Устройство для автоматической смены захватов в руке манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению . Цепь изобретения - повышение надежности работы магазина сменных захватов Магазин выполнен в виде балки 5 с кольцевыми пазами 6,7, подпружиненными ползунами 12, 13 и направляющими 21, 22 Захваты 1, 2 снабжены захватными рычагами 8, 9 и хвостовиками 16, 17, каждый из которых имеет отверстие 24 и выступы 14, 15 На руке 4 манипулятора установлены хвостовик 23, подпружиненный фиксатор 3, связанный с упором 18, и штырь 19. Закрепление захватов 1, 2 на балке 5 происходит при сжатии захватных рычагов 8 или 9 Фиксация захвата на руке 4 обеспечивается фиксатором 3. 1 ил. 19 21 „к 203 ЧХ1 И О 00 & СО о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (505 В 25 J 15/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4662323/08 (22) 16.03.89 (46) 15.10.91. Бюл. М 38 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) 3.В.Ярковой, О.Т.Оснач и Л.П,Артемова (53) 621-229,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hL 1468746, кл. В 25 J 15/04, 1989, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЪ| ЗАХВАТОВ В РУКЕ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — повышение на„„Я „„1684030 А1 дежности работы магазина сменных захватов. Магазин выполнен в виде балки 5 с кольцевыми пазами 6, 7, подпружиненными ползунами 12, 13 и направляющими 21, 22, Захваты 1, 2 снабжены захватными рычагами 8, 9 и хвостовиками 16, 17, каждый из которых имеет отверстие 24 и выступы 14, 15. На руке 4 манипулятора установлены . хвостовик 23, подпружиненный фиксатор 3, связанный с упором 18, и штырь 19, Закрепление захватов 1, 2 на балке 5 происходит при сжатии захватных ры Вгов 8 или 9, Фиксация захвата на руке 4 обеспечивается фиксатором 3. 1 ил.

1684030

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в гибких производственных системах.

Целью изобретения является повышение надежности работы магазина сменных захватов путем жесткой фиксации последних на установочных элементах.

На чертеже изображено устройство, план.

Устройство содержит магазин сменных захватов 1 и 2, поочередно эакрепляемых подпружиненым фиксатором 3 на руке 4 манипулятора. Магазин сменных захватов выполнен в виде балки 5 с поперечными кольцевыми пазами 6 и 7, Диаметр каждого кольцевого паза соответствует размеру выемки, выполненной на каждом из пары захватных рычагов 8 и 9, Такое соответствие позволяет каждой паре захватных рычагов, зажимая соответствующий кольцевой паз б и 7, жестко фиксировать захваты 1 и 3 на балке 5. По обе стороны каждого кольцевого паза 6 и 7 на балке 5 закреплены стержни

10 и 11 с установленными на них подпружиненными ползунами 12 и 13. Ползуны 12 и

13 имеют возможность взаимодействия с выступами 14 и 15, выполненными на хвостовиках 16 и 17 захватов 1 и 2. Подпружиненный фиксатор 3 кинематически связан с установленным на руке 4 подпружиненным упором 18. На руке 4 закреплен штырь 19. В хвостовике 16 выполнен ответный паэ 20 под фиксатор 3. Штырь 19 взаимодействует с параллельной оси ползуна 12 направляющей 21, установленной на стержне 10, Упор

18 имеет возможность осевого перемещения при взаимодействии с наклонной к оси ползуна 13 направляющей 22, установленной на стержне 11, На руке 4 закреплен хвостовик 23, имеющий возможность"установки в отверстиях 24 хвостовиков 16 и 17, Напротив каждого кольцевого паза 6 и 7 на балке 5 жестко закреплены опорные кольца

25. Устройство работает следующим образом.

Рука 4 манипулятора в исходном положении не снабжена захватом. Захваты1 и 2 захватными рычагами 8 и 9 зажимают балку

5, базируясь в кольцевых пазах 6 и 7. Для установки захвата 1 или 2 на руку 4 последняя перемещается вдоль оси соответствующего захвата. При этом штырь 19 перемещается по направляющей 21, обеспечивая соосность захвата 1 и руки 4. Подпружиненный упор 18, перемещаясь по наклонной направляющей 22, поднимается вместе с фиксатором 3. Хвостовик 23 заходит в отверстие 24 хвостовика 16. После того, как выступы 14 и 15 упрутся в прлзуны

10

25

40 хватными рычагами с выемками на их

12 и 13, рука 4 останавливается. Подается команда на разжим захватных рычагов 8.

При этом полэуны 12 и 13 своими пружинами надежно прижимают захват 1 к руке 4, а опорное кольцо 25 помогает фиксировать руку 4 соосно с захватом 1. Начинается обратное движение руки 4, причем ползуны 12 и 13 толкают захват 1 вместе с рукой 4, В момент, когда упор 16 находится на правом конце наклонной направляющей 22, фиксатор 3 полностью опускается в паз 20. Захват

1 надежно фиксируется на руке 4.

После отработки захватом 1 своего цикла рука 4, совершая осевое движение, перемещается к кольцевому пазу 7.

Одновременно разжимаются захватные рычаги 8, и оука 4 с разжатыми рычагами останавливается, Подается команда на сжатие захватным рычагов 8 и 9, и захват 1 жестко фиксируется на балке 5. Рука 4, освобожденная от захвата 1, выводится за пределы опорного кольца 25. Далее цикл может быть повторен с захватом 2, который отличается от захвата 1 только размером выемок на рабочих поверхностях захватных рычагов 9.

Формула изобретения

Устройство для автоматической смены захватов в руке манипулятора, содержащее магазин сменных захватов, выполненный в виде балки с установочными элементами, и манипулятор, на руке которого размещены кинематически связанные друг с другом упор и подпружиненный фиксатор, установленный с возможностью взаимодействия с ответным пазом, выполненным на хвостовике сменного захвата, который снабжен зарабочих поверхностях, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности путем жесткой фиксации захватов на установочных элементах, последние выполнены в виде поперечных кольцевых пазов, при этом каждый кольцевой паз расположен между парой дополнительно введенных подпружиненных ползунов, установленных на магазине с возможностью взаимодействия с выступами, дополнительно выполненными на хвостовике захвата, причем один иэ полэунов каждой пары снабжен наклонной к оси ползуна направляющей, выполненной с возможностью взаимодействия с упомянутым упором, а другой ползун пары снабжен расположенной параллельно оси полэуна направляющей, выполненной с возможностью взаимодействия с дополнительно введенным штырем, закрепленным на руке манипулятора; при этом напротив

1684030

Составитель M.Илюкович

Техред M.Ìîðråíòàë Корректор С.Черни

Редактор Н.Швыдкая

Заказ 3470 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 каждого кольцевого паза с возможностью взаимодействия с рукой манипулятора на магазине закреплено дополнительно введенное опорное кольцо,