Система совместного управления штабелерами

 

Сущность изобретения: система содержит деа адресных элемента (1 и 2), 2 датчика поиска заданной ячейки (3,4), блок формирования счетного импульса и точного останове штабелера (5), блок счета и записи адреса

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР.

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4784208/03, (22) 18.01.90 (46) 15.08.92. Бюл. N 30 (71) Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт местной промышленности РСФСР (72) C.В,Донов (56) Авторское свидетельство СССР

М 1184766, кл. В 65 G 47/46, 1983, Авторское свидетельство СССР

М 1615749, кл. 6 06 Р 15/50, 1989.. (54) СИСТЕМА СОВМЕСТНОГО УПРАВЛЕНИЙ ШТАБЕЛЕРАМИ (57) Сущность изобретения: система содер- жит два адресных элемента (1 и 2), 2 датчйка

„„SU„„1754595 А1 (st)s В 65 G 47/46.. 2 поиска заданной ячейки(3,4), блок формирования счетного импульса и точйого останоеа штабелера (5), блок счета и записи адреса (6), блок сравнения (7), блок задания адреса и отработки программы первого штабелера и все такие же блоки в таком же колйчестве для второго штабелера; 4 сумматора (9, 13, 14, 15), 2 компаратора(10, 12),1 селектор(11) — это блоки общие для обоих штабелеров

1-3-5-6-7-11-8, 2-4-5-8-9-10-11, 7-8+14-13-1211, 8-5-1 1, 8-11-5, 8-7-6; 7-5, 8-13. Для второго штабалера связи между блоками 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 и 11 такие же, как и для первого. И дополйительно:с блока 8 второго штабелера

8-10, с блока 8 второго штабелера 8-15-12, с блока 6 второго штабелера 6-15, 6 ил.

1754595

Изобретение относится к системам автоматического управления штабелерами, расположенными на одном рельсовом пути и перемещающимися навстречу друг другу, Известна система совместного управления штабелерами, содержащая программный блок, соединенный с входами блока определения вектора скорости, другие входы которого связаны с датчиками положения штабелера, а выходы — с блоком управления приводом, и блок согласования, состоящий из сумматоров, подключенных к их выходам одними входами узлов сравнения, другие входы которых через шифратор подключены к датчикам положения, и под- ключенного к выходам узлов сравнения одними входами узла формирования сигналов управления штабелерами, другие входы которого соединены к программным блокам, а третьи — к блокам определения скорости, при этом каждое из устройств"управления перемещением штабелера снабжено шифратором, через который датчики положения штабелера связаны с другими входами блоков определения вектора скорости, третьи входы которого подключены к другим выхо" дам блоков управления приво@ом", третьйм входы которых соединены с входами сброса прв раммного блока.

Недостатком этой системы является большое число датчиков положения штабелера, получающих информацию от адресных элементов в двоичном коде, вследствие чего блок датчиков горизонтальното перемещенйя, насчитывающий до семи кодовых датчиков, плюч два датчика точной остановки и плюс синхронизирующий датчик, очень громоздкий, особенно для небол-ьших штабелеров. Система обработки информации с датчиков, включающая блок согласования, шифраторы, узлы формирования сигналов уйравления, сливкам усложнена из-за системы сьема информацйй о положЪйии штабелерэ, что снйжает надежность cvrcYeмы.Поскольку сьем информации о положении -й роисходит" пбстоянно, то" эд бсные элементы (шунты) установлейй непрерйвно по всему пути и на каждый-датчик, а это значит, что идет большой расход металлической полосы. Кроме того, определенйе текущего положения штабелеров задается максимальной величиной числа ячеек, равной двум тбрмозным путям, допустимому расстоянию между штабалерами, При этом— не учитывается загруженность и величина пробега штабелеров, от которых зависит тормозной путь, что не позволяет максимально сблизить штэбелеры при их сближении во избежании их столкновения, поэтому допустимое расстояние сближения штабе10

20 леров довольно велико (не учитывается момент инерции).

Цель изобретения — обеспечение выбора штабелерами оптимального начала торможения по их динамическим характеристикам, упрощение системы управления и повышение надежности ее рабо- . ты.

