Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы

 

Использование: для захватных устройств манипуляторов. Сущность изобретения: устройство содержит траверсу с кронштейнами, вакуумные захватные органы, ьеханизм поступательного перемещения захватных органов в виде кодового винта, двух гаек, установленных на винте, электродвигателя и зубчатой передачи, одна шестерня которой смонтирована на выходном валу электродвигателя, а другая - на ходовом винте, и систему управления. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 В 21 0 4 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЛ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4772919/27 (22) 22.12.89 (46) 15.09 92 ° Бюл. N 34 (71) Куйбышевский политехнический институт им. В.В.Куйбышева (72) В.А.Олейников и В,A.Ëàãóòèí (56) Авторское свидетельство СССР и 1382548, кл. В 21 D 43/00, 1984 ° (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОШТУЧНОГО ОТДЕЛЕНИЯ ВЕРХНЕГО ЛИСТА ОТ СТОПЫ (57) Использование: для захватных Ы 1761355 А1

2 устройств манипуляторов. Сущность изобретения: устройство содержит траверсу с кронштейнами,: вакуумные захватные органы, механизм поступательного перемещения захватных органов в виде кодового винта, двух гаек, уста" новленных на винте, электродвигателя .и зубчатой передачи, одна шестерня которой смонтирована на выходном валу электродвигателя, а другая " на ходовом винте, и систему управления.

2 ил.

1761355

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке робототехнических систем например в захватных устройст вах манипуляторов.

Известно устройство для отделения верхнего листа от стопы, которое со-держит подвижную траверсу, на которой смонтированы кронштейны с вакуумными захватными органами, один кронштейн соединен с траверсой, другой - с упором, последний, перемещаясь вниз, прижимает среднюю часть верхнего листа стопы, при этом края верхнего лис- 15 та отгибаются и по мере увеличения изгиба лист отделяется.

Недостатком этой конструкции являются нерациональные затраты энергии и времени на отделение листа от стопы.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является выбранное в качестве про" тотипа устроиство для поштучного от" 25 деления верхнего листа от стопы, которое содержит траверсу с направляющими пазами и кронштейном для крюка подъемного устройства, силовой цилиндр со штоком и тягами, которые ЗО через шарниры соединены с кронштеи" нами на которых жестко закреплены э захватные органы, а также устройство для регулирования величины изгиба листа которое выполнено в виде двух 35 ползушек с пазами, и ходового винта с левой и правой нарезкой.

Недостатком известного устройства являются нерациональные затраты энергии и времени на отделение листа от стопы и излишняя деформация листа при его отделении, так как деформация рассчитана на максимальные силы сцепления между листами, это приводит к появлению дефектов листа и его покрытия °

Целью изобретения является повыше" ние производительности за счет сокра" щения времени, необходимого для отделения верхнего листа от стопы.

Именно заявленная схема управления:электродвигателем, а также силометрический датчик и конечный выключатель позволяют сократить время и энергию на отделение верхнего листа от стопы за счет автоматического прекращения процесса изгибания листов непосредственно после отделения верхнего листа от стопы, что исключает излишние его деформации.

На фиг. 1 схематически изображено устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы; на фиг. 2структурная схема управления.

Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы содержит траверсу 1 с кронштейном 2, вакуумные захватные органы 3, шарнирно установленные на траверсе 1 с возможностью встречно поступательного перемещения вдоль траверсы 1, механизм 4 поступательного перемещения захватных орга" нов 3, механизм (не пок.) подъема траверсы 1, связанный со свободным концом кронштейна 2, систему управ.ления 5 с вакуумной магистралью 6, сопряженную с захватными органами 3, причем механизм 4 поступательного перемещения захватных органов 3 выполнен в виде установленного на траверсе 1 ходового винта 7 с правой, левой нарезками, двух гаек 8 с аналогичными нарезками, размещенными на соот« ветствующих частях ходового винта 7, электродвигателя 9, смонтированного на траверсе 1, зубчатой передачи 10Ä ведущая шестерня 11 которой смонтирована на выходном валу 12 электродвигателя 9, а ведомая - на ходовом винте 7, а система управления 5 выполнена в виде конечного выключателя

13, установленного на траверсе 1 с возможностью взаимодействия с одной из гаек 8, силометрического датчика

14, размещенного на кронштейне 2 и сопряженного с механизмом (не показано)-подъема траверсы 1, интегратора„

15, вход которого связан с выходом силометрического датчика 14, трех компараторов 16, 17, 18, входы кото" рых связаны с выходом интегратора

15, трех датчиков порогового уров" ня напряжения 19, 20, 21, каждый иэ которых связан с соответствующим компаратором, триггера 22, блока управления манипулятора 23, элементов

И, НЕ 24, 25, реверсивного магнитного пускателя 26, вход которого связан с конечным выключателем 13, а выход - с электродвигателем 9.

