Гидромеханическое устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде
Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к автоматизации для автоматического вождения сельскохозяйственных машин при возделывании и уборке картофеля. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и снижение материалоемкости, а также повышение надежности за счет исключения ложных срабатываний при переводе щупов из рабочего положения в транспортное. Устройство включает щупы в ряде копирующих катков 1, механизм 2 подвески щупов с продольными тягами, шарнирно закрепленный перед мостом 4 управляемых колес, механизм подъема щупов в транспортное положение в виде двуплечего рычага 5, гидроцилиндр 6 подъема, тросы 7, гидроцилиндр 9 обратной связи с поворотным рычагом 10. С двуплечим рычагом 5 кинематически связан золотник гидрораспределителя переключателя 11 режима работы. Управляемые колеса переднего моста 4 связаны с гидроцилиндром 12. При отключении контакта в какую-либо сторону соответствующий копирующий каток 1 поднимается, наезжая на грядку, а другой опускается. Золотник гидрораспределителя 8 смесителя из нейтрального положения в третью позицию, в результате чего жидкость из штоковой полости переходит в штоковую полость гидроцилиндра 12, поршень которого поворачивает управляемые колеса в необходимую сторону до установки золотника гидрораспределителя 8 нейтрального положения. После этого поворот колес прекращается, а движение комбайна происходит с постоянным радиусом поворота. При этом, в любой момент времени возможна ручная коррекция положения комбайна за счет вращения рулевого колеса, соответствующего вращению насоса-дозатора. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГосудАРственный кОмитет ПЭ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР ОГ1ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4616373/31-15 (22) 06.12,88 (46} О7.11,90, Бюл, ¹ 41 (71) Белорусский институт механизации сельского хозяйства (72) В.П. Буииов, Л,А.Вертейчик, П,B,Клавсуть и А.Н. Пинчук (53) 631.311(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 959649, кл. А 01 В 69/04, 1982. (54) ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ ПО БОРОЗДЕ (57) Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к аа Tîìàòèçàöèè для автома„„5U„„1684184 А1 тического вождения сельскохозяйственных машин при возделывании и уборке картофеля, Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и снижение материалоемкости, а также повышение надежности за счет исключения ложных срабатываний при переводе щупов из рабочего поло>кения в транспортное. Устройство включает щупы в ряде копирующих катков . 1, механизм 2 подвески щупов с продольными тягами, шарнирно закрепленный перед мостом 4 управляемых колес, механизм подьема щупов в транспортное положение в виде двуплечего рычага 5, гидроцилиндр 6 подьема, тросы 7, гидроцилиндр 9 обратной связи с поворотным рычагом 10. C двуплечим рычагом 5 кинематически связан золот1604184 ник Гидрораспределителя jepel ale -«атдля 11 режима работы, Управляемые колеса переДнЮГО моста 4 связаны с ГиДрОцилинДром 12. При Отключении контакта Б какую-либо сторону соотнетству ащий копирующий каток 1 поднимается, наезх<ая нв грядку, а другой опускается. Золотник гидрораспределителя 8 сместится иэ нейтрального положения в третью позицию, В результате чего жид"<ость из штоковой полости переходит в штОКОвую ПОлОсть Гидроцилиндрз 12, IlGpИзобретение относится K сельскому хозяйству, а именно к автоматизации вождения сельскОхаэяЙстВВнных машин при возделывании и уборке картофеля. Цель изобретения — упрощение конструкции и снижение материалаемкасти, а также повышение нздежнОсти Sа сч8т исключения лажных срабатываний при перево.