Гибкая производственная система

 

Изобретение относится к станкостроению и предназначено для многооперационной, в основном фрезерно-расточной и сверлильной обработки корпусных и других изделий. Цель изобретения - повышение гибкости производства и экономия производственных площадей - достигается возможностью выполнения агрегатной обработки изделий на станках ГПС, а также выполнением транспортно-накопительной системы (ТНС) многоуровневой. ГПС содержит многоцелевые станки с ЧПУ, объединенные по четыре в многопозиционные модули 1, включающие продольно-подвижные стойки с вертикально-подвижными бабками, на которых размещены горизонтальные шпиндели, поворотные колонны с также поворотными относительно горизонтальных осей рабочими столами. Соосно с колонной каждого модуля над рабочими столами расположен двухместный поворотный автооператор 17, обеспечивающий смену заготовок на рабочих столах модуля 1. ТНС выполнена в виде совокупности расположенных на различных уровнях накопителей изделий и инструментов, в т. ч. центрального накопителя 23 инструментов, магазинов 30 сменных шпиндельных головок, нижнего 35 и верхнего 36 конвейеров-накопителей изделий, подъемников 37 и кантователей 38. 2 з.п. ф-лы, 19 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)я В 23 Q 3/155, 41/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

И (21) 4102695/08 (22) 06.08.86 (46) 23.07.91, Бюл. Q 27 (71) Ульяновское головное специальное конструктооское бюро тяжелых и фрезерных станкг . (72) К:.M. Калужский, Ю,A. Зайнутдинов, Е.В. Кирилин, В,В. Климовский, В.И. Воловой, Б.M. Складчиков и В.Ф. Гришандин (53) 62-229.72(088.8) (56) Ногс Д.A., Ермаков В.А, Развитие технологических систем механической обработки корпусных де алей в условиях серийного производства. Обзор.-M,: НИИмаш, 1981, с.

38 и 39, рис. 11. (54) ГИБКАЯ ПРОИЗВОДСТВЕННАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к станкостроению и предназначено для многооперационной, в основном, фрезерно-расточной и сверлильной обработки корпусных и других иэделий. Цель изобретения — повышение гибкости производства и экономия производственных площадей — достигается возможностью выполнения агрегатной обработки изделий на станках ГПС, а также выполнением транспортно-накопительной системы (ГН С) многоуровневой. ГП С содержит многоцелевые станки с ЧПУ, объединенные по четыре в многопозиционные модули 1, включающие продольно-подвижные стойки с вертикально-подвижными бабками, на которых размещены горизонтальные шпиндели, поворотные коlioHHbl c также поворотными относительно горизонтальных осей рабочими столами.

Соосно с колонной каждого модуля над рабочими столами расположен двухместный поворотный автооператор 17, обеспечивающий смену заготовок на рабочих столах модуля 1. ТНС выполнена в виде совокупности расположенных на различных уровнях накопителей изделий и инструментов, в т,ч. центрального накопителя 23 инструментов, магазинов 30 сменных шпиндельных головок, нижнего 35 и верхнего 36 конвейеровнакопителей изделий, подъемников 37 и кантователей 38. 3 э.п. ф-лы, 19 ил.

1664500

55

Изобретение относится к станкостроению и предназначено для многооперационной, в основном, фрезерно-расточносверлильндй обработки корпусных и других иэделий.

Цель изобретения — повышение эффективности производства за счет сокращения транспортных коммуникаций и производственных площадей путем выполнения агрегатной обработки изделий на станках гибкой производственной системы (ГПС), а также выполнением транспортно-накопительной системы ТНС многоуровневой.

На фиг. 1 изображена система, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг.

3 — гибкий производственный модуль (ГПМ), общий вид; на фиг, 4 — разрез А-А на фиг, 3; на фиг.5 — разрез Б — Б на фиг, 3; на фиг. 6— модуль с частью центрального накопителя, относящейся к одному модулю (инструмент не показан), вид сверху; на фиг, 7 — разрез

В-В на фиг. 6; на фиг. 8 — узел I на фиг. 2; на фиг. 9 — разрез à — Г на фиг. 8; на фиг. 10—

ГПМ и накопитель, поперечный разрез по плоскости действия кантователя; на фиг. 11 — вид Д на фиг. 10; на фиг. 12 — вид Е на фиг.

