Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота и устройство для его осуществления

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением. Целью изобретения является снижение энергетических потерь. Способ реализуется путем автоматического управления вспомогательным приводом, содержащим цилиндр 4 со штоком 5, на котором установлена муфта 7. Золотники 9-12 и логический элемент 13 обеспечивают автоматическое подключение вспомогательного привода к ведомому звену 1 на участке его разгона. 2 с. и 3 з.п.ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4185168/25-63 (22) 20.01.87 (46) 15.11.90. Бюль 42 (71) Московский технологический институт мясной и молочной промышленности и Институт машиноведения им. акад.А.А.Благонравова (72) Т.С,Акинфиев, А.БМишенин и И.А.Анисимов (53) 62-229.7 (088.8) (56).Авторское свидетельство СССР

М 1303399; кл, В 25 J 9/00, 1985, (54) СПОСОБ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ВЕДОМОГО ЗВЕНА МОДУЛЯ РЕЗО„, Я2,, 1606318 А1

НАНСНОГО РОБОТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ

ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением. Целью изобретения является снижение энергетических потерь, Способ реализуется путем автоматического управления вспомогательным приводом, содержащим цилиндр 4 со штоком 5, на котором установлена муфта 7. Золотники 9-12 и логический элемент 13 обеспечивают автоматическое подключение вспомогательного привода к ведомому звену 1 на участке его разгона. 2 с. и 3 з.п,ф-лы, 1 ил.

1606318

Изобретение относится к машиностро ению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением.

Целью изобретения является снижение энергетических потерь.

На чертеже представлена схема устройства, реализующая предлагаемый способ.

Устройство содержит ведомое звено 1 модуля резонансного робота, фиксатор 2 положения и аккумулятор 3 (изображен условно). Вспомогательный привод включает пневмоцилиндр 4 со штоком 5, на котором . закреплен корпус 6 управляемой муфты 7.

Пневмосистема содержит компрессор. 8 и управляющие золотники 9-12, а также логический элемент 13. На штоке 5 имеется упор

14, контактирующий с упорами 15 и 16 золотников 11 и 12, а на ведомом звене I имеются упоры 17 и 18, контактирующие с упорами 19 и 20 золотника 9.

На ведомом звене 1 установлен с фрикционным контактом элемент 21, связанный с золотником 10. Компрессор 8, золотники

9-12, логический элемент 13, цилиндр 4 и корпус 6 муфты 7 связаны пневмолиниями.

Винт 22 предназначен для смещения положения равновесия ведомого звена 1 относительно фиксатора 2.

Способ осуществляется следующим образом.

На чертеже изображено устройство для реализации способа в нейтральном положении. При выводе ведомого звена 1 из этого положения каким-либо внешним воздействием, например влево по чертежу, аккумулятор 3 запасает энергию, а ведомое звено . 1 фиксируется фиксатором 2. При этом упор

18 переключает золотник 9 в положение запирания пневмолинии, Далее включают компрессор 8. Устройство готово к работе.

При расфиксации фиксатора 2 ведомое звено под действием усилия со стороны аккумулятора 3 перемещается вправо по чертежу. При этом упор 18 отходит от упора 19, и золотник 9 под действием собственных пружин занимает положение, соответствующее открытию напорной пневмолинии (чертеж). Одновременно элемент. 21 вместе с ведомым звеном 1, перемещаясь вправо по чертежу, перемещает золотник 10 в положение до упора золотника 10 (чертеж).

Далее элемент 21 проскальзывает, Золотник 12 под действием собственной пружины находится в положении, соответствующем чертежу, и соединяет тем самым штоковую полость пневмоцилиндра 4 и логический элемент 13 с компрессором 8. В результате этого рабочая среда попадает в корпус 6 муфты 7 и в штоковую полость пневмоцилиндра 4, за счет чего муфта 7 прижимается к ведомому звену 1 и вместе со штоком 5 перемещается вправо по чертежу, сообщая тем самым дополнительный импульс ведо5 мому звену 1. В это время рабочая среда из поршневой полости пневмоцилиндра 4 поступает по пневмолиниям через золотник 11 и 10 в атмосферу. При контакте упора 14 с упором 16 золотник 12 переключается, сое10 диняя штоковую полость пневмоцилиндра 4 и логический элемент С атмосферой, запирая при этом нагнетательную пневмолинию от компрессора 8. В результате этого муфта

7 отключается, а шток 5 останавливается.

