Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов . Целью изобретения является снижение энергозатрат при регулировании усилия зажима за счет обеспечения минимального хода регулировочной пружины; Захватное устройство состоит их привода 1, связанного через шестерни 2,3 и 4 и дифференциальный механизм с зажимными губками . Механизм регулировки: усилия зажима состоит из полого цилиндра 13j пружины .16 , гайки 14, упора 17 и кольцевого выключателя 18. Для установки необходимого усилия зажима включаются полумуфты 20, 21 и вращение с i привода передается на гайку 14, ко- -торая сжимает пружину 16. Захватное устройство работает следующим образом . При соприкосновении губок с изделием их движения останавливаются и начинает вращаться водило 9, которое кинематически связано с полым цилиндром 13, перемещение которого приводит к сжатию пружины 16 и срабатыванию концевого выключателя 18, взагл имодействующего с цепью привода.1 ил.. а « (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1618648, (51)5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

17

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4607090/08 (22) 29. 08.88 (46) 07.01.9 1.Бюл. и 1 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инстру-. ментов (72) Е.Н.Нестеров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельствс СССР

11 770788, кл. В 25 J 15/00, 1978. (54) ЗА ВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промьппленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является снижение энергозатрат при регулировании усилия зажима за счет обеспечения минимального хода регулировочной пружины; Захватное устрой2 ство состоит их привода 1, связанно- . го через шестерни 2,3 и 4 и дифференциальный механизм с зажимными губками. Механизм регулировки усилия зажима состоит из полого цилиндра 13 пружины .16, гайки 14, упора 17 и кольцевого выключателя 18. Для установки необходимого усилия зажима включаются полумуфты 20 21 и вращение с привода передается на гайку 14, ко.торая сжимает пружину 16. Захватное устройство работает следующим образом. При соприкосновении губок с Hs делием их движения останавливаются и начинает вращаться водило 9, которое кинематически связано с полым ци- С2 линдром 13, перемещение которого приводит к сжатию пружины 16 и срабатыванию концевого выключателя 18, вза имодействующего с цепью привода.1 ил..

1618648

10

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промьппленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — снижение энергозатрат при регулировании усилия зажима за счет обеспечения минимального хода регулировочной пружины.

На чертеже изображена кинематическая схема устройства.

Захватное устройство состоит иэ приводного электродвигателя 1, который связан с зажимными губками через шестерни 2 — 4 и дифференциал состоящий из блоков 5 и 6, свободно вращающихся на валу 7, и имеющих конические зубчатые венцы, и входящей в зацепления с этими венцами . конической шестерни 8, свободно вращающейся на поводке 9, закрепленном на валу 7. Цилиндрический зубчатый венец 10 блока 5 находится в зацеплении с приводной шестерней 4, а цилиндрический зубчатый венец 11 блока 6 передает вращение механиз/ му перемещения губок. Вал 7 свободно вращается в опорах. На нем установлена реечная шестерня 12 входящая в зацепление с рейкой, выполненной, на полом цилиндре 13 на внутренней поверхности которого имеется резьба, Втулка 14 с квадратным отверстием, в которое входит квадрат, выполненный на валу 15, ввинчена в цилиндр 13.

Пружина 16 установлена внутри гильзы между неподвижным основанием и втулкой 14. Упор 17 цилиндра 13 расположен над конечным выключателем 18, управляющим электродвигателем 1, и поджат к неподвижному упору 19 усилием пружины 16. Подвижная шестерня

2, сидящая на выходном валу электродвигателя 1, соединена с полумуфтой

20.

Вторая полумуфта 21 установлена .на одном валу с червяком 22, входящим в зацепление с червячным колесом

23, сидящем на валу 15, Вращение от электродвигателя 1 передается через шестерни 2 — 4 блоку 5, который вращается вокруг вала 7 и через коническую шестерню 8 приводит блок во вращение вокруг вала

7.Через цилиндрический зубчатый венец блока 6 вращение передается механизму сведения губок, который осуществляет их быстрый подвод к зажимаемому изделию.

Когда губки упираются в изделие и происходит его зажим с повышенным усилием, вращение фтока 6 прекращается, шестерня

8 начинает обкатываться по коническому зубчатому венцу блока 6 и через поводок 9 поворачивает вал 7.

При возрастании усилия зажима шестерня 12 преодолевает сопротивление пружины 16 и смещает гильзу вниз.

Упор 17 нажимает на конечный выключатель 18 и отключает электродвигатель

1.

Настройка усилия йружины 16 происходит при сцеплении полумуфт 20 и 21.

Червяк 22 поворачивает червячное колесо 23 и вал 15 вращает втулку 14, сжимая пружину 16.

Формулаизобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, имеющие возможность совершать плоскопараллельное перемещение, и привод содержащий дифференциальный механизм, о т л и . ч а ю щ е е с я тем, что, с целью . снижения энергозатрат при регулировании усилия зажима, оно снабжено мехайизмом регулирования усилия зажима, состоящего из основания, корпуса в виде полого цилиндра, цилиндрической пружины сжатия, гайки и концевого выключателя, имеющего возможность взаимодействия с упором, жестко установленным на цилиндре, при этом пружина расположена в полом цилиндре между основанием и гайкой, имеющей возможность взаимодействия с приводом, а полый цилиндр кинематически связан с водилом дифференциального механизма.