Указанная цель достигается тем, что в системе совместного управления штабелерами, перемещающимися по одному пути, содержащей для каждого штабелерэ блок задания адреса и отработки программы, узел сравнения и общее для обоих штабелеров устройство управления, блок задания и отработки программы подключен к блоку формирования счетного импульса и точного останова, соединенного с импульсными датчиками, к блоку счета и записи адреса, узлу сравнения, причем блок формирования счетного импульса и точного останова соединен с блоком счета и записи адреса обратной связью с узлом сравнения, с которым блок счета и записи адреса соединен прямой и обратной связью, Устройство управления содержит четыре сумматора, два компаратора и один селектор, причем два сумматора подключены к блоку задания адреса и отработки про30 граммы первого штабелера, один из них через третий сумматор управляет от блока счета и записи адреса, четвертый сумматор подключен к блоку задания адреса и отработки программы второго штабелера и к

35 блоку счета и записи адреса

Первые два сумматора подключены к компараторам, соединенным с селектором, причем первый компаратор имеет связь с блоком задания адреса и отработки программы второго штабалера

Селектор шестью выходами подключен к аппаратам управления приводами перемещения и захватов обоих штабелеров, в блоках задания адреса и отработки про45 граммы штабелеров, э входами подключен к компэратору кайала адреса, компаратору канала положения, блокам формирования счетнОго импульса и точного останова обоих штабелеров, узлам сравнения, блокам задаййя адреса и отработки программы обоих штабелеров.

Устройство блока формирования счетйого импульса и точного останова в принципе отличается от известного блока за счет

55 использования новой формы представленйя информации счета пройденных ячеек, Кроме того, он совмещает функцию точного останова и операцию формирования счетного импульса для счета пройденных ячеек, что очень удобно и уменьшает число соеди1754595 нений между блоками, отличается также установкой датчиков.на разных уровнях.

В прототипе счет осуществляется кодовыми датчиками и снимается непосредственно с их выходов, а в предлагаемом устройстве информация формируется в блоке счета и записи адреса, после чего выдается в схему управления информации, а следовательно, уменьшается возможность

10 возникновения ошибки, Отличие числа выходов компараторов в предлагаемой сйстеме по сравнению с известной объясняется различием метода анализа состояния штабелеров и контроля за их движением, Так, с выходов компаратора 12 снимаются три сигнала, определяющие соответственно беспрепятственное перемещение.штабелеров при наличии сигнала А<, включениЕ системы синхронизации движения (при сигнале А=) обоих штабелеров в 20 одном направлении, пока не остановится ведущий штабелер, т.е, по сигналу А<, и, наконец, возможность автоматического включения системы анализа, направления движения штабелеров или их готовности к передвижению при наличии сигнала А>, Таким образом, состояние штабалеров находится под постоянным контролем за счет нэличйя третьего дополнительного сиг30 нала. Поэтому, если хотя бы один сигнал отсутствует, зто сигнализирует об аварийном состоянии и вызывает аварийную остановку, что немаловажно для создания надежности системы управления для иск35 лючения аварийного столкновения штабелеров, Такие электронные устройства, как сумматор, компаратор применяются всюду в устройствах автоматики и давно известны, числу ячеек, но и динамическими данным 45 каждого штабелера, зависящими от веса перевозимого груза и пути пробега с данным грузом, . Новизна селектора заключается в том, что он является полностью законченным ус- 50 тройством, производящим селекционный анализ состояния обоих штабелеров на основе поступающих информационных сигналов и вырабатывающим на соновании этих

55 данных сигналов управления механизмами обоих штабелеров, в то время как узел 12 в прототипе только формирует сигналы управления.

Наличие равного числа выходов селектора с узлом 12 в прототипе объясняется но в данной заявке они представляютсовер- 40 шенно иную совокупность формирования команд управления совместной работой штабалеров, при которой сближение штабелеров допускается не только по условному тем, что каждый штэбелер имеет три управляемых реверсивных привода, поэтому для любой заявки число выходных сигналов будет шесть, На фиг, 1 йзображена система совместного управления штабелерами, на фиг. 2— система счета и памяти штабелера; на фиг.

