Захватное устройство

 

Использование: в станкостроении в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения в возможности обеспечения захвата деталей за внутреннюю поверхность за счет выполнения пластины 5 из пластичного материала с выступом 7 в виде кольца с продольными прорезями 8. В результате прогиба элемента 5 лепестки выступа 7, образованные прорезями 8, раскрываются. Деталь входит в пространство между лепестками выступа 7. Элемент 5 выпрямляется и лепестки выступа 7 охватывают деталь. При необходимости захвата за внутреннюю поверхность, выступ 7 входит в отверстие детали, резиновый элемент 5 деформируются, лепестки выступа 7 растягиваются и плотно прижимаются наружной поверхностью к внутренней поверхности отверстия детали.2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧ Е СКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕ ННЫ Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1537530 (21) 4749817/08 (22) 18.10.89 (46) 30.06.92. Бюл. N. 24 (71) Свердловский инженерно-педагогический институт (72) Г.М.Хачатрян, С.А.Новоселов, М.Н.3абиров и С.Е.Буравлев (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

ЛЬ 1537530, кл. В 25 J 15/00, 1990. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: в станкостроении в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения в возможности обеспечения

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и ма ни пуляторов.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, приводной механизм поступательного действия и упругий элемент, концы которого закреплены на корпусе, средняя часть присоединена к подвижному элементу приводного механизма, а сам упругий элемент выполнен в виде плоской пластины из эластичного материала, например из резины,с глухим отверстием со стороны поверхности соприкосновения с деталью.

Недостатком известного захватного устройства являются ограниченные технологические возможности вследствие неосуществимости захвата деталей за внутреннюю поверхность.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспече„„. Ж „„1743853 А2 захвата деталей за внутреннюю поверхность за счет выполнения пластины 5 из пластичного материала с выступом 7 в виде кольца с продольными прорезями 8. B результате прогиба элемента 5 лепестки выступа 7, образованные прорезями 8, раскрываются. Деталь входит в пространство между лепестками выступа 7. Элемент 5 выпрямляется и лепестки выступа 7 охватываютдеталь. При необходимости захвата за внутреннюю поверхность, выступ 7 входит в отверстие детали, резиновый элемент 5 деформируются, лепестки выступа 7 растягиваются и плотно прижимаются наружной поверхностью к внутренней поверхности отверстия детали. 2 ил. ния захвата деталей за внутреннюю поверхность.

Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус, и ри водной механизм поступател ьного действия и упругий элемент, концы которого закреплены на корпусе, а средняя часть присоединена к подвижному элементу приводного механизма, а сам упругий элемент выполнен в виде плоской пластины из эластичного материала, например, из резины, с глухим отверстием со стороны поверхности соприкосновения с деталью, пластина из эластичного материала выполнена с выступом в виде кольца, внутренний диаметр которого равен диаметру глухого отверстия в пластине, причем в кольце выполнены продольные прорези.

На фиг,1 изображено захватное устройство, продольный разрез; на фиг.2 — то же, с деформацией эластичной пластины.

1743853

55

Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипулятора, содержит корпус 2 цилиндрической формы, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде плоской 5 круглой пластины — диска из эластичного материала, например, резины, с глухим отверстием 6, выполненным со стороны соприкосновения с деталью. По периметру отверстия 6 са стороны поверхности сопри- 10 косновения с деталью, выполнен выступ в виде кольца 7, причем таким образом, что отверстие, образованное выступом 7, является продолжением глухого отверстия 6 v, имеет те же размеры. В выступе 7 выполне- ";5 нь! четыре прорези 8, Работа захватного устройства осуществляется следующим образом.

Рука 1 манипулятора устанавливает за- 20 хватное устройство в положение, в котором ось глухого отверстия 6 совпадает с осью детали. При этом подвижный элемент4 приводного механизма 3, перемещаясь в сторону детали, изгибает упругий резиновый 25 элемент 5. В результате прогиба элемента 5 боковая поверхность отверстия 6 деформируется, а вместе с ней деформируется выступ-кольцо 7. При этом элементы-лепестки выступа 7, образованные прорезями 8, рас- 30 крываются, Рука 1 манипулятора опускает захватное устройство, и деталь входит в пространство между лепестками выступа 7.

После этого подвижный элемент 4 приводного механизма 3 возвращается в исходное положение, элемент 5 выпрямляется и лепестки выступа 7 плотно охватываютдеталь, В случае необходимости увеличения усилия зажатия, подвижный элемент 4 приводного механизма перемещается в сторону отдета- 40 ли. Резиновый элемент 5 при этом деформируется, а боковая поверхность глухого отверстия 6 и лепестки выступа 7 сжимаются, увеличивая усилие сжатия детали. Процесс освобождения детали происходит в 45 обратном порядке.

При необходимости захвата детали за внутреннюю поверхность, рука манипулятора 1 устанавливает захватное устройство в положение, в котором ось глухого отверстия

6 совпадает с осью детали. Затем рука манипулятора опускает захватное устройство и выступ 7 входит в отверстие детали, В случае необходимости уменьшения внешних размеров выступа 7 подвижный элемент

4 приводного механизма 3 перемещается в сторону от детали. Резиновый элемент 5 при этом деформируется, а боковая поверхность глухого отверстия 6 и лепестки выступа 7 сжимаются. После введения выступа 7 в отверстие детали подвижный элемент 4 приводного механизма 3 перемещается в сторону детали, Резиновый элемент 5 при этом деформируется, боковая поверхность отверстия 6 и лепестки выступа 7 растягиваются и плотно прижимаются своей наружной поверхностью к внутренней поверхности отверстия детали. Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке. Съемная крышка 9 позволяет быстро заменить упругий элемент 5 на другой с другим диаметром и другой конфигурацией глухого отверстия 6 и выступа 7, С помощью прорезей 8 можно захватывать плоские детали, листовой материал, детали сложной конфигурации с острыми выступами и ребрами (типа крестовины).

Использование данного захватного устройства позволяет расширить технологические возможности, расширить спектр захватываемых деталей.

Ф ормула изобретения

Захватное устройство по авт.св.

N 1537530, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю поверхность, пластина из эластичного материала выполнена с выступом в виде кольца, внутренний диаметр которого равен диаметру глухого отверстия в пластине, причем в кольце выполнены продольные прорези.

1743853

6фиг. 2

Составитель С.Новоселов

Техред М.Моргентал Корректор С.Черни

Редактор Н,Коляда

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5