Манипулятор с ручным управлением

 

Изобретение относится к подъемным устройствам и может быть использовано для манипуляции изделиями при проведении погрузочно-разгрузочных работ конвейеров , станочного оборудования и т.д. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны. Подъем или опускание груза при его перемещении происходит при воздействии оператора на рукоятку управления 11. При этом помимо перемещения стрелы 5, несущей груз, происходит перемещение постоянных магнитов 12 в плите 14, которые , взаимодействуя с неподвижными магнитами 13, образуют зазор между плитой 14 и платформой 15 при подъеме груза, и опускание плиты 14 на платформу 15 при его опускании 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 1/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4722948/08 (22) 24.07.89 (46) 07.11.91. Бюл. М 41 (71) Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) А. Е. Онищенко и Л, В. Долгов (53) 621-229,7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1315288, кл. В 25 J 1/00, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ (57) Изобретение относится к подъемным устройствам и может быть использовано для манипуляции изделиями при проведе„„5U„„1689057 А1 нии погрузочно-разгрузочных работ конвейеров, станочного оборудования и т.д. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны. Подъем или опускание груза при его перемещении происходит при воздействии оператора на рукоятку управления

11, При этом помимо перемещения стрелы

5, несущей груз, происходит перемещение постоянных магнитов 12 в плите 14, которые. взаимодействуя с неподвижными магнитами 13, образуют зазор между плитой 14 и платформой 15 при подъеме груза, и опускание плиты 14 на платформу 15 при его опускании. 4 ил.

1689057

Изобретение относится к подъемным устройствам и может быть использовано для манипуляции изделиями при проведении погрузочно-разгрузочных работ конвейеров, станочного оборудования и т.д, Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет увеличения рабочей воны.

На фиг. 1 показан манипулятор с ручным управлением, общий вид; на фиг, 2— вид А на фиг. 1; на фиг, 3 — система управления манИпулятором; на фиг. 4 — привод перемещения магнитов, Манипулятор с ручным управлением содержит опорно-поворотное устройство 1, корпус 2, горизонтальные и вертикальные направляющие 3 и 4, стрелу 5 в виде шарнирно-рычажного механизма, пружинное устройство 6, блок 7 управления, датчик 8, привод вертикального перемещения, выполненный в виде пневмоцилиндра 9, каретку 10, рукоятку 11 управления и два набора постоянных магнитов 12 и 13, при этом магниты 12 расположены подвижно в плите 14, а магниты 13 закреплены на платформе 15, Подвижные магниты 12 снабжены приводами 16 их перемещения.

В систему управления манипулятором (фиг, 3) входят фильтр 17влагоотделителя, клапан 18 одностороннего действия, клапан

19 редукционный, коллектор 20, распределительный клапан 21, умножитель 22 со сдвигом, элементы 23 и 24 сравнения, усилитель 25 мощности, реле 26 и 27 коммутации сигналов, управляющие камеры 28 и 29, Привод перемещения магнитов 12 состоит из корпуса 30, шести камер 31-36, трех резиновых мембран 37--39, клапана 40, пневмосопротивления 41, сопл заслонок 42 и 43 и тарированной пружины 44, Манипулятор с ручным управлением работает следующим образом.

В исходном состоянии рукоятка 11 управления находится в среднем (нейтральном) положении, В этом случае сигнал в блок 7 управления не поступает.

Перемещение груза (подъем или опускание), а также регулирование скорости стрелы 5 осуществляется от блока 7 при воздействии на рукоятку 11 управления, При отклонении рукоятки 11 управления от нейтрального положения "Вверх" в камере 28 формируется сигнал, который поступает в камеру суммирования элемента 24 сравнения, где он суммируется с первичным сигналом от датчика 8, Выходной сигнал элемента 24 сравнения возрастает в управляющей камере элемента 23 сравнения и приводит к пропорциональному увеличе15

50 нию давления на выходе распределительного клапана 21.

Выходное давление с распределительного клапана 21 поступает в пневмоцилиндр 9 и приводит в движение каретку 10 со стрелой 5.

При прекращении воздействия на рукоятку 11 управления она возвращается автоматически в нейтральное положение: В это время прекращается поступление сигнала с камеры суммирования элементов 24 сравнения, что приводит к равновесию входного и выходного сигналов элемента 23 сравнения и в пневмоцилиндре 9 создается рабочее давление, равное массе груза.

Одновременно сигнал от элемента 23 сравнения через реле 26 и 27 коммутации сигналов и усилитель 25 мощности поступает в привод 16. Сигнал от датчика 8 усилия распределительного клапана 21 и элемента

23 сравнения поступает в умножитель 22 со сдвигом, а затем от умножителя 22 со сдвигом согласованный сигнал поступает в привод 16, При переключении рукоятки 11 управления с нейтрального положения в положение "Вниз" в камере 29 формируется сигнал, который поступает в камеру "Вычитание" элемента 24 сравнения, соответственно уменьшается выходной сигнал с элемента

23 сравнения. В результате уменьшения выходного сигнала элемента 23 сравнения уменьшается давление на выходе распределительного клапана 21, что приводит к уменьшению усилия в пневмоцилиндре 9 и в приводе 16, при этом груз опускается. В это время уменьшается сигнал и в усилителе

25 мощности, а соответственно, и усилие, создаваемое в приводе 16, что влияет на положение магнитов 12.

Привод 16 служит для автоматизации операций по перемещению манипулятора за счет смещения магнитов 12 и образования зазора между опорой 14 и платформой

15. при подъеме груза в этом случае сигнал от камеры 28 рукоятки 11 управления через пневмосопротивления 41 поступает в камеру ЗЗ, управляющую камеру выходного давления. Одновременно выходное давление от элемента 23 сравнения и реле 26, 27 коммутации и от усилителя 25 мощности поступает в камеру 35. в результате чего мембраны 37 и 38 прогибаются, перекрывая выход в атмосферу и в камеру 33, при этом давление в камере 32 повышается.

Увеличение входного давления в камере

32 позволяет клапану 40 открыться и увеличить давление на подвижных магнитах 12 плиты 14, при этом магниты 12 перемеща1689057 ются в сторону платформы 15, сила магнитного взаимодействия между одноименными полюсами возрастает и манипулятор с плитой 14 подымается над платформой 15, Привод 16 при опускании груза работает аналогично, только сигнал поступает из камеры 29 рукоятки 11 управления. Магни.ты 12 опоры 14 под действием усилия тарированной пружины 44 подымаются, сила магнитного потока уменьшается, опора 14 опускается на платформу 15.

Формула изобретения

Манипулятор с ручным управлением, содержащий установленное на платформе опорно-поворотное устройство с закрепленной на нем стрелой, привод вертикального перемещения и систему управления, отличающийся тсм, что. с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, он

5 снабжен двумя наборами постоянных магнитов и приводами перемещения магнитов одного из наборов, при этом магниты одного набора неподвижно закреплены на платформе, а магниты другого вместе с

10 приводами их перемещения в направлении, перпендикулярном рабочей поверхности платформы, установлены на опорно-поворотном устройстве, причем магниты разных наборов расположены с одинаковым шагом

15 и обрашены друг к другу одноименными по-. люсами.

1б89057

Щ,р (!

Составитель Ф.Майоров

Техред M. IVlop-e; ix;i Корректо;, :С.Черни

Редактор Н,Гунько

Производствен,-о-издательский комбинат Пат-нт", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3770 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета -c изобретениям и открь.тимм при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5