3 — функциональная схема блока задания адреса и отработки программы первого штабелера; на фиг. 4 — функциональная схема селектора устройства совместного управления штабелерами, на фиг. 5— функциональная схема блока формирования счетного импульса и точного останова штабелера, на фиг. 6 — установка датчиков точного останова, Система совместного управления штабелерами содержйт для каждого штабелера адресные элементы 1, 2, воздействующие соответственно на датчики 3 и 4, подключенные к первому и второму входам блока 5 формирования счетного импульса и точного останова штабелера, первый выход которого подключен к первому (счетному) входу блока 6 счета и записи адреса, соединенного первым выходом с первым входом блок 7 сравнения. Вторым — шестым выходами блок 5 подключен к первым пяти входам блока 8 задания адреса и отработки программы, первые два выхода которого" подключены к третьему и четвертому входам блока 5, а третий выход подключен к второму (установочному) входу текущего адреса положения штабелера блока 6, четвертый выход подключен ко второму входу блока

7 сравнения, первый и второй выходы которого (A>, А< ) подключены к операционным (третьему и четвертому) входам+ 1 и

-1 блока 6 счета vi записи адреса соответственно, к пятому и шестому входам блока

5 и к шестому и седьмому входам блока 8,. а третий выход А= подключен к восьмому входу блока 8.

Блок 8 задания адреса и отработки программы первого штабелера пятым выходом (A1) подключен к первому входу сумматора

9, выход которого подключен к первому входу компаратора 10 канала адреса, подключенного тремя выходами к трем входам селектора 11, который тремя другими входами подключен к трем выходам компаратора

12 канала положения. одним входом подключенного к выходу сумматора 13, который одним входом подключен к выходу сумматора 14, подключенногО первым входом — ко второму выходу блока 6 счета и записи адреса первого штабелера. На вторые входы сумматоров 9, 14 подключены постоянные сигналы (А и В), отражающие допустимое

1754595 расстояние между адресами штабелеров (в яч ей ках).

Компаратор 12 вторым входом подключен к выходу сумматора 15, одним входом подключенного ко второму выходу блока 6 5 счета и записи адреса второго штабелерэ, а вторым входом подключен к пятому выходу блока 8 задания адреса и отработки программы второго штабелера.

Сумматор 13 вторым входом подключен 10 к шестому выходу блока 8 задания адреса и отработки программы первого штабелера, Компаратор 10 вторым входом подклю-; чен к шестому выходу блока 8 задания адреса и отработки пппограммы второго 15 штабелера.

Селектор 11 подключен седьмым входом к седьмому выходу блока 5 формирования счетного импульса и точного останова первого штабелера, а восьмым входом — к 20 седьмому выходу блока 5 формирования счетного импульса и точного останова вто-. рого штабелера, девятым и десятым входом — к первому и второму выходам блока 7 сраанения первого штабелера, а одиннад- 25 цатым и двенадцатым — к первому и второму выходам блока 7 сравнения второго штабелера, тринадцатым и четырнадцатым входами — к седьмым выходам блоков 8 заданияи. отработки программы соответственно пер- 30 вого и второго штабелеров (" Исходное состояние"), пятнадцатым и шестнадцатым входамй — к восьмым выходам блоков 8 соответственно первого и второго штабелеров ("Нет исходного состояния"j, семнадцатым 35 и восемнадцатым входами — к девятым выходам блоков 8 соответственно первого и второго штабелеров (" Пуск вперед"), девятнадцатым и двадцатым — K десятым выходам блоков 8 соответственно первого-и второго 40 штабелеров (" Пуск назад").

Первым и вторым выходами селектор 11 подключен к девятым входам блоков 8 задания и отработки программы соответственно первого и второго штабелеров (" Запрет за- 45 хвата".), третьим и четвертым выходами — к десятым входам блоков 8 соответственно первого и второго штабелеров {"Вперед"); пятым и шестым выходами — соответственно к одиннадцатым входам блоков 8 каждо- 50

ro штабелера (" Назад" ).

Система совместного управления шта. белерами работает следующим образом, Блок 8 задания адреса и отработки программы каждого штабелера задает адрес 55 ячейки в двоично- десятичйом коде на втором входе блока 7, который осуществляет сравнение заданного адреса с адресом исходного состояния штабелера "Вперед" (сигнал А>) или "Назад" (сигнал A<}, а также сигнала для остановки штабелерэ при входным сигнале А=, фиксирует s блок 6 счета и записи адреса на установочные входы 1248 адрес предшествующей ячейки, поступающий с выхода блока 6 счета и записи адреса, представляющего собой обычный восьмиразрядный реверсивный счетчик с установочными входами,на первый вход блока сравнения, представляющего собой обычный компаратор, а результат сравнения заданного и предыдущего адресов при положительной разности снимается с выхода А >, что соответствует включению привода в направлении "Назад ".Каждый из сигналов с выхода блока 7 сравнения поступает на вход селектора 11, который анализирует"исходные данные о состоянии и положении штабелеров и задание адресных ячеек, Заданные штабелерами адреса ячеек . анализируются по каналу адреса "сумматор

9 — компаратор 10- вход селектора 11, причем задание А1 аДреса первого штабелера поступает на первый вход сумматор 9 с вы-. хода блока 8 задания и отработки программы в двоичном коде, где суммируется с постоянным числом А, подаваемым на второй вход сумматора 9, определяющим допустимое расстояние между заданными .. адресными ячейками по неравенству А1 + А

< А2, где А1 и А2 — заданные адреса первого и второго штабелеров где А — минимальное допустимое. расстояние (в ячейках) между. адресами штабеле ров.

