Фотооптический датчик для автоматического направления движения мобильных машин

Авторы патента:

A01B69/04 - специальные приспособления для автоматического управления трактором, например электрическая система для контурной вспашки

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения - повышение помехоустойчивости и точности определения направления движения. Фотооптический датчик 1 содержит сканирующий узел 2, маркерное устройство 3, фотоприемник 4, усилитель 5, пороговую схему 6, блок 8 сравнения и линию 9 задержки. За счет подключения к выходу пороговой схемы 6 линии 9 задержки и сравнения прямого и задержанного сигналов на блоке сравнения достигается искомый эффект. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЩИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ .llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4397527/30-15 (22) 28.03.88. (46) 15.10.90. Бюл. № 38 (71) Институт механики машин АН ГССР (72) А.Д. Нозадзе и А.И. Сумб аташв или (53) 631.31:621.114.2-52 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 235436, кл. А 01 В 69/04, 1967.

„„SU„„1598896 А (51)5 А 01 В 69/04

2 (54) ФОТООПТИЧЕСКИЙ ДАТЧИК ДЛЯ

АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ МУШШИН (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения вЂ” повышение помехоустойчивости и точности определения направления движения. Фотооптический датчик содержит сканирующий узел 2, маркерное устройство

3, фотоприемник 4, усилитель 5, пороговую схему 6, блок 8 сравнения н линию 9 задержки. 3а счет подключения к выходу пороговой схемы 6 линии 9 задержки и сравнения прямого и задержанного сигналов на блоке сравнения достигается искомый эффект. 3 ил.

1598896

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для вождения тракторных агрегатов.

Цель изобретения вЂ” повышение помехоустойчивости и точности определения направления движения.

На фиг. 1 показана блок-схема фотооптического датчика; на фиг. 2 вЂ” технологический процесс вождения; на фиг. 3 вЂ” временные диаграммы работы устройства.

Фотооптический датчик 1, содержащий сканирующий узел 2, маркерное устройство

3, фотоприемник 4, соединен с входом усилителя 5, выход которого соединен с входом пороговой схемы 6, выход которой соединен с входом 7 блока сравнения 8 и входом линии задержки 9, выход которой соединен с Bxодом 10 блока сравнения, Технологический процесс вождения мобильной машины на дороге заключается в сканировании узлом 2 поверхности АВ, ограниченной углом обзора а, причем при мгновенном угле обзора р площадь излучателя равна S. Поверхность АВ захватывает часть поверхности дороги с нанесенной на ней светоконтрастной полосой NM и светоконтрастными образованиями, Xi вЂ” Хз.

Диаграмма «а» показывает импульсы на выходе усилителя от светоконтрастных образований Х, Х, Хз, которые в процессе сканирования попадают в площадь излучателя S и имеют амплитуду U è управляющий импульс от светоконтрастной полосы с амплитудой U .

На диаграмме «б» показан управляющий импульс на входах линии задержки

9 и блока сравнения 8.

На диаграмме «в» показан управляющий импульс на выходе линии задержки, сдвинутый на время At. На диаграмме «г» показан сигнал на выходе блока сравнения в момент времени 1„когда амплитуда сигнала на входе 7 стала меньше амплитуды на входе 10.

Устройство работает следующим образом, На фотоприемник фотоимпульсов при сканировании поверхности посредством сканирующего узла 2 поступают импульсы потока излучения различной амплитуды, отраженные от светоконтрастных образований, причем если они попадают в площадь излучателя S совместно со светоконтрастной полосой, то они суммируются с потоком излучения от светоконтрастной полосы. Эти импульсы усиливаются усилителем 5 и пос10 тупают на пороговую схему 6.

Импульс, амплитуда которого больше U с выхода пороговой схемы, поступает на вход блока сравнения 8 и линии задержки 9. Импульс, задержанный на время At с выхода линии задержки 9, поступает на другой вход блока сравнения 8. В момент времени когда амплитуда импульса на входе 7 становится меньше амплитуды импульса на входе 10, на выходе блока сравнения 8 появляется сигнал.

20 Так как превышение импульса на входе

10 над импульсом на входе 9 говорит о начале спада амплитуды, то сигнал на выходе блока сравнения с погрешностью At указывает на момент попадания контрастной полосы на геометрический центр излучателя, т.е. погрешность измерения временного интервала между импульсом маркера и управляющим импульсом определяется величиной задержки At, Формула изобретения

Фотооптический датчик для автоматического направления движения мобильных машин, включающий сигнальный и маркерный фотоэлементы с механизмом оптичесЗ5 кого сканирования, отличающийся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости и точности определения направления движения, он снабжен блоком измерения, содержащим усилитель, пороговую схему, блок сравнения и линию задержки, при этом вы40 ход усилителя соединен с входом пороговой схемы, а выход пороговой схемы соединен с первым входом блока сравнения и входом линии задержки, выход которой соединен с вторым входом блока сравнения.

1598896 л ч

Г ы

Составитель Е. Карев

Редактор Н. Швыдкая Техред А. Кравчук Корректор Н. Ревская

Заказ 3096 Тираж.493 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. о!

Фотооптический датчик для автоматического направления движения мобильных машин

Изобретение относится к испытательной технике тракторного и сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для проведения ускоренных полигонных испытаний

Устройство для автоматического управления рукояткой переключения передач трактора при испытаниях // 1595364

Изобретение относится к транспортному машиностроению

Электрогидравлическая система автоматического вождения сельскохозяйственной машины // 1586548

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в системах автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин и тракторов

Устройство для автоматического направления движения сельскохозяйственной машины по рядкам растений // 1583006

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано при вождении сельскохозяйственных машин по рядкам растений

Устройство управления поворотом тракторного агрегата // 1575971

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной // 1561853

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического и ручного управления направлением движения самоходных машин

Система управления автоматическим транспортным модулем // 1558317

Изобретение относится к автоматическому управлению движением наземных нерельсовых электрифицированных транспортных средств вдоль заданного токонесущим кабелем направления

Способ управления агророботом // 1556557

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам автоматического управления тракторным агрегатом или самоходной сельскохозяйственной машиной

Оптоэлектронный датчик для автоматического управления направлением движения мобильных машин // 1551264

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в качестве датчика направления при движении в системах автоматического вождения мобильных машин по светоконтрольной полосе

Способ управления движением агроробота // 1551263

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способу управления движением агроробота, и может быть использовано для оптимизации управления тракторным агрегатом, оценки машин и местности при реальной работе

Автономная газонокосилка // 2103860

Опорный репер // 2113091

Робототехнический комплекс для сооружений защищенного грунта // 2122303

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к средствам автоматизации процессов в сооружениях защищенного грунта

Способ управления групповым вождением машин // 2172085

Устройство для автоматического вождения машинно-тракторного агрегата // 2181232

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам для автоматического вождения машинно-тракторных агрегатов

Устройство коррекции автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата поперек склона // 2195097

Устройство и способ для бесконтактного распознования границ обработки или соответствующих задающих величин // 2215389

Изобретение относится к устройству и способу для распознавания границ обработки или задающих величин, которые подвергают численной обработке для автоматического управления движением по курсу вдоль этих задающих величин

Способ автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных агрегатов // 2224396

Изобретение относится к области автоматического вождения сельскохозяйственных мобильных агрегатов

Устройство автоматического контроля заданной глубины обработки почвы // 2258341

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике, предназначено для информационного контроля заданной глубины обработки почвы

Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении // 2273978

Изобретение относится к области сельского хозяйства и может быть использовано для автоматического вождения агрегата в междурядьях пропашных культур при капельном орошении