Система дублерного управления тракторами
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами. Цель дополнительного изобретения - повышение производительности и снижение утомляемости оператора. Система дополнительно снабжена задатчиком 4 поворота идущего трактора, командной аппаратурой 2 поворотом ведущего трактора, датчиком 1 угла поворота ведущего трактора и исполнительного устройства 3. При пересечении ведущим трактором границы поворотной полосы оператор выключает рабочие органы трактора, при этом в командную аппаратуру 2 поворотом ведущего трактора поступает сигнал, который открывает входы задатчика 4 параметров поворота ведущего трактора и датчика 1 угла поворота ведущего трактора. Сигналы с задатчика 4 параметров поворота и датчика 1 угла поворота ведущего трактора сравниваются в командной аппаратуре 2 поворотом ведущего трактора. При несравнении команды аппаратура 2 подключает исполнительное устройство 3, которое воздействует на органы управления ведущего трактора. При сравнении команд аппаратура вырабатывает сигнал на отключение исполнительного устройства и прекращение поворота. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А 2
ÄÄSUÄÄ1544212 (51)5 А 01 В 69 04
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (61) 867334 (21) 4378936/30-15 (22) 12.02.88 (46) 23.02.90. Бюл. № 7 (71) Всероссийский научно-исследовательский и проектно-технологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства (72) И. А. Камбулов (53) 631.31 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 867334, кл. А 01 В 69/04, 1979. (54) СИСТЕМА ДУБЛЕРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАКТОРАМИ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами. Цель изобретения — повышение производительности и снижение утомляемости оператора. Система дополнительно снабжена задатчиком 4 поворота идущего трактора, командной аппаратурой 2 поворотом ведушего трактора, датчиком 1 угла поворота ведущего трактора и исполнительного устройства 3. При пересечении ведущим трактором границы поворотной полосы оператор выключает рабочие органы трактора. При этом в командную аппаратуру 2 поворотом ведущего трактора поступает сигнал, который открывает входы задатчика 4 параметров поворота ведушего трактора и датчика 1 угла поворота ведугцего трактора. Сигналы с задатчика 4 параметров поворота и датчика 1 угла поворота ведущего трактора сравниваются в командной аппаратуре 2 поворотом ведущего трактора. При несравнении команды аппаратура 2 подключает исполнительное устройство 3, которое воздействует на органы управления ведушего трактора. При сравнении команд аппаратура вырабатывает сигнал на отключение исполнительного устройства и прекрашение поворота. 1 з. п. ф-лы, 5 ил.! 544212
1 5
35 ао
Формула изобретения
Изобретение относится к сельскохозяйственномуу машиностроеi(HIO, B 13 тности к
i ст(эойсз ны i>>I !!(.(5! > II p 3B,!le(i è я 5100!!, н>ны м H с(льскохозяйствснными агpc(ïa>(è, и явля
СТ(51 УСOBEP(IIPHCTB(Ба НИ(".М НЗООP(. Г I! И 5i
ывт. св. М 867334.
11сль изобрст(ния -- ()овып!ение произ
ВО (ИТСЛ Ь I)ОСТИ I! СHН>КЕНИЕ У TО М.151СМОСТН ОI)С ð3òîð3.
На фи!. 1 изооражены система дубле>p-!!0(o > и!>51 вг,ен и я; на ip HI, 2 - - 1() (")ни у(гл он новоро!а ведущего трактора; на фиг. 3 схема движения тракторов на гоне; l!3 фиг. 4 — схема движения тракторов на повороте; Iia фиг. 5 --- схема сравнения си)ч!алов командной аппаратуры поворота.
Система дублерного упраьлсния тракторами состо()г (фиг, 1) из датчика 1 угла поворота всдущег() трактора, соединенного с командной аппаратурой 2 поворотом веду;пего
TpaKÃ0I>a (Олок ), ВыхОды KoTo!)ÎÃO соединеныы с входами исполнительных органов 3 (олок 3), задатчика 4 поворота ведун.е(.о тракторы, выходы которого соединены с входами командной аппаратуры 2 IIOBOpoTo.",i веду пего трактора, измерителя 5 угла мея<ду продольной осью веду(пего трактора и линией веду(!Iий-ведомой, соединенного с задатчиком 6 параметров движения, измериГель 7 уl;lop крена и наклона ведуш,его трактора, соединенного с задатчиком 6 параметров дв l>KP)iH5l,шнии 8 связи, измерителя
9 расс(ояния между тракторами, соединенно!.0 C KO i a!(!I liOH a(I ()a pa TVpOH 1 0 BP OMO CO трак!ора, исполнительных устройств 11 ве.(омого трактора, которые получают сигналы из ком()HДHой аппаратуры 10 ведомого трактоpa, измcpителя 12 уг. 13 между п1>0ц)л!И)ой осью ведомого тракторы и линией
«веду!цсй-ведом((й», измерителя 13 углов кр )Ii! и наклона ведомого трактора.. (ытчик 1 угла поворота ведущего трактора выпо iiicii в виде закрепленной на вертикальной оси ) 4 части окружности 15 (фиг. 2) .