Величина (А1+ А) снимается с выхода сумматора 9 и сравнивается на компараторе

10 с величиной А2, получаемой с выхода блока 8 задания адреса и отработки программы второго штэбелера. Если выходной

Сигнал комйаратора 10 появляется на выходе А<, то штабелеры могут беспрепятственно перемещаться по заданным адресам, если выходной сигнал появляется на выходе

А=, то разрешение перемещения обоим штабелерам дается с условием, что один из штабелеров остановится раньше другого у адресной ячейки и не выдвйнет грузозахват до тех пор, пока не остановится второй штабелер, а если выходной сигнал появится на выходе А>, движение разрешается только штабелеру, получившему задание первым, при условии исходного состояния второго штабелера (т.е. готового к перемещению), определяемого наличием сигнала с выхода блока задания и отработки программы, поступающего на вход селектора 11, причем селектор 11 автоматически отменяет задание второму штабелеру по заданному адресу.

В зависимости от исходных данных один или оба штабелера начинают переме1754595

10 друг другу (фиг, 6), поэтому включение датчиков 3 и 4 происходит по очереди при дви- жении штабелера слева направо. Сначала 15 водится из задания точности останова- 8 20 адреса, где он суммируется с постояннь м: 30

В) снимается с выхода сумматора 14, на 45

55

9 щаться по заданным адресам и, проходя по пути следования каждую ячейку, датчики 3 и 4 через блок 5 формирования счетного импульса создают счетный импульс, фиксирующий в блоке 6 счета и записи адреса число, соответствующее пройденным ячейкам, запоминаемое блоком 8 задания и отработки программы с энергонезависимыми триггерами памяти пройденного пути системой двоично-десятичного кода.

Адресные элементы 1 и 2 устанавливаются со смещением к центру по отношению к включается датчик 3, затем оба вместе, затем отключается датчик 3, а датчик 4 остается включенным, затем отключается датчик.

Установка адресных элементов произмм, дифференциала хода датчика 1,5 мм и площади воздействия адресного элемента на датчик 25х25 мм.

Контроль взаимного положения штабелеров осуществляется по каналу положения

"сумматор 13-компаратор 12-вход селектора 11", причем данные положения первого штабелера поступают на первый вход сумматора 14 с выхода блока 6 счета и записи числом В, поступающим на второй входсумматора 14 и определяющим минимальной допустимое расстояние между штабелерами по неравенству (П1+ В) + В1 < П2 + В2.

Здесь П1 и П2 — текущее положенйе первого и второго штабелеров;  — минимальное допустимое расстояние, заданное постоянно (В ячейках); В1 и В2 — величины, отражающие степень загрузки от датчиков веса пвреносимых штабелерами грузов и пройденный путь штабелеров, т,е. учитывающие моменты инерции обоих штабелеров и создающие оптимальное расстояние между штабелерами (в ячейках). Величина (П1+ первый вход которого в двоичном коде с выхода блока 6 счета и записи адреса подается информация о текущем положении первого штабелера, а на второй вход сигйал постоянный величины В, соответствующий минимально допустимому расстоянию между штабелерами. Результат суммирования подается на первый вход сумматора 13, где он суммируется с сигналом от блока задания адреса и отработки программы первого штабелера, характеризующего загруженность первого штабелера и пройденный им путь величиной В1. Результат суммирования, определяемый выражением (П1 + 8} +

В1, подается на первый вход компаратора

12, где он сравнивается с результатом, поданным на второй вход суммирования данных о положении второго штабелера, полученных с выхода блока 6 счета и записи адреса„и сигналом, поданным с вйхода блока задания адреса и отработки программы 8 второго штабелера, характеризующего его загруженность и пройденный им путь на сумматоре 15, выходной сигнал которого определяется выражением П2+ В2. Результат сравнения выходных велйчин сумматоров

