Устройство для автоматического направления движения колесного трактора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

232636

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Кл. 45а, 69/04

Заявлено 16.V.1966 (№ 1077641/30-15) с присоединением заявки №

Приоритет

ЧПК А Olb

УДК 631.36:629.114.2-52 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете 1У1инистров

СССР

Опубликовано 11.Xll.1968. Бюллетень № 1 за 1969 г.

Дата опубликования описания 31.III.1969

Авторы изобретения P. P, Двали, О. В. Маргвелашвили, В. В. Чавчанидзе, Ш. Н. Бахтадзе, К. И. Гвинерия, Г. В, Карумидзе, А. Д. Нозадзе, М. В. Чхеидзе, О. Д. Ломтадзе, М. К, Иванов, А. П. Чхеидзе, В. И. Шекриладзе, М. И. Чиракадзе и Г. А. Мачавариани

Заявители

Институт механики машин и полимерных материалов и

Институт кибернетики Академии наук Грузинской ССР

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА

Известны устройства для автоматического направления движения колесного трактора, содержащие фотооптический датчик, сигнал от которого передается электрогидравлическому приводу рулевого механизма.

Однако эти устройства не обеспечивают достаточной точности копирования ранее проложенной борозды.

Предложенное устройство отличается тем, что в нем фотооптический датчик установлен на валу сошки рулевого механизма и подключен при помощи фильтра-формирователя и формирователя к ждущим мультивибраторам, вырабатывающим команды на поворот и соединенным таким образом, что запуск одного из них вызывает блокировку другого.

Это повышает точность копирования борозды.

На фиг. 1 приведена функциональная схема предложенного устройства; на фиг. 2 — схема фотооптического датчика; на фнг. 3 — принципиальная схема электронного блока управления, Фотооптический датчик 1 электрически связан с электронным блоком управления 2, который воздействует на электрогидравлический золотник 8, управляющий исполнительным механизмом 4 и входящий в гидравлический блок питания 5, через авторазгрузочный клапан 6 (на фиг. 1 стрелками показано направление электрических сигналов, а сплошными— масла) .

Фотооптическпй датчик (см. фнг. 2), установленный на сошке рулевого механизма, содержит электродвигатель 7, на валу 8 которого установлены диск 9 с прорезью 10 и обзорное зеркало 11. Объектив 12 расположен таким образом, что лучи, отраженные от поля, преломляются на зеркале 11 и, пройдя через

10 него, проецируются на сигнальный фоточувствительный элемент 18.

Лампочка накаливания 14 и маркерный фоточувствительный элемент 15, предназначенные для определения положений управляемых

15 колес трактора, расположены таким образом, что прн определенном положении диска 9 (прорезь 10 находится между лампочкой 14 н фоточувствительным элементом 15), лучи лампочки 14, пройдя сквозь прорезь 10, попа20 дают на фоточувствительный элемент 15.

Электронньш блок управления 2 предназначен для преобразования и формирования сигналов, получаемых от фотооптнческого дат шка и передачи их электрозолотннку. Блок

25 управления 2 содержит эмиттерный повторитель, собранный на транзисторе Т1, для усиления по току сигналов, вырабатываемых сигнальным фоточувствительным элементом 8, усилитель с автоматической регулировкой

Зо усиления, собранный на транзисторах Те, Т;, 232636

Тб и Т8 и предназначенный для усиления сигналов, поступающих на его вход с выхода эмиттерного повторителя (автоматическая регулировка усиления осуществляется с целью уменьшения амплитуды выходного сигнала усилителя при значительных изменениях сигнала на выходе), Кроме того, в электронный блок входят ограничитель, состоящий из диода Дз, емкости, С и сопротивлений

R» и Rз и предназначенный для выделения полезного сигнала из полного сигнала, вырабатываемого сигнальным фоточувствительным элементом; ждущий мультивибратор, собранный на транзисторах Т, и Т з и дифференцирующей цепочке CggR47) предназначенный для формирования стандартных сигналов, получаемых на выходе ограничителя; ждущий мультивибратор, собранный на транзисторах и Т4 и дифференцирующей цепочке Я ;С;, необходимый для формирования стандартного сигнала, вырабатываемого фоточувствительным элементом 15; логическое устройство, состоящее из двух ждущих мультивибраторов, соединенных между собой таким образом, что запуск одного из них вызывает блокировку другого.

При запуске ждущего мультивибратора, собранного на транзисторах Т7 и Tg, при помощи сопротивления Rз4 блокируется мультивибратор, собранный на транзисторах Т о и

Tf9, à при запуске мультивибратора (транзисторы Т о и T») при помощи сопротивления блокируется мультиви бр атор (транзистоpbI Т-, И Tg) .

К обоим мультивибраторам логического устройства подключены обмотки электромеханических реле Р и Р>, предназначенных для управления электрозолотником.

Эмиттерный повторитель (транзистор T>), усилитель с автоматической регулировкой усиления (транзисторы Tg, Т, Тб и Т8), ограничитель (диод Дз) и мультивибратор (транзисторы Т» и T<>) образуют фильтр-формирователь, а мультивибратор (транзисторы Tg и Т,) представляет собой формирователь.

Электронный блок работает следующим образом.

В момент пересечения обзорным зеркалом

l1 линии раздела вспаханного и невспаханного участков поля в сигнальном фоточувстви5

4 тельном элементе 13,происходит скачкообразное изменение сигнала. Это изменение сигнала с помощьюузловэлектронного блока управления эмиттерного повторителя (транзистор Т ), усилителя (транзисторы Тз, Т, Т6, Т8), ограничителя (диод Д,), мультивибратора (транзисторы Т„и Т з) и диффернцирующей цепочки R47C16 преобразуется в узкий стандартный по амплитуде и длительности импульс.

Аналогично, с помощью мультивибратора транзисторы (T>, Т4) и дифференцирующей цепочки ЯдС„.- преобразуется в стандартную форму сигнал, возникающий в фоточувствительном элементе 15 в момент прохождения щели между лампочкой 14 и фоточувствительным элементом 15. Щель в диске прорезана таким образом, что импульсы с выходов дифференцирующих цепочек R47Cgg и Р :С: при правильном положении трактора относительно борозды появляются одновременно, а при отклонении трактора от борозды происходит сдвиг импульсов по времени.

Эти импульсы подаются на вход логического устройства, собранного на транзисторах

Т7) Т, Т10 и Т, которое в зависимости от временного положения импульсов, получаемых в результате преобразования сигналов чувствительных элементов 18 и 15, вырабатывает команды «влево» или «вправо».

Выработка команды заключается в срабатывании одного из электромеханических реле

Р> и Р,, коммутирующие контакты которых управляют электромагнитами электрогидравлического золотника, Предмет изобретения

Устройство для автоматического направления движения колесного трактора, содержащее фотооптический датчик, сигнал от которого передается электрогидравлическому приводу рулевого механизма, отличающееся тем, что, с целью повышения точности копирования ранее проложенной борозды, фотооптический датчик установлен на валу сошки рулевого механизма и подключен при помощи. фильтра-формирователя и формирователя к ждущим мультивибраторам, вырабатывающим команды на поворот и соединенным таким образом, что запуск одного из них вызывает блокировку другого.

232636

Фиг. 3

Составитель А. Свирщевский

Редактор Л. А, Утехина Техред Л. Я. Левина Корректор О. Б, Тюрина

Заказ 433 20 Тираж 530 Подписное

ЦНИИПИ Комиетета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типографил, пр. Сапунова, 2