Манипулятор

 

Сосое Советскитв

Социал нстнческнк

Республик

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЯЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

1(л. 4Явт 5

Заявлено 07.1.1967 (№ 1126507/25-27) с присоединением заявки №

МПК В 23k

УД1(621.73.077(088.8) Приоритет

Опубликовано 19.11.1968. Бюллетень Л" 6

Дата опубликования описания 12Х.1968

Комитет по делам необретений н открытии при Совете Министров

СССР

Авторы изобретения В. A. Белкин, С. A. Винокуров, Ь. Л. 1(арельштейн, С. Г. Рудевский, С. Д. Сновторовсиий, Н. 0. Харитонович н Г. И. %военно

Заявитель

Всесоюзный научно-исследовательский и проектный институт по вторичным металлам

МА Н И П УЛЯ ТОР

Манипуляторы, содержащие платформу, перемешающуюся по рельсовому пути от привода, снабженную направляющими для перемещения по ним приводной подъемной рамы с механизмом захвата, известны.

Предложенный манипулятор отличается от известного тем, что он снабжен грузоподъемной траверсой с механизмом захватя в виде упорных рычагов, соединенных гибкой связью с дополнительной поворотной травсрсой, за:.реплепной на подъемной рамс, при атом оси упорных ры ягов имеют возможность перемещения в горизонтальных паправляюгцих грузоподьемной траверсы.

Привод подъемной рамы выполнен в виде полиспастов, подвижные блоки которых установлены на подъемной раме, а неподвижные — на ее направляющих. Такое выполнение манипулятора устраняет изгибающие моменты, действуюшие HB манипулятор.

На фпг. изображен описываемый манипулятор в двух проекциях; на фиг. 2 — разрез

А — А фиг. 1.

Платформа 1 перемещается по рельсовому пути с помощью механизма передвижения 2.

На платформе установлены колонны 8 с закрепленными на них направля огцими 4, по которым на катках 5 перемещается приводная подъемная рама б.

Подъем и опускание рамы производится посредством механизма подъема 7 с помощью канатных полиспастов. Подвижные блоки 8 полиспастов установлены на осях 9 внутри

5 балок подъемной рамы 6, а неподвижные блоки 10 установлены на осях 11, закрепленных на траверсе 12, опирающейся на балки 13, образующие с колоннами 8 станину манипулятора. На подъемной раме по рельсам 14

10 с помощью реечного механизма 15 перемегцяется ня катках грузовая тележка 16, ня которой расположен подIlillïíèI;OBый узел, Вту IKII 17 ника 18. На валу 19 с помошью втулки 21

15 с цапфами 21 шарнирно закреплена дополнительная поворотная траверса 22. Роликами

23, врагцающимися на осях 24, поворотная траверса поджимается гайкой 25 и опорному кругу 26, расположенному на грузовой те20 лежке.

Поворот траверсы 22 вокруг вертикальной оси осуществляется валом 19 от привода 27 через певочную передачу 8 » фрпкцион 29, КОТОРЫЙ РСГ; ЛИРУBTC.I затЯжКОЙ 11P) iKIIH .;l стс .

25 Тряг>ерса 22 соединена цепями Л с упорными р:-:чягямп 32, ня о ях которых закреплены пр. ушины Л, à осп упорных рычагов расположены в ползунах,34, имеющих возможно-.ть перемещенHr. в горпзонтал.сном на30 правлении в прорезях грузоподъсмной траверсы 85 с помощью винтов 86 через фрикцион 87 от привода 88.

Для обеспечения устойчивости манипулятор загружается балластом 89.

При разделке на прессе металлургических изложниц манипулятор работает следующим образом.

Приводом 88 рычаги 82 и проушины 33 разводятся в крайнее положение, соответствующее ширине наибольшей изложницы пз ее цапфам.

Механизмами 7 и 15 грузовая тележка 16 устанавливается над изложницей, а грузо.подъемная траверса 85 опускается на торцовую плоскость изложницы. При этом упорные рычаги 82 поворачиваются на своих осях и входят во внутрь траверсы 35. Приводом 83 проушины 83 сгодятся винтами 86 до соприкосновения со стенками изложницы, причем фрикцион 37 ограничивает их дальнейшее сближение.

При подъеме рамы 6 с грузовой тележкой

16,,поднимается траверса 22, при этом цепи

81 поворачивают рычаги 82, которые, упираясь в днище изложницы, поднимают траверсу 85 до упора проушин 38 в цапфы изложницы. Таким образом осуществляется захват изложницы за цапфы.

Затем манипулятор с изложницей подается к прессу и устанавливает ее на одном и том же уровне для откалывания каждого куска.

По окончанию разделки одной из стенок изложница приводом 27 поворачивается на 90 и происходит разделка перпендикулярной стенки.

Фрикцпон 29 допускает вращение грузоподъемной травеосы 85 с изложницей при ее

5 разделке и тем самым предохраняет манипулятор от действия крутящих моментов.

Остальная часть изложницы опускается и укладывается манипулятором на стенд, после чего приводом 88 разводятся проушины 33, 10 освобождая донную часть изложницы.

Манипулятор подготовлен к захвату следующей изложницы

Предмет изобретения

15 l Манипулятор, содержащий платформу, перемещающуюся по рельсовому пути от,привода, снабженную направляющими для перемещения по ним приводной подъемной рамы с механизмом захвата, отличающийся тем, 20 что, с целью устранения изгибающих момечтов, действующих на манипулятор, он снабжен грузоподъемной траверсой с механизмом захвата в виде упорных рычагов, соединенных гибкой связью с дополнительной поворотной

25 траверсой, закрепленной на подъемной раме, при этом оси упорных рычагов имеют возмо;кность перемещения в горизонтальных напразляю цих грузоподъемной травсрсы.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, 30 что привод подъемной рамы выполнен в виде полиспастов, подвижные блоки которых установлены на подъемной раме, и неподви» ные — на ее направляющих.

212027

70 федр g

Составитель Н. Чернилевская

Редактор E. И. Кривенко Техред Л. Я. Бриккер Корректоры: Н. И. Быстрова и В. В. Крылова

Заказ 813/19 Тираж 530 Подпнсно1!НИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Согсте Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2