13 и 15 с выходов компаратора 12 подается на вход селектора 11. Если сигйал идет с выхода А<, то оба штабелера продолжают беспрепятственно перемещаться, а если сигнал идет с выхода А=, то в селекторе 11 включается система сйнхронизции движения, включающая стоявший до этого штабелер в одном направлении с движущимися и это движение продолжается, пока не остановится ведущий штабелер, т,е. по сигналу с выхода компаратора 12 А<, В том случае, если сигнал на выходе компаратора 12 А>, то в селекторе 11 вклю5 чается система анализа направления- движения обоих штабелеров илй их готовности к передвижению, подающая разрешение или запрет на перемещение каждого штабелера, получаемые на выходе селектора 11.

Начало торможенйя каждого штабелера при подходе к адресной ячейке, осуществляется блоком 8 задания адреса и отработки программы, на основании имеющихся данных о величине момента инерций штабеле5 ра, переключением привода с рейсовой скорости на доводочную, осуществляется блоком пути торможения, принцип работы которого известен, а точная остановка — по появлейии сигнала А= на выходе блока 7

0 сравнения, подающего сигнал остановки на вход блока 8 задания адреса и отработки программы, Для пояснения работы всей системы приведено описание работы основных узлов системы.

Работа блока 5 формирования счетного импульса и точного останова осуществляется следующим образом (фиг. 5).

При выполнении блоком 5 операции счета импульсов от блока 8 задания и отработки программы приходит на элемент 5,1 разрешение на его включение, а поскольку триггеры 5,26 и 5,27 перед этим были установлены в исходное состояние сигналом 1 от элемента 8,66 блока S через элементы

8,31, 8,32, элемент 5 1 откроется в момент одновременного включения датчиков 3 и 4 и включит триггер 5,26, с выхода которо о снимается счетный ймпульс. После отключения датчика 4 открывается элемент 5,2, по1754595 скольку штабелер двигается в направлении Здесь задание в десятичном коде посту"Вперед" и на вход5,2 поступает единичный пает с кнопок 8.1 — 8:9 на элементы 8.10-8,13 сигнал А> от блока 7 (фиг, 1). От инвертора через преобразователь 8.14, представляю5.3 и от датчика 3 также поступает 1 на вход щий собой разветвление проводов от кно5,2. который через элемент 5.4 включит 5 пок 8.1-8.9 к элементам 8.10 — 8.13, где триггер 5;,27, подающий на вход эйемента преобразуется в двоична-десятичный код и

5,5 единицу и подготавливая его к включе- через элементы 8.15-8.18 определяющие нию. После отключения датчика 3 через ин- разряд единиц, фиксируется на элементах вертор 5.6 на вход 5.6 поступает "1", а в памяти 8,19 — 8.22. результате чего элемент 5.6 отключит триг- 10 Переключение на разряд десятков и согер 5;26 и 5.27. Далее процесс пбвторяется,:- тей осуществляет переключатель 8.23, соотОперация точного останова осуществ- ветствующие сигналы с которого ляется подачей сигйала ™О" на вход йнвер- фиксируютСя на соответствующих элементора 5.8 и элеимента 5,1, в результате чего тах памяти-десятков и сотен,"которыеусловоперациясчетайрекрлщается,априточном 15 но не показаны, так как аналогичны останове на выходе обоих датчиков 3 и 4 . элементам памяти единиц. появляются единичные сигналы, йоступаю- После набора программы от кнопок 8,1- . щие на вход элемента 5.9, который выход- .. 8,9 по команде "Пуск" от кнопки 8,24 и при ным сйгналом включит элемейт ЬьЩержки наличии выходного сигнала блока7сравневремени 5,29, определяющий наличие точ- 20 ния, поступающего на вход элементов 8.61 ного останова выходным сигналом в блок 8 . или 8.62 блоков задания и отработки про. (фиг, 1), ...:;: . ".:.:- ."".:-":." :"- ;. -:" .:. граммы штабелера, включается триггер 8,25

