Подводный планер для локализации источника звука

Изобретение относится к области устройств для локализации источника звука. Подводный планер содержит крылья, рули, двигатели, аккумуляторную батарею, систему управления. Планер содержит два разнесенных детектора - носовой и кормовой. Каждый детектор прикрыт звукопрозрачным колпаком и установлен на лонжее из эластичных нитей. Система обработки данных включает в себя двухканальный АЦП, выходы которого соединены с двухканальными блоками вычисления вертикальной и горизонтальной компонент вектора интенсивности. Блок вычисления горизонтальной компоненты связан с блоком вычисления азимутального угла, блоком вычисления усредненного азимутального угла и блоком дифференцирования горизонтальной компоненты. Блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности связан с блоком дифференцирования вертикальной компоненты вектора. В свою очередь, блоки дифференцирования обеих компонент вектора связаны с блоком вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, который, в свою очередь, связан с блоком вычисления угловой компоненты вектора ротора интенсивности в повернутой системе координат. Блок вычисления угловой компоненты вектора ротора интенсивности в повернутой системе координат связан с блоком вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности. Технический результат – повышение точности и дальности обнаружения источника звука. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

 

Изобретение относится к гидроакустике и может быть использовано для обнаружения движущегося подводного источника звука, измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника звука в мелком море с помощью акустических приемников, координаты которых и угловое положение считаются известными.

Известен гидроакустический комплекс (Патент РФ №2476899, МПК: G01S 3/80, Н04В 10/00, опубл. 27.08.2013 г., бюлл. №6) для измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника звука в мелком море в пассивном режиме, в котором используется многоканальный цифровой комбинированный гидроакустический комплекс, содержащий N акустических комбинированных приемников, образующих донную вертикально ориентированную эквидистантную антенну, в которой расстояние между комбинированными приемниками равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника звука Δz, а число приемников N=H/Δz (где Н - глубина моря), а каждый комбинированный приемник состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей, телеметрический блок, вход которого соединен с выходом акустических комбинированных приемников, включающий делители напряжения, аналого-цифровую преобразующую схему, единую схему электронного мультиплексирования, модулятор и оптический излучатель, связанный оптической линией связи с оптическим ресивером, а также систему сбора, обработки и отображения информации, содержащую блок сбора обработки и отображения информации, вход которого соединен с выходом оптического ресивера, устройство доступа к цифровым сетям передачи данных, вход которого соединен с выходом блока сбора обработки и отображения информации, и формирователь диаграммы направленности, вход и выход которого соединены со входом и выходом блока сбора обработки и отображения информации, а в систему сбора, обработки и отображения информации введены N-канальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации, блок определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, а выход соединен с первым входом устройства доступа к цифровым сетям передачи данных, N-канальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока сбора, обработки и отображения информации, N-канальный блок вычисления азимутального угла, вход которого соединен с первым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, блок вычисления усредненного азимутального угла, первый вход которого соединен с выходом N-канального блока вычисления азимутального угла, второй вход соединен со вторым выходом N-канального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, а выход соединен со вторым входом устройства доступа к цифровым сетям передачи данных, причем усредненный азимутальный угол определяется формулой

где ϕn, Ixn, Iyn - азимутальный угол и компоненты вектора интенсивности, относящиеся к n-у акустическому комбинированному приемнику, а за горизонт источника звука принимается горизонт акустического комбинированного приемника, которому соответствует максимум вертикальной компоненты вектора интенсивности, определяемый в блоке определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности.

Недостатком такого гидроакустического комплекса является сравнительно большая погрешность определения горизонта источника звука и сравнительно малая дальность действия в режиме обнаружения источника звука, обусловленная малой помехоустойчивостью одиночного акустического комбинированного приемника.