10; на фиг. 13 — промежуточный магазин и однозахватный автооператор с гнездом перегрузки, вид сверху; на фиг. 14 — разрез

Ж вЂ” Ж на фиг. 13; на фиг. 15 — шпиндельная бабка (головка условно снята) и магазин многошпиндельных головок в позиции смены головок; на фиг. 16 — вид 3 на фиг, 15, на фиг. 17 — ГПМ с магазинами многошпиндельных головок, вид сзади; на фиг. 18 — вид

И на фиг. 17; на фиг. 19 — узел ii на фиг. 17.

ГПС содержит многоцелевые станки с

ЧПУ, объединенные группами по четыре в многопоэиционные модули 1, Каждая рабочая позиция модуля (фиг, 3 — 5) состоит из продольно-подвижной стойки 2 с вертикально-подвижной бабкой 3 и поворотной относительно горизонтальной оси шпиндельной головкой 4, несущей горизонтальный шпиндель 5. Удвоенное расстояние между осью шпинделя и осью поворота определяет наибольшее поперечное смещение оси шпинделя, а программно-числовое управление поворотом головки в сочетании с вертикальным координатным перемещением бабки обеспечивает любое необходимое положение шпинделя в поперечной плоскости рабочего пространства позиции.

Стойки 2 (фиг. 5) посредством приводов 6 и направляющих 7 взаимодействуют как с нижней 8, так и,с верхней 9 плитами станины. Последние связаны распорными стенками 10 и 11, образуя единую жесткую раму, общую для всех рабочих позиций модуля.

Поворотные относительно горизонтальной

40 оси столы-приспособления 12 расположены на поворотной относительно вертикальной оси колонне 13. Столы-приспособления в соответствии с назначением системы могут выполняться для зажима введенных в систему спутников с предварительно установленными заготовками раэнотипной номенклатуры, сменных автоматических приспособлений, периодически заменяемых в наладочном или автоматическом режиме при переходе от обработки одной технологической группы заготовок к другой или непосредственно заготовок 14 с достаточной типизацией их установочных и зажимных поверхностей. Колонна снабжена радиальными ребрами 15 и 16, которые расположены между столами-приспособлениями так, что в рабочих положениях колонны поочередно сопрягаются с распорными стенками 11 и фиксируются относительно плит 8 и 9, образуя со станиной модуля жесткую систему. причем зоны обработки каждой рабочей позиции разграничены ребрами колонны и стенками станины от взаимного проникновения стружки и брызг охлаждающей жидкости.

Соосно с колонной над столами-приспособлениями расположен двухместный поворотный автооператор 17, снабженный противолежащими направляющими 18, по каждой из которых перемещается горизонтально каретка 19, несущая подвижный вертикально ползун 20 с поворотным вокруг вертикальной оси механизмом 21 крепления схватов 22. Последние взаимодействуют с заготовками 14 при их смене в столах-приспособлениях всех рабочих, позиций модуля 1..Возможна модификация автооператора с автоматическим зажимом для смены схватов 22.

Устройство смены схватов, состоящее из фиксатора, в виде муфты Хирта и зажимного устройства аналогичного устройству закрепления инструмента в шпинделе, размещается в механизме 21 автооператора 17, Привод отжима — гидроцилиндр — размещается в ползуне 20.

Цилиндр связан с гидростанцией через кольцевой коллектор, соосный с центральной осью колонны и автооператора 17.

Транспортно-накопительное устройство для инструментов состоит из центральногоо или групповых накопителей 23 и средств автономной смены инструментов в каждой рабочей позиции. Накопитель выполнен в виде, например, подвижной бесконечной цепи, несущей гнезда для инструментов, и расположен на верхних плитах станин двух сопряженных модулей. Смена инструмента в шпинделе 5 производится из промежуточ1664500 ного магазина 24, ограниченной емкости, посредством двухзахватного автооператора 25, установленного на каретке 26, перемещающейся по направляющей 27 (положение А, фиг. 7). Взаимообмен инструментами между накопителем 23 и промежуточными магазинами 24 производится промежуточным однозахватным автооператором 28 через гнездо 29 перегрузки, а между гнездом и промежуточным магазином 24 — двухзахватным автооператором 25, находящимся в положении Б (фиг, 7).