Устройство для поштучного отделе" ния верхнего листа от стопы работает следуоцим образом. В исходном по" ложении в вакуумных захватных органах нет разряжения, ходовой винт 7 не вращается, кронштейны расположеl 761 355 ны вертикально. Блок управления манипулятора 23 перемещает устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы, повешенное на транспортном органе (не показано) в положение над стопой, опускает его до установки вакуумных захватных органов на верхний лист стопы, напряжение силометрического датчика 14, 10 пройдя через интегратор 15„ сравнивается с пороговыми уровнями компараторов 16, 17, 18 и последние на своих выходах формируют сигнал логической "1" в том случае, когда для компаратора 16 входной сигнал окажется меньше порогового, а для компаратора 17 и компаратора 18 больше порогового уровня.

Интегратор 15 установлен между вы- 2g ходом силометрического датчика 14 и входами компараторов 16, 17, 18.для того, чтобы исключить ложные срабатывания схемы управления в результате рывков манипулятора и вибрации окружающих устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы предметов.

Напряжение силометрического датчи- В ка 14, характеризующее значение веса устройства для поштучного отделения верхнего листа от стопы в момент постановки вакуумных. захватных органов на верхний лист стопы поступает на вход компаратора 16 и в том случае, когда в результате давления манипулятора (не показан) потенциал силометрического датчика 14 оказывается меньше порогового, триггер 22 О выходным потенциалом компаратора 16 устанавливается в единичное состояние. За счет эжекции верхний лист

"прилипнет" к вакуумным захватным органам и блок управления манипулятора 23 начинает поднимать устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы, вес его изменится и напряжение силометрического датчика

14 поступит на вход компаратора 17, 18. Если будет захвачен только один верхний лист, то сигнал силометрического датчика 14 превысит пороговый уровень компаратора 18, но не достигнет порогового уровня компаратора

17. В этом случае на выходе элемента

И 24 формируется сигнал логической

"1", разрешающий перенос листа без деформации.

В том случае, когда поднимаются два или более слепившихся листа, сигнал интегратора достигает уровня, превышающий пороговый уровень компаратора 17 и на выходе последнего формируется сигнал, поступающий на первый вход реверсивного магнитного пускателя 26, электродвигатель 9 начинает вращаться, гайки 8 сближаются за счет правой и левой нарезки ходового винта 7, кронштейны отклоняются от вертикального положения за счет шарнирного соединения их с гайкамии

8 ходового винта 7, верхний лист вместе с нижележащими листами изгибаются, при определенной стреле прогиба эти листы отсоединяются от верхнего листа, вес устройства для поштучного отделения верхнего листа от стопы изменяется и напряжение силометрИческого датчика 14 поступает на вход компаратора 18, сигнал логической "1" с вы» хода компаратора 18 поступает на вход элемента И 24, на второй вход его поступит инвертированная элементом НЕ 25 логическая "1"„ т.е. резуль" тирующим будет сигнал логической "1", который по цепи "Разрешение переноса листа" поступит в блок управления манипулятора 23-, по сигналу которого устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы вместе с верхним листом транспортируется на технологическую позицию.

С выхода элемента И 24 сигнал логической "1" поступит также на конечный выключатель 13, реверсивный магнитный пускатель 26 и электродвигатель 9 начнет вращение в обратную сторону, при переносе верхнего листа на технологическую позицию одновременно верхний лист будет разгибаться.

В конце хода гайки 8 установленный конечный выключатель 13 отключит электродвигатель 9. По прибытии на технологическую позицию по сигналу блока управления манипулятора 23 давление в вакуумных захватных орга" нах сравняется с атмосферным, верхний лист отделится от вакуумных захватных органов. Далее цикл повторяется.

Формула изобрете ни я

Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы, содержащее траверсу с кронштейном, вакуумные

1 761 3 5г

Составитель В.Олейников

Техред И.Моргентал Корректор Т.Вашкович

Редактор В. Сильнягина

Заказ 3211! . ° Тираж Подписное

ВНИЙПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГК!!Т СССР !

13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 т

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Гагарина,!01 захватные органы, шарнирно установленные на траверсе с возможностью встречного поступательного перемещения вдоль траверсы, механизм поступатель- 5 ного перемещения захватных органов, механизм подъема траверсы, связанный со свободным концом кронштейна,. систему управления с вакуумной магистралью, сопряженную с захватными орга- 10 нами, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени не" обходимого для отделения верхнего листа от стопы, механизм поступатель- 15 ного перемещения захватных органов выполнен в виде установленного на траверсе ходового винта с правой-левой нарезками,, двух гаек с аналогичными нарезками, размещенных на соот- 20 ветствующих частях ходового винта, электродвигателя, смонтированного на траверсе, зубчатой передачи, ведущая шестерня которой смонтирована. на выходном валу электродвигателя, а ведомая - на ходовом винте, а система управления выполнена в виде конечного выключателя, установленного на траверсе с возможностью взаимодействия с одной из гаек, силометрического датчика, размещенного на кронштейне и сопряженного с механизмом подъема .траверсы, интегратора, вход которо" го связан с выходом силометрического датчика, трех компараторов, входы которых связаны с выходом интегра" тора, трех датчиков пороговых уровней напряжения, каждый из которых связан с соответствующим компаратором, триггера, блока управления манипулятора, элементов И и НЕ, реверсивно-. го магнитного пускателя, вход которого связан с конечным выключателем, а выход - с электродвигателем.