Электромагнитное захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к исполнительным органам ма«1 tf е i rt итут -иссский ного ово- НОЕ хни маfф нипуляторов Цель изобретения повышение точности ориентации детали относительно захватного устройства. Устройство содержит магнитопроводящий цилиндрический корпус 1, закрепленный на руке 2 робота. На торцовых поверхностях корпуса 1 установлены фланцы 3 и 4, охватывающие электромагнитную катушку, установленную концентрично немагнитной втулке 6. Внутренняя поверхность втулки 6 выполнена с экцентриситетом относительно ее внешней поверхности, что создает получение асимметричного магнитного поля, асимметричного тягового усилия и обеспечивает четкую фиксацию транспортируемой детали в зоне захватного устройства. 4 ил. 1 & fe ск 00 о ы го tf i rt

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sI)s В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ авеавВ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4660118/08 (22) 09.03.89 (46) 15.10.91. Бюл. % 38 (71) Харьковский политехнический институт им. B.È.Ëåíèíà и Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструкторский и технологический институт низковольтного аппаратостроения (72) M.À.Ëþá÷èê, Ю,Т.Костенко, Г,Ф,Проворотов, Г.СМурзин и Л.И,Тамарин (53) 621-229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 1602740, кл. В 25 J 15/06, 13.01,89. (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЕ ЗАХВАТНОЕ

УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам ма,... Ж„„1684032 А1 нипуляторов, Цель изобретения повышение точности ориентации детали относительно захватного устройства. устройство содержит магнитопроводящий цилиндрический корпус 1, закрепленный на руке 2 робота. На торцовых поверхностях корпуса 1 установлены фланцы 3 и 4, охватывающие электромагнитную катушку, установлен ную . концентрично немагнитной втулке 6. Внутренняя поверхность втулки 6 выполнена с экцентриситетом относительно ее внешней поверхности, что создаеМ получение асимметричного магнитного поля, асимметричного тягового усилия и обеспечивает четкую фиксацию транспортируемой детали в зоне захватного устройства, 4 ил, 1684032

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватных органов роботов-манипуляторов, Целью изобретения является повышение точности ориентации детали относительно захватного устройства, На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг, 1; на фиг, 3 — устройство, вариант выполнения с толкателем и упором; на фиг.4 — то же, вариант выполнения с упором.

Электромагнитное захватное устройство состоит иэ магнитопроводящего цилиндрического корпуса 1, закрепленного на руке

2 робота, Ка торцовых поверхностях корпуса 1 установлены фланцы 3 и 4, охватывающие электромагнитную катушку 5, расположенную концентрично немагнитной втулке 6, внутренняя поверхность которой выполнена с экцентриситетом относительно ее внешней поверхности, что обеспечивает получение асимметричного магнитного поля, При этом рациональным является сохранение экспериментально определенного соотношения размеров

h) > hz + Л, где h) и hz максимальная и минимальная толщина стенок втулки.6; Л— максимальный зазор между деталью 7 и втулкой 6.

При необходимости фиксации детали 7 вдоль вертикальной оси захватного устройства на торце втулки 6 устанавливается немагнитный.упор 8 (фиг. 3) или ферромаг5 нитный упор 9 (фиг. 4). Упор может быть выполнен с отверстием для толкателя 10, имеющего привод перемещения (не показан), Устройство работает следующим обра10 зом, Рука 2 позиционирует устройство так, что деталь 7 размещается внутри втулки 6. На электромагнитную катушку 5 подается питание, при этом создающееся асимметричное

15 магнитное поле ориентирует деталь 7, прижимая ее к стороне втулки 6, имеющей минимальную толщину. Для открепления детали 7 откл,ючают источник питания.

Формула изобретения

20 Электромагнитное захватное устройство, содержащее корпус с соосно закрепленной на нем немагнитной втулкой, на которой концентрично ей установлена электромагнитная катушка, о т л и ч а ю щ е е с я тем, 25 что, с целью повышения точности ориентации детали, внутренняя поверхность немагнитной втулки выполнена с экцентриситетом относительно ее внешней поверхности, 16В4032

Фи з е )

Составитель Г.Максимова

Редактор Н.Швыдкая Техред M.Mîðãåíòýë Корректор С.Черни

Заказ 3470 Тираж Подписное . ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101