Часть рабочих позиций модуля может быть оснащена магазинами 30 сменных многошпиндельных головок, выполненных, например, в виде барабана с горизонтальной осью вращения с установленными головками 31. Посредством направляющих 32 между магазинами одного модуля, направляющими 33 между магазинами сопряженных модулей, направляющими 34 на станине модуля, механизмов перемещения головок по указанным направляющим, устройств фиксации, зажима и передачи вращения шпинделям сменных головок на бабке 3 обеспечивается вэаимообмен головками между магазинами и соответствующими рабочими позициями модулей.

Транспортно-накопительное устройство для заготовок содержит двухуровневый накопитель, состоящий из замкнутых нижнего 35 и верхнего 36 конвейеров, связанных между собой подъемником 37, Кантователи 38 Ro числу модулей в системе, поворотные относительно горизонтальной оси и подвижные в горизонтальном направлении связывают конвейер 36 с зонами действия автооператоров 17, Конвейеры выполнены в виде неприводного рольганга

39, на котором в ячейке, образованной вилкообразным толкателем 40, связанным с приводным элементом конвейера (не показан), и ограничительными шинами 41, могут быть установлены заготовки, частично или полностью обработанные детали, приспособления-спутники с закрепленными в них заготовками, сменные приспособления или закрепленные на плите-держателе сменные схваты автооператора.

Устройство управления системой состоит из центральной ЭВМ 42, автономных средств ЧПУ в виде, например, программируемых контроллеров для каждой рабочей позиции 43 и транспортно-накопительных устройств заготовок и инструментов 44, а также средств обмена информацией с обслуживающим персоналом и внешней управляющей системой (не показаны), объединенных посредством развитого программно-математического обеспечения и

55 линий связи, например оптоволоконных, в общую сеть.

Кантователи 38 представляют собой установленную на раме 45, несущей конструкции верхнего конвейера 36 накопителя, подвижную в горизонтальной плоскости каретку 46, взаимодействующую с направляющей 47, и снабженную приводом перемещения 48 относительно рамы, На каретке установлен поворотный относительно горизонтальной оси 49 кантователь 50, снабженный роликами 51, идентичными роликами рольганга 39, и приводом 52 поворота кантователя 50, выполненного в виде гидроцилиндра и шестеренно-реечной передачи.

Соосно с колонной 13 расположен двухместный поворотный автооператор 17 заготовок с приводом 53 поворота относительно колонны 13, снабженный направляющими

18, взаимодействующими с каретками 19, снабженными приводами 54 горизонтальногс перемещения по указанным направляющим, каретки несут вертикально подвижные от привода 55 ползуны 20 с поворотными вокруг вертикальной оси от привода 56 механизмами 21 крепления схватов

22.

Приводы 54 и 55 могут быть выполнены на базе передачи винт — гайка — электродвигатель постоянного тока с управлением от системы ЧПУ, приводы 53 и привод поворота схватов 22 — на базе зубчатых передач от электродвигателей с датчиками контроля угла поворота автооператора 17 и механизма

21.

Транспортно-накопительное устройство для инструментов состоит из центрального или групповых накопителей 23 и средств автономной смены инструментов в каждой рабочей позиции. Обменн инструмента между шпинделем 5 и промежуточным магазином 24 выполняет автооператор 25, установленный на каретке 26, перемещающейся по направляющей 27. Автооператор

25 снабжен двухзахватной. рукой с приводом 57 поворота руки и приводом 58 выдвижения-вдвижения руки. Данные приводы могут быть выполнены на базе гидроцилиндров и шестеренно-реечных передач (механизм поворота) и просто гидроцилиндра (механизм выдвижения). Каретка 26 снабжена приводом 59 перемещения по направляющей 27, например приводной двигатель гидромотор, привод шестеренно-реечный.

Обмен инструмента между промежуточным магазином 24 (инструментальное гнездо 60) и центральным накопителем 23 выполняется через гнездо 29 перегрузки автооператора 25.

1664500

Инструмент и гнездо 29 перегрузки доставляется из гнезда 61 центрального накопителя автооператором 28, имеющим привод 62 поворота однозахватной руки 63 и привод,64 выдвижения-вдвижения руки, которые идентичны приводам 57 и 58 соответственно.