Если штабелер останавливается йеточ- или 8.26, и штабелер перемещается до адно;-то на выходе одного из датчикОв сигнал --".:ресной ячейки, где по сигналу на выходе А= отсутствует, элемент 5.9 отключает 5,29 и 25 блока 7 сравнения, поступающего в блок 8 включается одинизэлементов5.10или5.11, —: -. задания и отработки программы, включаеткоторыйчерез элементы5.12 и 5.13 включай- ся триггер 8.27 (фиг, 3), в результате чего ет триггер 5,28, запускающий через элемен-" : штабелер ориентируется на точный останов ты 5,14 или 5.15, передвиженйе штабепвра . ..в ячейке и по сйгналу датчиков точной оста- . в направлении "Вперед" или "Назад". При 30 новки 3 и 4 (фиг, 1) через блок 5 формировавключении одновременно датчиков 4 и 3: ния счетного импульса и точного останова через элемент 5.16 включается элемейт5.30 от элемента 5 9 (фиг. 5) на элементах памяти чие точного-останова и отключающий через определяющие вес разряда единиц; фиксиэлементы 5,16 и 5.17 триггер 5,28., 35 руется адрес, который для следующего заРабота блока 8 заданиФаДреса и отра-: дания будет адресам сравнения для ботки" программь осуЩествляется следуй- определения направления перемещения щим образом.:..., ".-- :: штабелера на второМ входе блока 7 сравнеЗапись и счи гывание адресов из блока ния (фиг. 1), прйчем злеМенты 8.28 — 8.31 от8 осуществляется по следуюЩейу прййцй- 40 ключаются только в следующем цикле, пу. С пул1!Фа управлейия, входящего-в сбстав пасло включения ййправления движения блока 8, задается в десятйчном кое адрес: Штабелера "Йперед" или "Назад". нужной ячейки, который преобразуется в," . Элементы памяти 8,19-8,22 отключаютдваично -десятичный код и запоминается си-.: -: ся в текущем цикле сигналом "Конец цикла" стемой отработки программы, следящей за 45 после полной отработкй задания штабелеперемещением штабелера на соответствую- ром, @их его положению скоростях, точной оста-.: . Процесс формирования сигнала "Конец новке в адресной ячейке и одновременном " цикла" не имеет принципиального значения с остайовкой штабелера запоминаниеМ ад- для системы совместного управления штареса ячейки, у которой произведена оста- 50 бвлерами и в простейшем случае представновка для того, чтобы при следуюЩем ляетвыходнойсигналотэлемента5.29(фиг, наборе на пульте управления имелась воз- 5), а полйая схема-строится на элементах можность сравнения в блоке 7 вновь-зада- 8,36-8.53, ваеМого адреса и адреса оТправлвнИя Для формирования сигнала "Конец цикштабелера для определения направления M ла" системе управления штабелером необперемещения "Вперед" или "Назад".Упро- : "ходимо зафиксировать в памяти следующие щенная функциональная схема блока S за- операции. дания и отработки программы приведена на Пуск первого передвижения штабелефиг. 3 для пояснения работы. pa.,Цайная операция фиксируется на элементах 8.36 — 8.38, 13

1754595

Первый останов штабелера, Данная пересекающихадресныхячеек(сигнал А>от операция фиксируется на элементах 8.39 — 10) на выходе элемента 11.1, Элементы 11,2 и 11.3 осуществляют контроль за исходным

Пуск второго передвижения штабелера. состоянием штабелеров (отсутствие выдвиДанная операция фиксируется на элемен- 5 нутого захвата определяет сигнал "Исх. сотах 8,42 — 8.43. от, LUT„. ), направлением перемещения

Второй останов штабелера. Данная штабелеров (сигнал "От 7 LUT...А> {A<)", заоперация фиксируется на элементах 8.44 — претом включеййя Штабелера, получившего

8.47, задание последним (сигнал обратной связи

Пуск выдвижения захвата до крайнего 10 с выхода 11,2 или 11.3). положения. Данная операция фиксируется Через инвенторы 11,4 или 11.5, элемент на элементах 8,48 — 8.50,и контролируется 11.6 включает триггер 11,46 контроля состо- . конечным выключателем 8.51.: яния запрета одному из штабелвров, котоВозвращение захвата в исходное состо- рый через элементы t1,7 или 11.8 дает якие. Данная операция фиксируется на эле- 15 запрет элементам 11 9 йли 11.10 включать . ментах 8.52, 8,53 и контролируется триггеры пуска"Штабелеров 11,47 или 11;48 конечным выключателем 8.54, выходной соответственно "ШТ1 Вперед" или "ШТ2 сигнал которого является командой "Исход- Назад". ное состояние штабелера", ...:. Система сийхронизации "фвижейияВыходной сигнал элемента 8,52 являет-. 20 включается при наличии на выходе. компа- ся сигналом "Конец цикла", ратора 12 сигнала А=(фиг, 2), который постуВключение приводов перемещения паетнавходэлементов11,11.или11,12(фиг. штабелера и выдвижения захвата осущест- 4), которые при наличйи сигналов с выходов вляется включением реле 8.56-8.57, включе- блоков 7 сравнения штабелеров через зление которых осуществляетсячерезселектор 25 менты 11,13 или 11,14 включают триггеры