Известен также подводный планер для мониторинга векторных звуковых полей (Патент РФ на полезную модель №106880, МПК: В63С 11/48, G01S 15/02, B63G 8/00 опубл. 27.07.2011 г.), состоящий из цилиндрического корпуса с носовым отсеком, несущих поверхностей, горизонтального киля, электронного блока управления с системой спутниковой навигации, записи и передачи информации, аккумуляторных батарей, системы управления плавучестью, набора датчиков, включающих гирокомпас, инклинометр и датчик глубины, носового отсека корпуса, выполненного сообщающимся с внешней средой и представляющего собой звукопрозрачный обтекатель, внутри которого расположена подвеска, выполненная двухзвенной и состоящая из звукопрозрачной рамки, внутри которой установлен акустический комбинированный приемник и лонжей из эластичных и ограничительных нитей, соединяющих комбинированный акустический приемник с рамкой, а рамку с корпусом, причем акустический комбинированный приемник дополнительно соединен ограничительной нитью с натяжителем, установленным внутри корпуса. Такой измерительный комплекс также может быть использован для обнаружения движущегося подводного источника звука, измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника звука в мелком море в пассивном режиме с помощью размещенного в нем акустического комбинированного приемника, координаты которого и угловое положение считаются известными. Мобильность подводного планера, оснащенного акустическим комбинированным приемником, также позволяют ему решать задачи обнаружения и определения азимутального угла на источник звука и горизонта источника звука с повышенной дальностью действия. Такой измерительный комплекс является наиболее близким к заявленному изобретению.

Недостатком такого измерительного комплекса является большая погрешность определения горизонта источника и малая дальность действия в режиме обнаружения, обусловленная малой помехоустойчивостью одиночного акустического комбинированного приемника.

В основу заявленного изобретения поставлена задача устранить указанные недостатки, размещенного на подводном планере, известного измерительного комплекса.

Технический результата, обеспечиваемый при реализации настоящего изобретения заключается в повышении точности определения источника звука, а также увеличении дальности его обнаружения.

Подводный планер для локализации источника звука содержит:

- цилиндрический корпус с носовым и кормовым отсеками, выполненными в виде звукопрозрачных обтекателей, внутри которых расположены комбинированные первый и второй приемники, причем установлены на демпфирующих подвесах,

- систему управления дифферентом с возможностью обеспечения планеру погружения с дифферентом на нос при отрицательной плавучести, близкой к нулевой, и всплытия с дифферентом на корму при положительной плавучести, близкой к нулевой,

- систему обработки данных,

при этом упомянутая система обработки данных включает в себя:

- двухканальный блок оцифровки и первичной обработки данных, вход которого соединен с выходами комбинированных приемников,

- двухканальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом двухканального блока оцифровки и первичной обработки данных,

- двухканальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом двухканального блока оцифровки и первичной обработки данных,

- двухканальный блок вычисления азимутального угла на источник звука, вход которого соединен с выходами двухканального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности,

- блок вычисления усредненного азимутального угла на источник звука, первый вход которого соединен с выходом двухканального блока вычисления азимутального угла на источник звука, второй вход соединен с выходом двухканального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности,

- блок дифференцирования горизонтальных компонент вектора интенсивности по вертикальной координате, вход которого соединен с выходом двухканального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности,

- блок дифференцирования вертикальной компоненты вектора интенсивности по горизонтальным координатам, вход которого соединен с выходом двухканального блока вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности,

- блок вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, первый вход которого соединен с выходом блока дифференцирования горизонтальных компонент вектора интенсивности по вертикальной координате, а второй вход соединен с выходом блока дифференцирования вертикальной компоненты вектора интенсивности по горизонтальным координатам,

- блок вычисления угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, первый вход которого соединен с выходом блока вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, а второй вход соединен с выходом блока вычисления усредненного азимутального угла,

- блок вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, вход которого соединен с выходом блока вычисления угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат,

- блок спутниковой системы связи, первый вход которого связан с выходом блока вычисления усредненного азимутального угла на источник звука, второй вход связан с выходом блока вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, третий вход связан с выходом датчика глубины,

при этом система обработки данных выполнена таким образом, что:

- за горизонт источника звука принимаются показания датчика глубины, соответствующие максимуму угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат,

- кроме того, подводный планер принимает в качестве признака обнаружения движущегося подводного источника звука степень превышения максимума угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат над уровнем этой компоненты в поле фоновой шумовой помехи,

- кроме того, подводный планер дополнительно снабжен маршевыми двигателями, установленными по его правому и левому бортам, управление которыми осуществляется посредством блока управления с системой спутниковой навигации, записи и передачи информации.

Таким образом, именно такая совокупность существенных признаков заявленного устройства позволяет создать подводный планер для измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника, увеличить помехоустойчивость измерительного комплекса за счет привлечения дополнительной информации и дополнительных измерений горизонтальной компоненты ротора вектора интенсивности, а также за счет мониторинга коридора вероятного нахождения источника звука в режиме тишины (в режиме планирования во время погружения на заданный горизонт и последующего всплытия).