Шпиндельная бабка для установа и зажима головок оснащена, например, фиксаторами 65 на поворотной части 66 бабки 3, зажимной плитой 67, связанной с тягами 68 механизмов зажима, встроенных в поворотную часть бабки.

Для перемещения головки из магазина на бабку или между магазинами сопряженных модулей по направляющим 34 и 32 соответственно магазины многошпиндельных головок снабжены; механизмом 69 смены заготовок с поворотной тягой 70, а также кареткой 71 с механизмом 72 перемещения и механизмом 73 поворота, тяги 74, перемещающейся по направляющей 75, параллельной направляющим 32 и 33, а каждая головка имеет Т-образную скобу 76, взаимодействующую с поворотной тятой 74, Шпиндельная головка 4, несущая планетарно-расположенный шпиндель 5, является такой же сменной головкой, как и многошпиндельные головки 31, установленные в магазине 30. Оси симметрии многошпиндельных головок проходят через ось поворотной части 66 бабки 3.

Возможны другие модификации, составляющих систему транспортно-накопительных и загрузочных устройств для заготовок и инструмента, сменных узлов, защитных и управляющих устройств, их размещения, взаимодействия. Возможно включение в состав системы специальных модулей или использование отдельных позиций многопозиционных модулей в качестве очистных, моющих, контрольных и других технологически специализированных средств, Предлагаемая ГПС работает следующим образом.

Заготовки 14 устанавливаются в положении наибольшей устойчивости на размещенный в зоне обслуживания конвейер 35 в позициях приема-выдачи в количестве, определяемом производственным заданием на период работы системы от нескольких часов до нескольких смен в зависимости от продолжительности обработки деталей и других производственных условий, На конвейере аналогично могут устанавливаться спутники с закрепленными на них заготовками, сменные автоматические приспособления для закрепления заготовок и плиты-держатели сменных схватов. С помощью подъемника 37 заготовки передаются на верхний конвейер 36, расположенный над зонами обслуживания, где перемещаются между кантователями 38, сопряженны5 ми с модулями 1.

Кэнтователь работает следующим образом, Заготовка 14. которая должна быть установлена на один из столов-приспособле10 ний 12 ГПМ и находящаяся на верхней ветви накопителя, перемещается толкателями 40 приводного элемента конвейера, например, цепного, в кантователь 50. По командам от системы управления каретка 46 по направ15 ляющей 47 перемещается в зону действия автооператора 17 заготовок. Если необхоо димо, заготовка поворачивается на 90 вокруг оси 49 кантователем 50 от привода 52.

Схваты 22 автооператора зажимают деталь, 20 ползун 20 перемещается вверх, кантователь

38 выводится из ГПМ, кантователь 50 возвращается в исходное положение и может быть включен конвейер 36, распределяющий заготовки между многопозиционными

25 модулями. Заготовка 14, зажатая в схватах автооператора, сочетанием горизонтального перемещения каретки 19 по направляющим 18 автооператора, вертикального перемещения ползуна 20 и поворота меха30 низма 21 относительно вертикальной оси перемещается к соответствующему столуприспособлению 12, где устанавливается и зажимается. Автооператор открепляет схваты 22 от заготовки, и ползун с кареткой

35 возвращаются в исходное положение, Установка палеты-спутника в рабочую позицию производится с закрепленной на палете заготовкой. Установка заготовки на палету и снятие производится вне станка.

40 Основным устройством для базирования и закрепления заготовки в предлагаемом решении является автоматическое приспособление, перенастраиваемое при изменении формы заготовки. Привод подвижных и

45 зажимных устройств приспособления, например гидравлическими гидроцилиндрами, размещается в самом приспособлении.

Независимое управление механизмами приспособления каждой рабочей позиции

50 производится гидростанцией через подвижный многоканальный коллектор, соосный калонне.

Сменное автоматическое приспособление устанавливается и закрепляется в рабо55 чей позиции посредством фиксирующих и зажимных устройств стола, аналогичных устройствам фиксаций и зажима палеты спутника. Отличие — в наличии гидравлических клапанов передачи рабочей жидкости через поверхность сопряжения стола с приспо1664500

10 части позиций должны быть смещены.

