Устройство для автоматического

 

ОПИСАНИЕ

ИЗ ОБР ЕТЕ Н И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Coes Советскик

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 28Х1.1966 (¹ 1087037/26-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 16Х.1967. Бюллетень № 11

Дата опубликования описания ЗОЛ !.1967

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Автор изобретения

Заявитель

В. Г. Чуич

Ленинградский электротехнический институт им. В. И. Ульянова (Ленина) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ИНЕРЦИОННЫМ ОБЪЕКТОМ

ПРИ ОГРАНИЧЕННОМ УПРАВЛЯ101ЦЕМ ВОЗДЕЙСТВИИ

Известны устройства для автоматического управления инерционным объектом при ограниченном управляющем воздействии в основном контуре, в которых установлены форсирующие и переключающие элементы.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем установлен второй параллельный контур управления, обеспечивающий уменьшение мгновенного значения динамичсской ошибки.

Зго упрощает устройство и повышает его нятдежность.

В предлагаемом устройстве форсирующий сигнал е@ переводящий исполнительный орган в режим насыщения, включается при совместном выполнении двух условий: Й а) скорость изменения ошибки е= — доCh стигает по абсолютной величине такого порогового (критического) значения в,, выше которого действие одного основного контура системы оказывается недостаточным; б) знак ошибки совпадает со знаком ее производной, что свидетельствует о нарастании (а не убывании) ошибки.

Отключение еф происходит после того, как абсолютная величина ошибки J=-J снизится до некоторого достаточно малого значения е

На фиг. 1 показана блок-схема предлагаемого устройства управления; на фиг. 2 — характеристики триггеров 7 и 8.

Устройство содержит объект 1 управления, 5 усилительно-преобразующий элемент 2, исполнительный орган 8 с нелинейной характеристикой типа «нясыгцение», представляющие собой известную функциональную схему основного контура замкнутой системы автомати10 ческого управления. Формирователь 4 сигнала ошибки, дифференциатор 5, запирающий вентиль 0 н триггеры 7, 8 образуют дополнительный форсирующий контур.

Система упрагления работает следующим образом. Пока (F (F, действует только основной контур. При а > „ срабатывает триггер 7 и подает на вход триггера 8 постоянный по величине сигнал U + V, знак которого определяется знаком е. Однако триггер 8 срабатывает только в том случае, если к величине

+ V на его входе прибавляется (а не вычитается) совпадающий по знаку сигнал ошибки, превосходящий по абсолютной величине некоторое постоянное значение в+ (т. е., если выполняется условие sigiie=signs).

При срабатывании триггера 8 одновремепно с подачей форсирующего сигнала через зя30 пирающий вентиль ня ттторой вход триггер", 196154 отключается риггер 7. Bc etc i t»ic 3Toro Tp it гер 8 удерживаетс о включенном состоянии независимо от дальнейшего изменения сигнала до тех пор, пока ошибка по абсолютной величине не уменьшитzg д0 некоторой достаточно малой ве.Ф ины в

Значения Я % етров е,1. в+, в подбираются эксперийейТальйо при настройке системы или при ее моделировании.

Входящие в дополнительный форсирующий контур элементы представляют собой простые устройства порогового типа, включая дифференциатор, который должен с определенной точностью вырабатывать сигнал производной от ошибки не во всем диапазоне ее изменения, а лишь в относительно малой окрестности ее значения в=е, .

Формирователь сигнала ошибки может вообще отсутствовать, как, например, в большинстве следящих систем, где сигнал управления е пропорционален в.

Триггеры 7, 8 и запирающий вентиль б могут быть практически осуществлены различ10

20 пым образом: прп помощи реле, нелинейных блоков, аналоговых вычислительных машин и т. д.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического управления инерционным объектом при ограниченном управляющем воздействии, содержащее основной контур управления, усилитель-преобразователь и исполнительный орган, обладающий насыщением, отличаюш,ееся тем, что с целью уменьшения мгновенного значения динамической ошибки и повышения надежности, в нем между входами усилителя-преобразователя и исполнительного органа включен дополнительный контур, образованный последовательно соединенными формирователем сигнала ошибки, дифференциатором, запирающим вентилем и двумя триперами, из которых второй имеет два управляющих входа, к одному из его входов подключен выход формирователя сигнала ошибки, а выход этого триггера подключен ко второму входу запирающего вентиля.

196154 фиг. 1

Составитель И. Шувалова

Редактор Л. А. Утехина Техред Т. П. Курилко Корректоры: Л. В. Наделяева и Е. Н. Гудзова

Заказ 192219 Тира>к 535 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам нзобрстений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2