Изобретение относится к автоматическому управлению движением наземных нерельсовых электрифицированных транспортных средств вдоль заданного токонесу„„ЯЦ„„155 317 А1 щим кабелем направления. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей регулятора за счет подачи непрерывного сигнала управления на исполнительный механизм поворота а вто м атического транспортного модуля. Задатчик 4 динамических свойств системы с датчиками
3 переменных состояний автоматического транспортного модуля 1, движущегося вдоль токонесущего кабеля 2, вырабатывает сигнал sgH S (i), который через инерционный фильтр 9 поступает на вход умножителя 8, изменяя коэффициент усиления контура координатной обратной связи в зависимости от расхождения действительного и желаемого поведения замкнутой системы, образованной датчиками 3, связанными через элементы 5 выделения модуля сигнала и усилителн 6 с входами сумматора 7. Выходной сигнал сумматора, умножаясь в блоке на сигнал задатчика 4, воздействует на исполнительный механизм 10 управления рулевым ме2 з.п. ф-лы, 1 ил.
1558317
Изобретение относится к автоматическому управлению движением наземных нерельсовых электрифицирова нных тра нспортных средств вдоль заданного токонесущего кабелем направления. Б
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей системы за счет подачи непрерывного сигнала управления на исполнительный механизм поворота транспортного модуля.
На чертеже представлена блок-схема системы.
Система управления автоматическим транспортным модулем содержит автоматический транспортный модуль I, кабель 2, задающий маршрут движения, датчики 15
3 для измерения переменных состояний транспортного модуля. При этом выходы всех датчиков подключены к соответствующим входам задатчика 4 динамических свойств системы, а через соответствующие элементы 5 выделения модуля и усилители 6 — к входу сумматора 7, выход которого соединен с первым входом умножителя 8, второй вход которого соединен .через инерционный фильтр 9 с выходом задатчика 4 динамических свойств системы
Выход умножителя 8 соединен с исполнительным механизмом 10 и входом корректора 11, выход которого соединен с соответствующим входом задатчика 4 динамических свойств системы.
Система работает следующим образом.
Сигналы с датчиков 3i, 3,...,3, измеряющих текущее значение переменных состояний автоматического транспортного модуля, поступают на соответствующие элементы
5ь 5,...,5; выделения модуля сигнала, а с их выхода через усилительные элементы
6I, 62,...,65 — на вход сумматора 7, с выхода которого через умножитель 8 — на вход исполнительного механизма 10, образуя тем самым основной контур регулирования — контур координатной обратной 40 связи (КОС).
С выхода датчиков Зь 3,...,3 сигналы также поступают на соответствующие входы задатчика 4 динамических свойств системы, который в зависимости от комбинации сигналов на входе вырабатывает на выходе 45 сигнал, paBHblH sgnS (t), где 5 (/) = U - Х
Х Ci+ U- " > С +...+ (/э > ° + р (t);
U."T! U Tú"-,Ул"; — выходные напряжения датчиков;
1,2,...,5; С„С,,С вЂ” соответствующие коэф фициенты задатчика динамических свойств системы, которые определяют совокупностью требований, предъявляемых к качеству регу- 5 лирования;
p(t) выходной сигнал корректора 11.
Возникновение сигнала S (t) + 0 вызывается ошибкой во вспомогательном контуре, т.е. в контуре задатчика дина мических свойств системы. Значение сигнала $ (t) в виде sgnS(t) поступает на вход инерционного фильтра 9 выход которого p,(t) явля ется непрерывным сглаженным сигналом.
Сигнал ц,(/) поступает на второй вход умножителя 8, изменяя коэффициент усиления контура координатной обратной связи в зависимости от расхождения, действительного и желаемого поведения замкнутой системы.
При конечных коэффициентах передачи в контуре задатчика динамических свойств системы S(t)+0 и зависит от параметрических и координатных возмущений. действующих на автоматический транспортный модуль, которые изменяются в известных пределах, а также переменных состояниях модуля, поэтому качество работы вспомогательного контура неравномерно, что обычно сопровождается возникновением автоколебаний. Этот факт объясьяется тем, что в отличие от изменяющихся параметров транспортного модуля настройки задатчика динамических свойств системы остаются
BocToHHHhlMH. Устранить автоколебания и добиться S(t) =-0 удается путем введения еще одного контура отрицательной обратной связи, соединяющего выход умножителя 8 через корректор 11 с входом задатчика 4 динамических свойств системы управления.
За счет введения данной связи во вспомогательном контуре системы упра вленияпри определенных соотношениях параметров элементов контура возникает устойчивый скользящий режим, при котором
S(t)=0, а значит система обладает заданными динамическими свойствами.
Технико-экономическая эффективность предлагаемой системы управления автоматическим транспортным модулем заключается в возможности ее использования в качестве системы управления движением а втоматических транспортных средств не только с приводом поворота управляемых колес в виде электродвигателя постоянного тока или электрогидравлического исполнительного механизма, а и с автоматизированным приводом поворота управляемых колес, либо с электроприводом .поворота в виде моторколес.
Достигается повышение качества управления АТМ при зна чительных изменениях
его параметров, связанных с изменением массы транспортируемого груза, смещения центра масс АТМ, изменения на пряжения бортовых источников питания и т.д. Повышается надежность работы системы за счет подачи на привод поворота непрерывного сигнала управления.
1558317
Формула изобретения
Составитель Б. Кузьмич
Заказ 787
Редактор А. Мотыль Техред И. Верее Ко Н. P орректор . евская
Тираж 493 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
1! 3035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород. ул. Гагарина, 101
1. Система управления автоматическим транспортным модулем, включающая кабель для задания маршрута движения, транспортный модуль с датчиками параметров движения, исполнительный механизм и регулятор, содержащий сумматор, входы которого соединены с выходами датчиков через соответствующие элементы выделения модуля сигнала и усилители, а также задатчик динамических свойств системы управления, входы которого также соединены с выходами соответствующих датчиков, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, система 15 снабжена инерционным фильтром, умножителем и корректорами, причем выход сумматора соединен с первым входом умножителя, второй выход которого соединен через инерционный фильтр с выходом задатчика динамических свойств системы управления, а выход умножителя связан с исполнительным механизмом и входйм корректора, выход которого соединен с соответствующим входом задатчика динамических сзойств системы управления.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что инерционный фильтр содержит интегрирующую РС-цепь.
3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что кооректор выполнен в виде инвертора.