Д6 щупов иэ рабочего IlGRGA:8HMR транспортное. На фиг. 1 изображено устройс ва вождения,смонтированное перед мостом управляемых колес самоходной картофелеуборочной машины; на фиг, 2 — гидравлическая схема устройства. Устройство (фиг. 1) содержит щупы н Виде копИрующих катков 1 «механизи 2 подвески щупов с продольными тягами, шарнирно закрепленный на раме 1 машины перед мостом 4 управляемых колес, механизм падьема щупов в транспортное положение в виде днуплечего рыч- ã"à 5, установленного на раме 3 с вазможностью поворота посредствам Гидроцилиндра 6 подь6ма и трОСОВ 7. Кинематически связанного с механизмом 2 подвески щупов. C продольными тягами шарнирно соединены реверсивный золотник гидрораспрвделителя 8 автомзтическОГО управления и корпус ГиДроцилинДра 9 Обратной связи. Корпус гидрораспределителя 8 и шток гидроцилиндра 9 чер83 поворОтный рычаг 1О СВязаны между собой. С двуплечим рычагом 5 кинематически связан золотник гидрараспределителя переключателя 11 режима работы. Поворот управляемых колес переднего моста 4 Осуществляется с помощыа гидрацилинДра 12, полости котарОГО Гидравлически сообщены с упраВляющими каналами Гидрораспределителя t 3 Гидраооъемнай систе. Мы рулевого управления комбайна (фиг. 2), который, в свою очередь, подключен к насошень которого поворачивает управляемые колеса в необходимую сторону до установки золотника гидрараспределителя 8 нейтрального положения. После этога поворот кОлбс пре!<рзща8тся, а движение комбайна происходит с постоянным радиусом поворота. При этом В любой момент времени вазмОжна ручная коррекция положения комбайна за счет вращения рулевого колеса, соответствующего вращени а насосадоэатора. 1 э.п.ф-лы, 2 ил, су-дазатару 14. Гидросистема устройства наряду с указанными гидравлическими элементами включает гидрозамок 15, источник гидравлического питания в ниде двух насосов 16, гидробзк 17, гидрораспределитель 18 ручного управления, которые гидравлически соединены между собой в соответствии с представленной гидросхемой (фиг. 2). Гидрараспределитель 8 выпол10 . Нен трехгюзиционным четырехлинейным. При этом B первой позиции гидрараспределителя первая линия (!) сообщена с четвертай линией N, а вторая линия (11) — с третьей линией (I I), ва второй позиции нсе линии сообщены между собой, а в третьей позиции первая линия связана с третьеЙ, 3 втОрая с четвертой. Гидрораспределитель 11 является двухпоэицианным четырехлинейным. В первой позиции первая линия соединена с третьей, вторая с четвертой, а но второй позиции первая и вторая линии соединены ме>кду собой, а третья и четвертая заперты. На рама машины 3 шарнирно закреплены корпус гидрараспределителя 11 и подпружиненныЙ относительно рамы 3 днуплечий Оычзг 19, одно плечо которого связана с золотником гидрораспределителя 11„з другое содержит регулируемый упор, например, в виде винта 20. Рычаг 19 расположен так, что ы ак гидроцилиндра 6 в крайчем положении, соответствующем опущенным Длв рабаты кОпирующим KBTкзм 1, взаимодействует с упором 2О (упирается в него, поворачивая рычаг 19). При этом упорный винт 29 регулируется так, что перевод штока гивроцилиндра 6 в крайнее положение вызывает перемещение золотника гйдрараспределителя на величину его рабочего хода в первую позицию, Устройс во работает следующим Образом. 1504 t84 1О 2Q 45 гп 1U Если в процессе движения комбайн отклоняется, например, влево (фиг. 1j от убираемых грядок (направления рассматривают в плоскости чертежа), То копирующий каток 1 лево о щупа поднимается, накатываясь на грядку, а правое копирующее колесо Gll!!ioê < ò< .é, При этОМ золОтник гидрораспределителя 8 смещается из нейтрального положения (второй позиции) в трет.ю лозици о, и масло лод давлением от источника 16 литания через гидрораспределитель 11, который предварительно лри опускании щупов в рабочее положение переведен в первую позицию, каналы гидрораспределителя 8 и гидроэамка 15 постулазт в бесштоковуа полость гидроцилиндра 9, перемещая его шток. связанный с корпусом гидрораслределителя 8. При этом вытесняемое из штоковой полости гидроцилиндра 9 м" ñëî идет в штоковую полость гидроцилиндоа 12, поршень которого, перемещаясь, поворачивает управляемые колеса 4 переднего моста вправо, Поворот колес продолжается вплоть до установки золотника распределителя 8 во ьторую позицию в результате перемещени". его кор-;уса вместе со штоком гидроцилиндра 9. При достижении золотником нейтрального положения поворот колес прекращается, а движение комбайна Осущ""ñ Taëÿå Tñÿ с ЛОСТОЯННЫМ РаДИУСОМ flOBOPOTB. 