11 (фиг. 2), причем усилители сигналов от 11,47или11.48соответственйо. Еслйзахват селектора и часть блокировки условно не у стоящего штабелера находится в исходпоказаны. ... ном состоянии, что койтролирувтся подачей

Дляустановкитриггеров висходйое"со- сигналов "Исх, соот, ШТ..." на элементы стояние при включении питающего найря- 30 11.15 или 11.16 от блока 8 задания и отражения замыкается блок-контакт 8.67 ботки программы последние включают стовводного выключателя (силовые контакты ящий до этого штабелер в одном условно не показаны), подающего единич- направлении с двйжущимся через элементный сигнал на входэлемента 8.68, приэтом 11.17 и триггер 11.49 или элемент 11.18 и если переключатель 8,23 поставлен в поло- 35 триггер 11.50. Если штабелеры двигаются жениЕ О, единичный сигнал поступает на навстречу друг-другу одновременйо; но их вход элемента 8.69, затем на вход элемента адреса не -пересекаются, Фо через элемейт

8,68 и с его выхода на вход элемента 8.70; 11.19 включается триггер 11.51, накладывана второй вход которого поступает сигнал ющий через элемент 11.20 запрет на отклю"0" с выходаэлемента8.71. Поэтомус выхо- 40 чение штабелеров от триггера 11,51, да элемента 8.70 сигнал "1" поступает на . который производит отключение штабеле: входы R-триггеров устройства, устанавли-:, роввслучае,еслирасстбяйие МЬЙдуштабевая их в исходное состояние. При переводе . лерами меньше допустимого (сигнал от 12 переключателя 8,23 в положение "Едини- А> на элементах 11.21, 11,22). Если захват у цы", "Десятки", "Сотни" на выходе элемейта 45 штабелера не в исходйом состоянии через

8.71 формируется сигнал "1", поступающий элемент 11,23 или 11,24 происходит отклюна вход элемента 8.70, в результате чего на чение двигающегося штабелера, Этими опевыходе элемента 8,70 появляется сигнал рациями осуществляегся "анализ

"0", разрешающий включение триггеров ус- направления движения штабелеров и опретройства. Блок пути торможения 8.73 осу- 50 деление их готовности к перемещению. ществляет переключение с рейсовой Если адреса не пересекаются и расстоскорости на доводочную. - яние между штабелерами в пределах допуРабота селектора 11 осуществляется стймого, что ойределяется-элементами следующим, образом (фиг,4). 11.25, 11,26, 11.27, входные цепи контроля

Отмена задания второму штабелеру при 55 отключены и штабелеры беспрепятственно появлениисигнала А> на выходе компарато- перемещаются в заданных направлениях, ра 10 осуществляется через элементы 11.1, при этом контроль включения и отключения

11.2, 11.3, контролирующие одновременно штабелеров осуществляют элементы 11.9, и минимально допустимое расстояние меж- :.11.10, 11,17, 11,18, 11.28, 11,29, 11,30, 11.31, ду штабелерами (сигнал А< от 12) и наличие 11.33, 11.34, 11.49. 11.50, 11,53, 11.54.

1754595

Если расстояние между штабелерами дания адреса и отработки программы, а тре— -не превышает допустймое, а расстояние тий выход блока сравнения подключен к между адресами штабелеров минимально второму входу блока задания, соединенного допустимое, что определяется элемейтами первым выходом с вторым входом блока