Сущность предлагаемого устройства заключается в том, что в нем впервые предложена и реализована конструктивно и схемотехнически процедура пространственного дифференцирования поля вектора интенсивности, позволяющая измерять угловую компоненту ротора вектора интенсивности и использовать эту информацию для повышения точности определения горизонта источника звука, повышения помехоустойчивости акустических комбинированных приемников и увеличения дальности обнаружения подводных источников звука.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где: на фиг. 1 представлена блок-схема системы цифровой обработки данных; на фиг. 2 представлена схема расположения пары акустических комбинированных приемников в вертикальной плоскости, принимающих участие в операции пространственного дифференцирования поля вектора интенсивности; на фиг. 3 представлена схема расположения пары акустических комбинированных приемников в проекции на горизонтальную плоскость, принимающих участие в операции определения усредненного азимутального угла на источник звука и определения угловой компоненты ротора вектора интенсивности.

Заявленный подводный планер для обнаружения движущегося источника звука, измерения азимутального угла на источник звука и горизонта источника в мелком море содержит пару идентичных акустических комбинированных приемников (КП1, КП2 на фиг. 1), каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей (на чертеже не показаны), размещенных в носовом и кормовом отсеках подводного планера (подсистема I на фиг. 1).

Каждый детектор установлен на собственном подвесе, который выполнен двухзвенным и состоящим из звукопрозрачной рамки, внутри которой установлен комбинированный приемник, и лонжей из эластичных и ограничительных нитей. Нити соединяют приемник с рамкой, а рамку с корпусом, причем комбинированный приемник дополнительно соединен ограничительной нитью с натяжителем. Это обеспечивает демпфирование приемников и гашение всех вибраций, связанных с движением планера.

Оба подвеса с детекторами установлены в звукопрозрачных носовом и кормовом колпаках, сообщающихся с внешней средой. Выполнение таких колпаков хорошо известно из уровня техники (см. прототип - Патент РФ на полезную модель №106880).

Планер в соответствии с настоящим изобретением оснащается системой спутниковой навигации, записи и передачи информации, аккумуляторными батареями, системой управления плавучестью, набором датчиков, включающим гирокомпас, инклинометр и датчик глубины.

Система цифровой обработки данных (подсистема II на фиг. 1) включает в себя двухканальный блок 1 оцифровки и первичной обработки данных, вход которого соединен с выходами акустических комбинированных преемников КП1 и КП2, двухканальный блок 2 вычисления вертикальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока 1 оцифровки и первичной обработки данных, 2-канальный блок 3 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен со вторым выходом блока 1 оцифровки и первичной обработки данных, 2-канальный блок 4 определения азимутального угла на источник звука, вход которого соединен с выходом 2-канального блока 3 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, блок 5 вычисления усредненного азимутального угла, первый вход которого соединен с выходом 2-канального блока 4 вычисления азимутального угла, а второй вход соединен со вторым выходом 2-канального блока 3 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, 2-канальный блок 6 дифференцирования горизонтальных компонент вектора интенсивности по вертикальной координате, вход которого соединен с выходом блока 3 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, 2-канальный блок 7 дифференцирования вертикальной компоненты вектора интенсивности по горизонтальным координатам, вход которого соединен с выходом 2-канального блока 2 вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, двухканальный блок 8 вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, вход которого соединен с выходами 2-канального блока 6 дифференцирования горизонтальных компонент вектора интенсивности по вертикальной координате и 2-канального блока 7 дифференцирования вертикальной компоненты вектора интенсивности по горизонтальным координатам, блок 9 вычисления угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, первый вход которого соединен с выходом 2-канального блока 8 вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, а второй вход соединен с выходом блока 5 вычисления усредненного азимутального угла, блок 10 вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом блока 9 вычисления угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, блок 11 спутниковой системы связи, первый вход которого соединен с выходом блока 5 вычисления усредненного азимутального угла, второй вход соединен с выходом блока 10 вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности, третий вход соединен с датчиком глубины 12.

Подводный планер работает следующим образом.

