Кран-манипулятор

 

Изобретение относится к средствам роботизации для возведения многоэтажных крупнопанельных зданий. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик путем повышения точности установки груза. Кран-манипулятор снабжен ориентирующим органом, выполненным в виде горизонтальных гидроцилиндров двойного действия, расположенных по радиусу опорной части поворотного механизма, и вертикального гидроцилиндра с ползуном на его наружной поверхности, установленного по оси, направленной в точку пересечения продольных осей горизонтальных гидроцилиндров, соединенного шарнирно с концами штоков одной пары противоположно расположенных гидроцилиндров, последовательно и соосно закрепленных торцами гильз с другой парой, и посредством жестких тяг одинаковой длины шарнирно - со всеми другими штоками. При этом траверса выполнена на всю длину стрелы, поворотный механизм присоединен к грузовой тележке, установленной на траверсе с возможностью горизонтального перемещения, а грузозахватное приспособление соединено со штоком вертикального гидроцилиндра. На конце траверсы смонтированы витки электропровода. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 66 С 23/16

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4607255/11 (22) 21,11,88 (46) 07.08.91, Бюл. М 29 (71) Московский инженерно-строительный институт им.В.В. Куйбышева (72) Ю.А.Вильман (53) 621.874 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1271817, кл. В 66 С 23/18, 1985. (54) КРАН-МАН ИПУЛ ЯТОР (57) Изобретение относится к средствам роботизации для возведения многоэтажных крупнопанельных зданий. Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик путем повышения точности установки груза. Кран-манипулятор снабжен ориентирующим органом, выполненным в виде горизонтальных гидроцилиндров двойного действия, расположенных по радиусу опорИзобретение относится к средствам роботизации для возведения многоэтажных крупнопанельных зданий.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик путем повышения точности установки груза.

На фиг.1 изображен кран-манипулятор, общий вид; на фиг.2 — ориентирующий орган и грузозахватное приспособление; на фиг.3— ориентирующий орган, вид сбоку при наклоне грузозахватного приспособления, аксонометрия; на фиг.4 — то же, при смещении грузозахватного приспособления; на фиг.5разрез А — А на фиг,4.

„„5U „„1668278 А1 ной части поворотного механизма, и вертикального гидроцилиндра с ползуном на его наружной поверхности, установленного по оси, направленной в точку пересечения продольных осей горизонтальных гидроцилиндров, соединенного шарнирно с концами штоков одной пары противоположно расположенных гидроцилиндров, последовательно и соосно закрепленных торцами гильз с другой парой, и посредством жестких тяг одинаковой длины шарнирно — со всеми другими штоками. При этом траверса вы-. полнена на всю.длину стрелы, поворотный механизм присоединен к грузовой тележке, установленной на траверсе с возможностью горизонтального перемещения, а грузоэахватное приспособление соединено со штоком вертикального гидроцилиндра. На конце траверсы смонтированы витки электропровода. 5 ил.

Кран-манипулятор содержит башню 1, смонтированную на ходовой части 2, грузовую стрелу 3 с полиспастом 4 и противовесной консолью 5, траверсу б, подвешенную на канатах грузового полиспаста пирамидальной формы 7, опорно-поворотный круг

8, грузовую тележку 9. К грузовой тележке 9 жестко присоединена верхняя часть 10 поворотного механизма 11. К нижней опорной части 12 поворотного механизма 11 закреплены радиально расположенные в горизонтальной плоскости гидроцилиндры

13 двойного действия, Подвижные концы штоков 14 одной пары гидроцилиндров 15 жестко соединены между собой муфтой 16, 1668278

Точное позиционироЬание осуществляется при помощи радиально расположенных в горизонтальной плоскости гидроцилиндров 13 и 15 двойного действия, ориентирующего вертикального гидроцилиндра 18 и полэуна 19. При их помощи выполняются следующие автоматизированные операции: линейные перемещения грузоэахватного приспособления 30 с мон-, тируемым элементом 31 вдоль двух взаимно перпендикулярных горизонтальных осей и угловые смещения относительно этих же осей, а также вертикальные перемещения и круговые вращательные движения при постоянном и переменном радиусах. Вертикальные возвратно-поступательные движения получают при подаче рабочей жидкости в штоковую и поршневую полости ориентирующего вертикального гидроцилиндра 18.