Наибольшую гибкость реализуемых циклов обработки предоставляет загрузкаснятие заготовок в любой позиции.автооператором 17, осуществляющим также 45 поворот заготовок относительно вертикальной оси и их взаимообмен между любыми позициями модуля и с конвейером 36 посредством кантователя 38. При этом поворот колонны на угол, кратный 90, 50 о используется для смены относительного расположения установочных плоскостей столов и оси шпинделя (с учетом смещения в сопряженную позицию).

55 соблением. Количество клапанов равно удвоенному количеству гидроцилиндров в приспособлении. Возможен поджим заготовки к вертикальной установочной плоскости приспособления посредством пружинной оправки, установленной в шпинделе, После этого по командам центральной

ЭВМ через промежуточные автономные устройства управления производится обработка заготовки. Положение колонны 13, когда установочные плоскости столов-приспособлений 12 параллельны оси шпинделя

5. обеспечивает обработку четырех периферийных сторон заготовки последовательно, с соответствующими поворотами стола. После поворота колонны 13 на 90 установочные плоскости столов занимают положение, перпендикулярное оси шпинделя с одновременным перемещением в сопряженную рабочую позицию, после чего обрабатывается пятая, торцовая сторона заготовки. Колонны 13 (фиг, 4) могут находиться в положении, при котором установочные плоскости толов-приспособлений параллельны осям шпинделей, Возможна организация технологического процесса с последовательной обработкой в каждой или параллельно в двух и последовательно в двух других рабочих позициях каждого из многопозиционных модулей 1 с параллельной или последовательной организацией процесса между модулями. Передача заготовок из позиции в позицию модуля может производиться соответствующими поворотами колонны, при этом длительность циклов обработки на каждой позиции с учетом времени загрузки-выгрузки заготовки при подготовке технологического процесса должна быть выравнена. Фазы загрузки-выгрузки при параллельной работе всех или

После окончания обработки в модуле заготовка передается в верхний конвейер

36 в обратной последовательности работы автооператора 17 и кантователя 38; Если обработка заготовки закончена, она..передается в нижний конвейер 35. Если обработку

35 необходимо продолжить, заготовка передается непосредственно из верхнего конвейера 36 во второй модуль посредством сопряженного с ним кантователя 38, Транспортно-накопительное устройство для инструментов работает следующим образом.

Обмен инструментом между центральным накопителем 23 и гнездом 29 перегрузки осуществляется следующим образом.

Рука 63 автооператора 28 из положения I (фиг. 13) поворачивается приводом 62 в положение II, происходит захват инструмента в гнезде 61, рука 63 перемещается приводом 64 вверх, инструмент выдергивается из гнезда, рука 63 поворачивается в положение III, перемещается вниз, инструмент вставляется в гнездо перегрузки 29, рука 63 поворачивается в положение I, Обмен между промежуточным магазином 24 и гнездом 29 осуществляется следующим образом.

Использованный инструмент находится в гнезде 60. Рука автооператора 25 поворачивается из положения IV в положение V no часовой стрелке от привода 57, захватывает инструмент, потом рука перемещается вверх (положение И) от привода 58, рука поворачивается на 180, опускается вниз, вставляет новый инструмент в гнездо 60 и использован ный инструмент в гнездо 29, рука возвращается в положение IV.

Обмен между промежуточным магазином 24 и шпинделем 5 осуществляется следующим образом, Автооператор 25, закрепленный на каретке 26, от привода 59 перемещается по направляющей 27 в положение Vll. Шпиндельная бабка и шпиндель 5 перемещаются в позицию смены инструмента. Рука автооператора 25 поворачивается. захватывает инструмент в шпинделе 5 и инструментальном гнезде магазина 24, выдергивает инструмент движением от привода 58, поворачивается на 180, вставляет новый инструмент в шпиндель, а использованный в гнездо магазина 24, поворачивается в исходное положение.

Обмен инструментов между промежуточным магазином 24 и центральным накопителем 23 производится во время работы соответствующего шпинделя и управляется командами ЭВМ с распределением времени обмена с временем установки инструментов в шпиндели всех рабочих позиций, охваченных накопителем. Обмен инструментами между центральным накопителем и введенным в систему постом подготовки инструментов может производиться вручную через промежуточный магазин одной из

1664500

10

25

40

55 рабочих позиций модуля или через специальную загрузочную позицию с автооператором инструмента, взаимодействующим с центральным накопителем и автоматическим средством доставки инструментов, например робокаром с транспортируемым автоматическим инструментальным магазином.

