Захватное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к манипуляторам для механизации пъдъемно-транспортных и других технологических операций Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности блокирования перемещения губок, jSjaxeaTHoe устройство содержит корпус 1, основной поршень, жестко установленТшй на полом штоке 3, и дополнительный поршень 4, подпружиненный относительно основного поршня 2. Блокирующий механизм состоит из конической поверхности на основном поршне 2, шариков 14 и пружин 15 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

isi)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ф.

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4812232/08 (22) 09,04,90 (46) 23,08.92. Бюл. ¹ 31 (71) Новочеркасский политехнический институт йм. Серго Орджоникидзе (72) В.Т.Загороднюк, А.Г.Булгаков, А,И.Фабриков и А.Н.Гарбузенко (56) Авторское свидетельство СССР

¹1016156, кл, В 25 Л 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторам для механизацйи подъемно-транспортных и других технологических операций.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности блокирования разжатия захватываемого предмета, На фиг.1. представлен общйй вид захватного устройства манипулятора; на фиг.2 — узел I на фиг.1, продольный разрез.

Захватное устройство манипулятора содержит корпус 1, основной поршень 2 с полым штоком 3; На штоке 3 смонтирован дополнительный поршень 4, герметизиро ванный по штоку 3 и цилиндру с помощью уплотнительных колец 5 и 6 с возможностью скольжения па штоку 3. Дополнительный поршень 4 с одной стороны упирается в: выступ 7 полого штока 3 и подпружийен относительно основного поршня 2 пружиной 8, смонтированной между поршнями 2 и 4, В корпусе 1 имеется отверстие 9, а в крышке 10 — отверстие 11 для подвода и отвода энергоносителя (жидкости или газа), на участке 12 основного поршня 2 имеется

„, Ц „„1756146А1 (57) Изобретение относится к манйпуляторам для механизации подьемйо -транспортных и других технологическйх операций, Цел ью изобретения является уп ро щение конструкции и повышение надежйости бло- кирования перемещения губок, Захватное устройство содержит корпус 1, основной поршень 2, жестко установлейный на полом штоке 3, и дополнительный поршень 4, подпружийеннйй относительно основного поршня 2, Блокирующий механизм состоит из конической поверхности на основном поршне 2, шариков 14 и пружин 15, 2 ил. конусная поверхность 13. Между конусной поверхностыб 13 и гильзой корпуса 1 находятся блокирующие элементьг в виде тел качения(шариков) 14, подпружиненных пружййами 15, которые стремятся заклинить основйой поршень 2 относительйо гильзы корпуса 1. На дополнительнбм:.йоршне 4 выполнен кольцевой деблокирующий выступ 16. Размеры выступа 16 таковы, что он не упирается в блокирующие элементы 14 в положении, когда дополнительйый поршень 4 отжат пружиной 8 от кольцеобразного участка 12.

На штоке 3 выполнен полый трубообразный участок 17, в стенках которого выполнены щелеобразные прорези 18, размещенные с интервалами по окружности и с перекрытием соседней щели вдоль образующей штока, На конце полого штока 3 смонтирована зажимная губка 19. Полость между поршнями 2 и 4 каналом 20, выполненным в штоке 3, сообщается с наружной средой (атмосферой). Канал 20 обеспечивает выход воздуха из межпоршневого пространства в атмосферу при сближении

1756146 поршней 2 и 4 и ввод воздуха в пространство при удалении поршней, что исключает потерю блокировки хода поршня 2 влево.

Это может произойти, например, если по какой-либо причине в межпоршневом пространстве образуется разрежение, препятствующее отходу поршня 2 до выступа 7.

Предлагаемое техническое решение работает следующим образом, При подаче знергоносителя (жидкости или газа) под давлением через отверстие 11 в поршневую полость и отвод его через OTверстие 9 штоковой полости основной поршень 2 перемещается вправо, Пружина 8 отжимает дополнительный поршень 4 до упора в выступ 7, шток 3 и шарики 14 скользят по поверхности сойрикосновения, сжимая пружины 15..Когда губка 19 остановится после контакта с жесткой поверхностью захватываемого предмета; трубчатая пружина, образованная системой щелевых прорезей 18, сжймается, позвОляя Основному поршню 2 продолжать движение на небольшую величину. Производится захват предмета.

При подаче энергоносителя под давлением в штоковую полость через отверстие 9 и выпуск его через отверстие 11 дополнительный поршень 4 смещается влево и выступом 16 давит на шарики 14, утапливая их: основной поршень 2 разблокируется и сдви5 гает влево губку 19, которая освобождает захваченный предмет, Формула изобретения

10 Захватное устройство манипулятора, содержащее корпус. губки с приводами их перемещения, выполненными каждый в виде силового цилиндра с основным и дополнительным поршнями и с блокирующим

15 механизмом, состоящим из конусной поверхности и тел качения, о тл и ч а ю щ ее с я тем. что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности блокировки, основной поршень жестко закреплен на полом

20 штоке, а дополнительный поршень установлен на штоке подвижнО и подпружинен относйтельно основного, при этом полость между основным и дополнительным поршнями сообщается с полостью штока, кроме

25 того конусная поверхность механизма блокировки выполнена на основном поршне, а на конце штока выполнены прорези, 1756146

Составитель А.Чернышев

Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор H.Tóïèöà

Редактор О.Стенина

Производствейно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3052 Тираж . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5