Планетарная передача
Изобретение относится к машиностроению , а именно к приводам машин и механизмов , и может быть применено в приборостроении и робототехнике. Целью изобретения является увеличение передаточного отношения и уменьшение габаритов передачи, путем установки по крайней мере одной дополнительной ступени редукции , состоящей из дополнительного водила 7, закрепленного на подвижном центральном колесе с внутренними зубьями 6, дополнительного сателлита 8 и неподвижного центрального колеса 9 с внутренними зубьями , и дополнительного упругого звена 11, связывающего сателлит 8 с ведомым валом 3. Передача представляет собой дифференциальный замкнутый механизм. При малой разности чисел зубьев сателлитов и центральных колес реализуются большие передаточные отношения. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (я)з F 16 Н 1/32
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 4 о
iQQ () () 5 ф+(- (Фг f (21) 4681348/28 (22) 18,04.89 (46) 15,10.92. Бюл, N. 38 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л. А, Борисенко (56) Авторское свидетельство СССР
N 1704535, кл. F 16 Н 57/12, 1988, Авторское свидетельство СССР
N 117611,, кл. F 16 Н 1/32, 1985. (54) ПЛАНЕТАРНАЯ ПЕРЕДАЧА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам машин и механизмов, и может быть применено в приборостроении и робототехнике. Целью
„„ Ы „„1768830A1 изобретения является увеличение передаточного отношения и уменьшение габаритов передачи, путем установки по крайней мере одной дополнительной ступени редукции, состоящей из дополнительного водила
7, закрепленного на подвижном центральном колесе с внутренними зубьями 6, дополнительного сателлита 8 и неподвижного центрального колеса 9 с внутренними зубьями, и дополнительного упругого звена 11, связывающего сателлит 8 с ведомым валом
3. Передача представляет собой дифференциальный замкнутый механизм. При малой разности чисел зубьев сателлитов и центральных колес реализуются большие передаточные отношения. 3 ил.
1768830
55
Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам машин и механизмов, и может быть применено в качестве малогабаритного редуктора с большим передаточным отношением, например, в приводах роботов и манипуляторах.
Целью изобретения является увеличение передаточного отношения и уменьшение габаритов.
На фиг, 1 представлена кинематическая схема планетарной передачи; на фиг. 2— пример конструктивного выполнения, на фиг:3 —,разрез по А-А на фиг, 2.
Планетарная передача содержит корпус 1, ведущий 2 и ведомый 3 валы, размещенное на ведущем валу 2 водило 4 с сателлитом 5, подвижное центоальное колесо 6 с внутренними зубьями, установленное на нем дополнительное водило 7 с дополнительным сателлитом 8, неподвижное центральное колесо 9 с внутренними зубьями, и упругие звенья 10 и 11, замыкающие сателлиты 5 и 8 на ведомый вал 3. Упругие звенья
10 и 11 позволяют радиальное смещение сателлитов 5 и 8, но не допускают их поворота.
Планетарная передача представляет собой двухступенчатый замкнутый дифференциальный механизм с замыканием выходных звеньев обоих ступеней посредством упругих звеньев. Первая ступень передачи образована водилом 4, сателлитом 5 и центральным колесом 6, вторая ступень — дополнительным водилом
7, дополнительным сателлитом 8 и неподвижным центральным колесом 9, При остановленном водиле 4 первой ступени справедливо ш5 N4/N 6 — N 4=76/ 5 (1) где N4 — угловая скорость водила 4; (о5 — угловая скорость и число зубьев сателлита 5; ги6, Z6 — угловая скорость и число зубьев центрального колеса 6, Аналогично для второй ступени, при оставленном водиле 7
N8 — N7/- N 7 =Zg/ZB (2) где N 7 — угловая скорость водила 7; и, Za — угловая скорость и число зубьев сателлита 8;
Zg — число зубьев центрального колеса
Поскольку из кинематики механизма следует, что N6= в7ий) 5=й) 6, и подствляя
35 в7 из (2) в (1), после преобразований получаем передаточное отношение механизма
U = N4/ N6 = 1 — Z6/Z5 (1/1 — Zg/Z6)/1—
-Z6/Z5
При минимальной разности чисел зубьев сателлитов и центральных колес с внутренними зубьями передаточное отношение будет очень большим, например, при Z6 = Zg
= 101 и Z5 = Za = 100 и = 10000. Передача работает следующим образом. При вращении ведущего вала 2 происходит обрабатывание сателлитов 5 по центральному колесу
6, при этом они удерживаются от свободного поворота упругими звеньями 10, в результате чего центральное колесо 6 вращается.
Это дифференциальная ступень передачи, так как движение здесь задается двумя звеньями — водилам 4 и ведомым валом 3 через упругие звенья 10. Далее вращение центрального колеса 6 и закрепленного на нем водила 7 приводит к обкатыванию сателлита 8 по неподвижному центральному колесу 9, Эта ступень передачи работает как планетарный механизм типа К вЂ” Н вЂ” К Вращение сателлита 8 через упругие звенья 11 сообщается ведомому валу 3, Возможно получение еще большего передаточного отношения путем установки третьей ступени на центральном колесе второй ступени, и т.д.
Упругие звенья могут быть выполнены в виде упруго-закрученных в противоположные стороны стержней, как показано на фиг.
Формула изобретения
Планетарная передача, содержащая корпус, ведущий и ведомый валы, размещенное на ведущем валу водило с сателлитом, подвижное центральное колесо с внутренними зубьями, взаимодействующее с сателлитом, и упругое звено, связывающее сателлит и ведомый вал, отличающаяся тем, что, с целью увеличения передаточного отношения и уменьшения габаритов, передача снабжена по крайней мере одним дополнительным водилам с сателлитом, размещенным на подвижном центральном колесе с внутренними зубьями, неподвижным центральным колесом с внутренними зубьями, взаимодействующим с дополнительным сателлитом, и дополнительным упругим звеном, связывающим дополнительный сателлит с ведомым валом.
1768830
Составитель Е.Александров
Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор С,Пекарь
Редактор
Заказ 3631 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101
