Устройство для автоматического вождения мобильных машин по светоконтрастной программе
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения - повышение устойчивости движения мобильной машины при управлении курсом системой автоматического вождения. Информация о светоконтрастном следе от сканирующего устройства 5 через фотоприемник 6 поступает на формирователь 9 электронного блока 2. Управляющие импульсы с выхода формирователя 9 поступают на входы измерителя угла отклонения 4 и логического блока 10, на другие входы которых соответственно поступают опорные импульсы от дополнительного 8 и основного 7 маркерных устройств. При отклонении машины от курса опорные и управляющие импульсы не совпадают по времени, в результате на выходе измерителя угла отклонения 4 появляется аналоговый сигнал, поступающий на входы электронных ключей 15 и 16, которые пропускают сигналы управления исполнительным механизмом 3. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51)5 А 01 В 69/04
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ П(НТ СССР (21) 4451760/30-15
1 (22) 28.04.88 (46) 15.11.90. Бюл. № 42 (71) Институт механики машин АН ГССР (72) А. Д. Нозадзе, А. А. Мыльников, А. И. Сумбаташвили и P. И. Парцхаладзе (53) 631.31 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 683662, кл. А Ol В 69/04, 11.06.74. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ МАШИН ПО СВЕТОКОНТРАСТНОЙ ПРОГРАММЕ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения — повышение устойчивости движения мобильной машины при управлении курЛ0„„1605951 А 1
2 сом системой автоматического вождения. Информация о светоконтрастном следе от сканирующего устройства 5 через фотоприемник 6 поступает на формирователь 9 электронногоо блока 2. Управляющие им пульс ы с выхода формирователя 9 поступают на входы измерителя 4 угла отклонения и логического блока 10, на другие входы которых соответственно поступают опорные импульсы от дополнительного 8 и основного
7 маркерных устройств. При отклонении машины от курса опорные и управляющие импульсы не совпадают по времени, в результате на выходе измерителя 4 угла ()Tклонения появляется аналоговый сигнал, поступающий на входы электронных ключей 15 и 16, которые пропускают сигналы управления исполнительным механизмом 3. I ил.
1605951
Формула изобретения
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению.
Цель изобретения — повышение устойчивости движения мобильной машины при управлении курсом системой автоматического вождения.
На чертеже представлена блок-схема устройства для автоматического вождения.
Устройство содержит фотооптический датчик 1, электронный блок 2 управления, исполнительный механизм 3 и измеритель 4 угла отклонения.
Фотооптический датчик 1 состоит из сканирующего узла 5, фотоприемника 6, маркерного устройства 7, дополнительного маркерного устройства 8.
Электронный блок 2 управления состоит из усилителя-формирователя 9, логического блока 10, интегрирующих цепей 11 и 12. пороговых схем 13 и 14, электронных ключей
15 и 16.
Измеритель 4 угла, отклонения состоит из схем ИЛИ 17, И 18, триггера 19, фильтра 20 низкой частоты.
Выход сканирующего устройства 5 соединен с входом фотоприемника 6, выход которого соединен с входом усилителя-формирователя 9, выход которого соединен с общим входом логического блока 10, другие входы которого соединены с выходами маркерного устройства 7, выходы логического блока 10 соединены с входами интегрирующих цепей 11 и 12, выходы которых соединены с входами пороговых схем 13 и 14, выходы пороговых схем соединены с управляющими входами электронных ключей ! 5 и 16, коммутируемые выходы которых соединены с входами исполнительного механизма 3, а коммутируемые входы подсоединены к выходу фильтра 20 низкой частоты, вход которого соединен с выходом триггера 19, входы которого соединены с выходами логических элементов 7 и 18, первые входы которых связаны с выходом формирователя 9, а вторые входы соединеt!bl с выходом дополнительного маркерного устройства 8.
Устройство работает следующим образом.
Сканирующее устройство 5 производит сканирование поверхности перед мобильной машиной. В течение одного цикла сканирования на выходе маркерного устройства 7 появляются импульсы, служащие для определения направления движения, длительность которых меньше половины цикла. В паузе между импульсами с маркерного устройства
7 появляется импульс с дополнительного маркерного устройства, являющийся опорным при изменении угла отклонения. Импульс (управляющий) с усилителя-формирователя 9, который формируется при псступлении на фотоприемник 6 оптического сигнала, отраженного от светоконтрастной программы, поступает на логическую схему 10 ° и схемы ИЛИ 17 и И !8. Если мобильная
40 машина движется в заданном светоконтрастной программой направлении, то управляющий и опорный импульсы появляются в один и тот же момент времени. При их совпадении на выходе схемы И 18 появляется сигнал, который поступает на вход установки «О» и приводит в исходное состояние триггер 19. При отклонении курса мобильной машины от курса светоконтрастной программы управляющий и опорный импульсы не совпадают по времени, сигнал с выхода схемы И 18 не поступает на вход установки «0» триггера 19. Поступая на счетный вход триггера 19 через схему ИЛИ 17, опорный и управляющий импульсы формируют на выходе триггера 19 импульс, длительность которого зависит от величины интервала времени, в течение которого на счетный вход триггера поступает опорный или управляющие импульсы. Импульсы с выхода триггера 19 поступают на вход фильтра 20 низкой частоты, на выходе которого появляется аналоговый сигнал, амплитуда кото рого тем больше, чем больше длительность импульса на входе. Аналоговый сигнал с выхода фильтра 20 низкой частоты поступает на коммутируемые входы электронных ключей 15 и 16. Если отклонение курса мобильной машины таково, что управляющий импульс появляется совместно с одним из маркерных импульсов, то на одном из выходов логического блока в течение циклов сканирования появляются импульсы, которые интегрируются и нте гри рующей цепью (1! или 12). Когда напряжение на выходе одной из интегрирующих цепей достигает уровня срабатывания пороговой схемы 13 или 14. сигнал с выхода одной из пороговых схем поступает на управляющий вход электронного ключа (15 или 16), который коммутирует вход с выхода, и аналоговый сигнал с выхода фильтра 20 низкой частоты поступает на один из входов исполнительного механизма 3.
Устройство для автоматического вождения мобильных машин по светоконтрастной программе, содержащее сканирующее устройство, выход которого соединен с входом фотоприемника, выход которого соединен с входом усилителя-формирователя, причем выход последнего связан с первым входом логического блока, второй и третий входы которого соединены с первым и вторым выходами маркерного устройства, причем первый и второй выходы логического блока соединены соответственно с входами первой и второй интегрирующей цепей, выходы которых связаны с входами пороговых схем, а выходы последних соединены посредством электронных ключей с первым и вторым входами исполниТельного механизма, отличаюи1ееся тем, что, с целью повышения
1 60595 I
Составитель И. Маланин
Редактор Н. Киштулинеи Техред А. Кравчук Корректор Л. Бескид
Заказ 3499 Тираж 495 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 устойчивости движения мобильной машины при управлении курсом системой автоматического вождения, оно снабжено дополнительным маркерным устройством, логическими элементами ИЛИ, И, триггером и фильтром низкой частоты, причем выход дополнительного маркерного устройства соединен с первыми входами логических элементов
ИЛИ, И, вторые входы которых соединены с выходом усилителя-формирователя, а выходы логических элементов ИЛИ и И соединены соответственно с первым и вторым вхо5 дом триггера, выход которого соединен с входом фильтра низкой частоты, а выход последнего подключен к второму входу первого, а также второго электронных ключей.