По 1 7 соединена с потенциометром 18, выход которого электрически соединен с входо i командной аппаратуры 2. Система работает следующим образом. Сигналы с измерителя 9 расстояния между тракторами, измерителей 5 и 12 углов веду(пего II ведомого тракторов, через линию 8 связи поступают в команднуlo аппаратуру 1О ведомого трактора. В командной аппаратуре 10 текущие значения расстояния между т>)ыкторымн и углов между их продольной осшо и наГ!равлением ведущийведомь и трактор f!Pресчитываются в текущие значения величин бокового смещения и продольного расстояния, при этом учить>ваются з! ачения углы крена и наклоня ведущего и ведAìîãî тракторов. Полученные значения бокового смен(ения и продольного ра с(.тоя I I Hя ср3 Вн ива ются с Зады)l н!>1 !?> 3!13 -!ениями (б 10к 6), olipc!(p;151)oTc51 О(?!иг)ки H в ы р 3 б а т ы B 3 !От с 5 ко м . ) I д ы и О у Г) р ы В л сэ l k!!О, которые ilcp<;(a K)T(Ila исполнитсльныс устройства, .1 по управлению ведомым трак1 ОРОМ. При движении на гoH((по прямой) ((p H(. 3) линиЯ 8 сВЯзи м(жду Вед>, н! и;I и ведомым тракторами находится в открытом (åKòîðp датчика 1 угла поворота ведущего трактора, н(. Воздеиствуя на ограничители !7, При пересечении ведущи; трактором граI!HI(bi (фиг. 4) поворотной полосы оператор выключает рабочие органь! сельскохозяйственной мап)ины, при этом в команднуlo аппаратуру 2 поворотом ведущего трак-.ора поступает сигнал, который открывает входы зад атчи ка 4 и d p3ìñò!эОВ по ВÎ)эота Всдмн(PÃO трактора и датчика 1 угла поворота ведущего тра лоры. Сигналы с задатчика 4 параметров поворота и датчика 1 угла HQBoрота ведущего трактора сравниваются в командной аппаратуре 2 поворотом ведущего трактора. При этом в )начале поворота (фиг. 3) задатчик 4 параметров поворота имеет на выходе заданное напря>кение, а датчик 1 угла поворота — — нулевое значение напряжения. При таком соотношении напряжений командная аппаратуры 2 по.(кл)очает исполнитель))ое устройство 3 к источнику питания. Исполнительное устройство 3 воздействует 113 органы управления ведушег0 трактора. При повороте трактора на некоторый угол линия 8 связи, воздействуя на ограничитель 16 датчика угла повороты 1, заставляет его поворачиваться вокруг своей оси 14. Через ред ;:ùåíèå передается потенциометру 18, на выходе которого изменяется напря>кение. При достижении напряжения на выходе датчика 1 угла поворота ведущего трактора, равного напряжению задатчика 4 параметров поворота, схема сраывнения командной аппаратуры 2 вырабатывает сигнал, который отключает питание исполнительного устройства -- поворот прекращается. 1. Система дублерного управления тракторами по авт. св. ¹ 867334, от.л(чаюи!аяся тем, что, с целью повышения производитель1 ности и снижения утомляемости оператора, система дополнительно снабжена расположенныMH на ведущем тракторе задатчиком параметров поворота, датчиком угла поворота, дополнительной командной аппаратурой и исполнительным устройством, причем выходы датчика угла поворота и задатчика параметров поворота подключены к соответствукццим входам дополнительной командной аппаратуры, выход которой связан с в одом дополHèòåëьного исполнительного 1544212 устройства, при этом датчик угла поворота установлен с возможностью механического взаимодействия с линией связи. 2. Система по п. 1, отлачаощанся тем, что датчик угла поворота выполнен в виде части окружности с упорами на ее концах, закрепленной на вертикальной оси с возможностью вращения последней, при этом вертикальная ось посредством редуктора связана с потенциометром, выходы которого электрически соединены с соответствующими входами командной аппаратуры. 1544212 Составитель Л. Кузовкин Редактор В. Бугренкова 1 ехрсд И. Версс Корректор М. Кучерявая Заказ 441 Тираж 4<>9 Подписное ВНИИПИ Государственного когиитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4)5 Производственно-издательский комбинат «11àòåfiT», г. Ужгород, усс Гагарина, 101