8 связи с тем„что управляющие каналы гидрораспределителя 13 постоянно сообщаются с рабочими полостями гидроцилиндра 12, то в любой момет времени возможна ручная коррекция положения комбайна путем вращения рулевого колеса, которое связано с насосом-дозатором 14. Подьем копирующих щупов в транспортное положение осуществляется путем подачи масга От гидрораслределителя t8 к гидроцилиндру 6. При этом одновременно с поворотом рычага 5 в результате перемещения штока гидроцилиндра 6 из крайнего положения поворачивается подл ружиненный рычаг 19, и золотник гидрораспределителя 11 переводится во вторую позицию. Этим отключается питание гидрораспределителя 8, и исключается влияние перемещений щупов на положение управляемых колес. Благодаря тому, что длина тросов 7 больше расстояния между точками крепления и;< концов к механизмам 5 и 2, тросы провисают и подъем щупов начинается только после перехода золотника гидрсраслределителя 11 во вторую позицию. Так исключаю.гся ложные срабатывания устройства вождения при переводе его щупов в транспортное положение, <: Ормула изобретения 1, Гидромеханическое устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машин=: ло борозде, содержащее щупы с копирующими катками, механизм подвески щупов с продольными тягами, механизм подъема щупов в транспортное. положение, трехпозиционный четырехлинейный гидрораспределитель автоматического управлеHNR с реверсивным золотником, гидрацилиндр Обратной связи с бесштоковой и штоковой полостями, переключатель режима работы в виде двухпозиционного гидрараслределителя, гидроцилиндр поворота улрасляемых колес с бесштоковой и штоковсй полостями, источник гидравлического питания и гидробак, а также гидрообьемную сис:ev, ó рулевого управления в составе гидрораспределителя с гидравлическим управлением от насоса-доэатора, при атом механизм подъема щупов кинематиче ски связан с механизмом подвески щупов, реверсивный золе - -ник гидрораслределителя автоматического управления и корпус гидроцилиндра Обратной связи попарно шарнирно соединены с механизмом подвески щупов, корпус гидрооаслределителя ав-,oìçтичесKОГО улравlения и штОк гидроцил"..ндра ОбратнОй связи кинематичес:<и связаны между собои, напорный канал гидрораслределителя гидрообьемной системы рулев".ã:î управления подключен к источнику гидравлического питания, а его управляющие каналы сообщены с полостя;l;! гидроцилиндра поворота управляемых кале=, кроме того, в первой позиции гидрораслределителя автоматическoro управления первая линия сообщена с третьей, а в-.орая — с четвертой, во второй позиции Все линии соединены между собой, а в третьей позиции первая линия связана с четвертой, а вторая — стретьей, отличаю цееся тЕМ, что, С ЦЕЛЬЮ УЛРОЩЕНИЯ КОНСТРУКЦИИ И снижения материалоемкости, гидрараспределитель переключателя режима работы выполнен четыре. <линейным и его гервая -иния сообщена с гидробаком, вторая — со сливHblM каналом гидрораспределителя гидрообьемной системы рулевого управления, а третья и четвертая линии — с первой и второй линиями гидрораспределителя автоматического управления„лри этом третья линия гидрораспределителя автоматического управлеH:. .ÿ сообщена с бесштоковой полостью гидроцилиндра CbpBTHQH связи через одну запираемую полость гидрозамка, а че верта линия связана с бесштоковой полостью гидрацилиндра поворота управляемых колес через вторую запираемук. полссть гидразам,<а, кроме того, штоко1604184 Составитель В.Буянов Редактор А.Козориз Техред M. Морге нтал Корректор Т.Палий Заказ 3401 Тираж 495 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 вые полости гидроцилиндров поворота управляемых колес и обратной связи сообщены между собой, причем в первой позиции гидрораспределителя переключателя режима работы первая его линия соединена с третьей, вторая — с четвертой, во второй позиции первая и вторая линии соединены между собой, а третья и четвертая заперты, кроме того, золотник гидрораспределителя переключателя режима работы кинематически связан с механизмом подъема, 2. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения надежнсти за счет исключения ложных срабатываний при переводе щупов иэ рабочего положения 5 в транспортное, кинематическая связь между механизмом подъема щупов и механизмом их подвески выполнена в виде троса, причем длина троса больше наименьшего расстояния м вжду точками присоединения 10 троса к этим механизмам при рабочем положении щупов.
