Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологических процессов и создания гибких производственных систем. Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудования. Манипулятор содержит механические руки 7 с приводами продольного перемещения, размещенные на каретках 6 корректирующих устройств, расположенных на колонне 2, вращающейся на основании 1. Для поднастройки местоположения захватного устройства относительно обслуживаемого оборудования механическая рука 7 перемещается силовым цилиндром 15 корректирующего устройства по поперечным направляющим скалкам, закрепленным в проушинах 4, перпендикулярно продольному движению руки 7. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4642121/25-08 (22) 27.01.89 (463 07.11.90, Бюл.М 41 (71) Производственное объединение "Полет" (72) Ю.А. Городнер (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hL 300295, кл, 8 25 J 11/00, 1969, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологических процессов и создания гибких: производственных систем. Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора

„„!Ж„„1б04б03 А1 (5»)з В 25 J 11/00, 18/00 путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудования. Манипулятор содержит механические руки 7 с приводами продольного перемеще ния размещенные на каретках 6 корректирующих устройств, расположенных на колонне

2, враща»ощейся на основании 1. Для поднес.гройкн местоположения захватного устройства относительно обслуживаемого оборудования механическая рука 7 перемещаегся силовым цилиндром 15 корректирующегоустройства по поперечнымнаправляющим скалкам, закрепленным в проушинах 4, перпендикулярно продольному движению руки

7. 2 ил.

1604603

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологических процессов и создания гибких производственных систем. 5

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудования, На фиг.1 изображен манипулятор,на 10 фиг.2 — вид А на фиг,1.

Манипулятор содержит основание 1, на котором вращается на подшипниках поворотная колонна 2, на которой крепятся кронштейны 3 с проушинами 4, в которых 15 установлены поперечные направляющие скалки 5 корректирующего устройства, на которых размещены каретки 6, механические руки 7 с захватами 8 двигаются по двум продольным направляющим скалкам 9, за- 20 крепленным на каретках 6, посредством силовых цилиндров 10, которые через штанги

11 и соединительные скобы 12 передают рабочее усилие. Схваты 8 перемещаются по ползунам 13 от силового цилиндра 14. Попе- 25 речное перемещение кареток 6 корректирующего устройства осуществляется силовыми цилиндрами 15. Настройка корректирующего механизма на необходимую величину перемещения производится на- 30 строечными винтами 16.

Силовой цилиндр 17 привода поворота

KolloHHbl 2 прикреплен к основанию 1, сое-. диняется с поворотным диском 18, закреп- . ленным на поворотной колонне 2, 35 соединительным пальцем 19, который за счет перестановки его на нужное отверстие позволяет изменять точку соединения цилиндра 17 с диском 18.

Механические руки 7 манипулятора 40 ориентируются при продольном перемещении по ловителям 20, которые устанавливаются на прессах 21 и 22 совместно со штампами и на перекладной столик 23 и накопитель 24. 45

При подаче сжатого воздуха в силовой цилиндр 10 он приводит в движение штангу

11, а она, в свою очередь; передвигает вперед механическую руку 7 по направляющим скалкам 9. Дойдя до переднего крайнего положения, ползун вводит схват 8 с заготовкой в штамповое пространство и подает сигнал для подачи сжатого воздуха в пневмоцилиндр 14 для его опускания и укладывает очередную заготовку на штамп пресса, после чего цилиндры 10 и 14 возвращают схват в исходное положение.

Корректирующее движение механических рук 7 совершается после поворота колонны 2 на 90 при подаче сжатого воздуха в цилиндр 15 до упора в настроечные винты

16. Корректирующее движение совершается в том случае, если технологическое оборудование выставлено с отклонением от строгой прямой линии или предусмотрено технологией (на сборочных операциях, в многоручьевых штампах и т.д.).

Перенастройка фронта работы манипулятора достигается перестановкой соединительного пальца 19 на любое нужное отверстие в диске 18 в зависимости от расстановки технологического оборудования и вспомогательных устройств.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, на котором установлена колонна с приводом поворота, радиально расположенные в продольных направляющих механические руки, каждая из которых имеет приводы выдвижения и подъема — опускания схвата, о тл ича ю щи и с я тем, что. с целью расширения технологических возможностей путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудова ния, он снабжен корректирующими устройствами, число которых соответствует числу механических рук, каждое из которых выполнено в виде поперечных направляющих с установленной на них приводной кареткой, причем поперечные направляющие, закреплены на поворотной колонне, а на каретке размещены продольные направляющие с соответствующей механической рукой, 1604603

Составитель C. Новик

Редактор А. Козориз Техред M.Ìîðiåíòàë Корректор Э. Лончакова

Заказ 3422 Тираж 692 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101