11.35или11,36,включающихтриггеры11.55 5 счета, вторыМ выходом — с первым входом или 11.56, которые через элементы 11.37 блока сравнения, третим и четвертым выхоили 11.38 посьэлают зайрет на выдвижение дами — с пятым и шестым входами блока захватов штабелеров. Для устзновкйтрйгге- формирования счетного импульса, подклюрбй е исходное состояние, при включении: чейного вторым — шестым выходами к втопитания, подается сигнал сбросачереэ зле- 10 рому, пятому, шестому, седьмому и менты 11,41, 11,42, 11.43, 11,44,: ., восьмому входам блока Задания адреса, деБлок- СхеМа системы совместного уп- - вятый, десятый и одиннадцатый входы которавления штабелерами(фиг. 1)Наказывает, рого подкпючейъ1 к первому, второму и что при одинаковой межблочной связИ сис третьему выходам селектора для первого темы управлейия штабелером-создается не- 15 штабелера и к четвертому, пятому и шестооднозначйая структура межблочных сйязей "му выходам — для второго штабелера, при блок-схемы совместногоуправления штабе- этом седьмой выход селектора соединен с лерами, позволяющая создавать-йеобходи- - - седьмым входом блока формирования счетмый алгоритм управления совместно. ного импульса, седьмой выход которого работавщими штабелерами беэ изменения 20 подключен к первому входу селектора для функциональной схемы каждото штабелера первого штабелера и второму входу для втов отдельности.:: - - :::: " ";:- : :" "рого штабелера, соединенного третьим и

Система совместного управленйя шта- четвертым входами для первого штабелера белерами значительно упрощена за "счет:- и пятйм и шестым входами — для второго значительного умейьшения числа датчиков 25 штэбелера с первым и вторым выходами поисков на штабелерах, а следовательно, и блока сравнения, а седьмой — одиннадцэсистемы обработки информации от -датчи- тый входы селектора для первого штабелера ков поиска, уменьшения металлической по- Идвенэдцатый — шестйадцатый входы — для . лосы на адресные элементы (шунты), . второго штабелера подключены к третьему поскольку съем информации импульсный от 30 — седьмому выходам блока задайия адреса, двух Датчиков, а также создан оптимэльйый восьмой выход которого для первого штабережим допустимости сближения штабеле- лера подключен к первому входу первого ров на основании койтроля моментов йнер- . сумматора"соединеннбго вторым входом с сии, " .:": -: .".,, -" ".. -::. " . йостаянным сигналом, а выход подключен к

Ф ормула изобретения 35 йервому входу компаратора, связанного

Система совместного управленйя Йта- . вторым входом с восьмым выходом второго белерами, перемещающимися. йо "одному . штабелера, при этом трй выхода компаратопути, Содержащая для каждого штабелерэ - ра подключены к семнадцатому, восемнаддатчикй поиска заданной ячейки, блок зада- цатому и девятнадЦатому входам селектора, ния адреса и отработки йрограммы, блок 40 а одиннадцатый выход блока задания адресравневйя, сумматоры, компарэторы; се- са первого штабелера подключен к первому лектор, о1л ич à to-ща я с ятем,-что, с целью входу второго сумматора, на второй вход обеспечения выбора штабелерамй опии- которого подключен выход третьего суммамальйого началаторможениясодновремен- . тора. соедйненйого первым входом с пяным уйрощением системы, она содержит 45 тьтм выходом блока счета первого для каждого штабелера блок формирования штабелера, а вторым — с постоянным сигсчетного"ймпульСа и точного останова штэ- - налом, при этом выхбд второго сумматора белефа, блока счета и записй адреса, при подключен к первому входу компаратора этом выходы двух датчиков пойска пбдкпю- кайапа нолбжения, три выхода которого чены к первому и второму входам блока фор- 50 подключены к двадцатому, двадцать пермйрования счетного импульса, первый вому и двадцать второму входам селекто выход которого йодклЮчен к йервому"входу рэ;а второй вход подключен к четвертому блока счета, соединенйого первым выходом сумйатору;-соединенному первым входом с с первым входом блока сравненйя, подклю-; пятым выходом блока счета второго штаченного первым и вторым выходами к треть- 55 белера, а вторйм входом — с одиннадцаему и четвертому входам блоков тым выходом блока задания адресы формирования счетного импульса, счета, эа-:: второго штабелера. 1754595

1754595.г// у////,/р)

f c.

St6

z r

d Рг

5// д // / (р р 8 .г, У

sn е

Ф <%сц З/б" (фщ, Я) /к/Р губ (ри/., / ъ л г/, Р7

/д иР..Ц

t

ОГО 7 жо г8 ат&пхй3

Составитель О, Немировская

Техред М,Моргентал Корректор С, Пекарь

Редактор А; Долинич

Заказ 28бо Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул. Гагарина, 101

JA

Sr/

5.. ч Ъ

1754595.г РЗР... ЕМ t. 8J

Ъ-|

Ъ, ф Ъ чф