При необходимости установки или смены многошпиндельной головки 31 магазин

30, поворачиваясь вокруг оси, занимает положение, когда свободная позиция магазина совмещена с направляющими 34.

Шпиндельную головку 4 перемещают со шпиндельной бабки на свободную позицию магазина 30. Магазин поворачивается, новая головка 31 подается на шпиндельную бабку, фиксируется и зажимается. Лмеется воэможность обмейа головками по направляющим 32 между магазинами одного модуля, а по направляющим 33— между магазинами сопряженных модулей.

Возможно модифицирование циклов обработки и выбор наиболее целесообразных из них применительно к номенклатуре, сложности, комплектности обрабатываемых деталей и масштабу производства, в том числе с автоматическим режимом подготовки или корректировки управляющих программ с учетом фактического состояния рабочих позиций и занятости отдельных из них непроизводительными процессами наладки, профилактических, ремонтных работ, регламентированных или непредвиденных отказов.

Формула изобретения

1. Гибкая производственная система, содержащая многоцелевые станки, в числе которых имеются и комбинированные стенки, выполненные с возможностью работы со сменными инструментами и многоинструментальными многошпиндельными головками, транспортно-накопительную систему, устройства смены изделий, инструментов и многошпиндельных головок, о тл ича ю щая с я тем, что, с целью повышения эффективности производства за счет сокращения транспортных коммуникаций и производственных площадей, многоцелевые станки с ЧПУ выполнены агрегатными с несколькими позициями обработки, каждая из которых содержит рабочий стол и шпиндельную бабку, транспортно-накопительная система выполнена многоуровневой, включающей в себя расположенные друг над другом транспортеры для подачи изделий, инструментов и многошпиндельных roловок, а устройство смены изделий выполнено в виде установленного над рабочими зонами каждого из станков автооператора с возможностью обслуживания всех рабочих столов соответствующего станка и взаимодействия с транспортером для подачи изделий транспортно-накопительной системы.

2, Система по и. 1, отличающаяся тем, что каждый многоцелевой агрегатный станок с ЧПУ выполнен со станиной, включающей плиту-основание, на которой размещены продольно-подвижные и поворотная вокруг вертикальной оси стойки, а также установленную над последними параллельно плите-основанию на распорных стенках дополнительную плиту, при этом на каждой из продольно-подвижных стоек расположена с возможностью вертикального перемещения упомянутая выше шпиндельная бабка с горизонтальным шпинделем, а поворотная стойка выполнена с радиальными стенками, между которыми размещены вышеупомянутые рабочие столы, причем каждую позицию обработки ограничивают радиальные стенки поворотной стойки и распорные стенки станины, 3. Система по пп. 1 и 2, о т л и ч а ю щ ая с я тем, что каждый автооператор смены изделий выполнен в виде закрепленной над поворотной стойкой соответствующего агрегатного станка также поворотной относительно стойки траверсы, на лежащих на боковых сторонах направляющих которой размещены подвижные каретки, каждая из которых несет вертикальный ползун с поворотным схватом, а транспортеры для изделий в зоне взаимодействия. с автооператорами снабжены горизонтально подвижными кантователями с возможностью перемещения, кантования и подачи изделий к автооператорам.

4, Система по пп. 1 и 2, .о т л и ч а ю щ ая с я тем, что транспортер-накопитель для инструментов выполнен в виде бесконечной цепи с гнездами для инструментов, размещенной на верхних плитах станков, а каждая позиция обработки снабжена магазином и двухзахватным подвижным автооператором с двумя фиксированными положениями, расположенным с возможностью взаимодействия в одном иэ фиксированных положений с магазином и шпинделем станка при смене инструментов в последнем, а в другом фиксированном положении — с транспортером-накопителем инструментов и магазином при смене инструментов в последнем.

1664500

7664500

1664500

1б64500

21

1664500

1664500

Фиг. 17

1664500

Составитель А.Котов

Техред M.Moðãåíòàë

Корректор С. Шевкун

Редактор Н.Бобкова

Заказ 2349 Тираж 527 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101