15 Ведомое звено 1 продолжает двигаться вправо по чертежу до крайнего правого положения фиксирования. При этом упор 17 посредством упора 20 устанавливает золотник 9 в положение запирания. Ведомое зве20 но 1 неподвижно, и система подготовлена к движению в противоположную сторону (влево по чертежу).

При расфиксировании фиксатора 2 упор

17 отходит от упора 20 и золотник 9 анало25 гичным образом устанавливается в положение нагнетания. Элемент 21, двигаясь вместе с ведомым звеном 1 влево по чертежу, переключает золотник 10 в положение,. соответствующее нагнетанию в поршневую

30 полость пневмоцилиндра 4 и в логический элемент 13 через золотник 11. Аналогичным образом включается муфта 7 и, перемещаясь со штоком 5, сообщает дополнительный импульс ведомому звену 1. При этом упор

35 14, отходя от упора 16, обеспечивает установку золотника 12 в положение, соответству ю щее ч е ртежу, и од действием собственных пружин золотника 12, что приводит к соединению штоковой полости

40 пневмоцилиндра 4 с атмосферой через золотники 12 и 10. При контакте упора 14 с упором 15 золотник 11 переключается, соединяя поршневую полость пневмоцилиндра

4 и логический элемент 13 с атмосферой, 45 запирая при этом нагнетательную пневмолинию от компрессора 8. В результате этого муфта 7 отключается, и шток 5 останавливается. Ведомое звено 1 продолжает двигаться влево по чертежу до крайнего левого

50 положения фиксирования. При этом упор 18 посредством упора 19 устанавливает золотник 9 в положение запирания. Ведомое звено 1 неподвижно, и система готова к движению в противоположную сторону

55 (вправо по чертежу). Далее процесс повторяется;

Для компенсации разности усилия на штоке 5 в противоположных направлениях (вследствие разности активных площадей поршня) положение равновесия ведомого

1606318

2. Способпоп,1,отличающийся тем, что операция автоматического уп равления осуществляется непрерывно, 3. Способ по и, 1. отличающийся тем, что операция автоматического управления осуществляется дискретно.

4. Способ по пп. 1-3, о тл и ч а ю щи йс я тем, что операция автоматического управления включает операцию прерывания кинематической связи.

Составитель А. Колосовский

Редактор Т.Парфенова Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор О.Кравцова

Заказ 3518 Тираж 693 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5.

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 звена 1 относительно среднего положения между точками позиционирования смещается в сторону (вправо по чертежу) при настройке посредством вращения винта 22.

Формула изобретения

1. Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота, включающий операцию расфиксирования ведомого звена, операции разгона и торможения ведомого звена упругими элементами, операцию автоматического управления вспомогательным приводом, кинематически связанным с ведомым звеном, и операцию фиксации ведомого звена, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью снижения энергетических потерь, операцию автоматичекого управления осуществляют в пределах времени операции разгона ведомого звена.

5. Устройство для осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота, включающее корпус, установленное в нем подвижно ведомое звено, взаимодей5 ствук1щее с упругими элементами, расположенными в корпусе с возможностью воздействия на ведомое звено в противоположных направлениях, фиксаторы положения ведомого звена, вспомогательный

10 поршневой привод, кинематически связанный с ведомым звеном, и систему автоматического управления вспомогательным приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью снижения энергетических потерь.

15 кинематическая связь вспомогательного поршневого привода с ведомым звеном выполнена в виде управляемой фрикционной муфты, корпус которой закреплен на штоке вспомогательного поршневого при20 вода, выходное ее звено расположено с возможностью контакта с ведомым звеном, а система автоматического управления снабжена дополнительно средством автоматического включения и выключения

25 фрикционной муфты, включающим датчики положения штока, управляющие золотники и логический элемент, причем управляющие золотники связаны линиями с полостями вспомогательного поршневого

30 привода и с логическим элементом.