Линейные перемещения осуществляют путем последовательного синхронного выдвих(ения штоков 14 одного и втягивания другого диаметрально противоположных гидроцилиндров 15 и одновременного втягивания двух других перпендикулярно расположенных штоков 23 гидроцилиндров 13. к которой прикреплен шаровой шарнир 17, К шаровому шарниру 17 прикреплен вертикальный гидроцилиндр 18. На его наружной поверхности в обхват установлен ползун 19, соединенный жесткими тягами 20 одинаковой длины посредством шарниров 21 и 22 со всеми остальными (четырьмя) штоками 23 гидроцилиндров 13.

Шток 24 вертикального гидроцилиндра

18 соединен при помощи силовых цилиндров 25, их штоков 26, рычагов 27, оси 28 вращения и опоры 29 с грузоэахватным приспособлением 30, Грузозахватное приспособление 30 обеспечивает жесткий захват монтируемого элемента 31, На конец траверсы 6 одета электромагнитная катушка

32, Кран-манипулятор работает следующим образом, Траверса 6 из исходного положения подается в зону расположения строительных конструкций, При помощи ходовой части 2 и стрелы 3 грузозахватное приспособление

30 подводится к элементу 31 и автоматизированно жестко захватывает его, Далее при помощи полиспастов 7 производится подьем траверсы 6 и одновременно с этим поворачивается стрела 3, грузовая тележка 9 подает ориентирующий орган и монтируемый элемент 31 на монтажный горизонт.

Посредством поворотного механизма 11 производится разворот монтируемой конструкции 31 в горизонтальной плоскости.

Угловые перемещения во взаимно перпендикулярных направлениях и круговые вращательные движения при постоянном и переменном радиусах получают путем комбинации движений штоков гидроцилиндров

13 при подаче рабочей жидкости. Регулировка количества подаваемой жидкости в тот или иной цилиндры производится при помощи гидрораспределителя и эолотниковых устройств с управлением от микропроцессора (не показаны), В результате этого конец ориентирующего вертикального гидроцилидра 18 будет описывать заданные траектории движения.

Захват элемента 31 и его отцеп производится груэоохватными приспособлениями 30 от усилия гидроцилиндров 25, передаваемого штоками 26 и рычагами 27, закрепленных на оси вращения 28, и опоры 29.

Применение на конце траверсы 6 витков электропровода, намотанных в виде катушки 32, и пропускание по ним электрического постоянного тока превращает конец траверсы 6 в сильный электромагнит.

При подключении катушки 32 к источнику постоянного тока траверса 6 своим концом притягивается к металлической части башни 1 крана, создавая эффект успокоения раскачивания, что обеспечивает повышенную точность позиционирования.

Формула изобретения

Кран-манипулятор, содержащий смонтированную на башне стрелу, связанную с ней грузовую тележку с горизонтальной поворотной платформой, на которой жестко закреплены корпуса горизонтальных силовых цилиндров, и связанный с одними из них одной своей частью направленный вниз силовой цилиндр, с другой частью которого . связан грузозахватный орган, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем повышения точности установки груза, он снабжен установленной на стреле с воэможностью принудительного вертикального перемещения траверсой, на которой с возможнос-ью перемещения вдоль нее установлена указанная грузовая тележка, горизонтальные силовые цилиндры установлены попарно соосно с взаимно перпендикулярным расположением осей указанных пар и противоположным расположением штоков силовых цилиндров в каждой паре, причем указанные штоки снабжены жесткими тягами, шарнирно связанными с ними одними концами, дополнительный силовой цилиндр снабжен установленным на его корпусе с возможностью продольного перемещения ползуном, который шарнирно связан с другими кон лми указанных жестких тяг, а гори эонтал ь1668278 ные силовые цилиндры одной иэ укаэанных пар снабжены дополнительным штоком, связанным своими концами с внутренними концами штОкОВ этих силОВых цилиндроВ, при этом дополнительный силовой цилиндр корпусом шарнирно связан со средней частью дополнительного штока, а своим штоком жестко — с груэоэахватным органом.

1668278

1668278

1668278

Составитель C. Романов

Редактор В.Бугренкова Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Т,Малец

Заказ 2620 Тираж Н Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101