Для погружения планера на заданную глубину система управления плавучестью обеспечивает планеру небольшую отрицательную плавучесть, а система управления дифферентом обеспечивает дифферент на нос в пределах 30-40°. После этого планер погружается на заданную глубину в режиме дрейфа (в режиме тишины), обеспечивающем минимальный уровень шумов обтекания. При достижении заданной глубины, которая контролируется датчиком глубины, система управления плавучестью обеспечивает планеру небольшую положительную плавучесть, а система управления дифферентом обеспечивает дифферент на корму в пределах 30-40°. После этого планер всплывает на поверхность в режиме дрейфа (в режиме тишины), передает по системе спутниковой связи информацию по назначению и возвращается в исходную точку позиционирования своим ходом посредством маршевых двигателей. В последующем все операции погружения-всплытия-возвращения в исходную точку циклически повторяются. В процессе погружения-всплытия акустические комбинированные приемники измеряют звуковое давление в гидрофонном канале и компоненты вектора градиента давления в векторных каналах и передают информацию в двухканальный блок 1 оцифровки и первичной обработки данных, вход которого соединен с выходами комбинированных приемников КП1 и КП2. После первичной обработки данных, которая сводится к вычислению комплексных амплитуд спектральных составляющих принятых сигналов в каналах комбинированных приемников, сигналы поступают на вход 2-канального блока 2 вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, и на вход 2-канального блока 3 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности. По измеренным горизонтальным компонентам вектора интенсивности в блоке 4 вычисления азимутального угла вычисляются пеленги на источник звука, а в блоке 5 вычисления усредненного азимутального угла вычисляется по формулам

где ϕn, Iхn, Iyn - азимутальный угол и компоненты вектора интенсивности, относящиеся к n-у акустическому комбинированному приемнику, усредненный азимутальный угол на источник звука в локальной системе координат, связанной с комбинированными приемниками. Кроме того, сигналы с выхода блока 2 вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности и с выхода блока 3 вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности поступают соответственно на входы блока 7 дифференцирования вертикальной компоненты вектора интенсивности по горизонтальным координатам и блока 6 дифференцирования горизонтальных компонент вектора интенсивности по вертикальной координате по формулам:

где l1, l3 - проекции направленного отрезка l12, соединяющего фазовые центры акустических комбинированных приемников, размещенных в носовом и кормовом отсеках планера, на горизонтальную плоскость и на ось z при заданном угле дифферента β определяются компоненты ротора вектора интенсивности в системе координат, связанной с комбинированным приемником.

После чего сигналы поступают на вход блока 8 вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности по формулам:

где α - заранее определенный угол между осью х локальной системы координат, связанной с комбинированным преемником, и конструктивно заданным направленным отрезком l1, в локальной системе координат, связанной с комбинированными приемниками. Измеренные значения горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности поступают на первый вход блока 9 вычисления угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, а на второй вход этого блока поступает информация об усредненном азимутальном угле на источник с выхода блока 5. Вычисленное в блоке 9 по формулам:

где 〈ϕ〉 - усредненное значение азимутального угла на источник звука, вычисляемое по формуле (1) в блоке вычисления усредненного азимутального угла, а ось r в повернутой системе координат направлена на источник звука, значение угловой компоненты ротора вектора интенсивности поступает на вход блока 10 вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности за время погружения-всплытия подводного планера.

Итоговая информация об усредненном значении азимутального угла на источник звука с выхода блока 5, информация о максимальной значении угловой компоненты ротора вектора интенсивности с выхода блока 10 и информация о горизонте источника с выхода датчика глубины 12 поступает на входы блока 11 спутниковой системы связи, причем за горизонт источника звука принимаются показания датчика глубины, соответствующие максимуму угловой компоненты ротора вектора интенсивности, а в качестве признака обнаружения движущегося подводного источника звука принимается степень превышения максимума угловой компоненты ротора вектора интенсивности, принимаемая в качестве предварительно определенного порога обнаружения, над уровнем этой компоненты в поле фоновой шумовой помехи.

1. Подводный планер для локализации источника звука, содержащий:

цилиндрический корпус с носовым и кормовым отсеками, выполненными в виде звукопрозрачных обтекателей, внутри которых расположены комбинированные первый и второй приемники, причем установлены на демпфирующих подвесах,

систему управления дифферентом с возможностью обеспечения планеру погружения с дифферентом на нос при отрицательной плавучести, близкой к нулевой, и всплытия с дифферентом на корму при положительной плавучести, близкой к нулевой,

систему обработки данных, при этом упомянутая система обработки данных включает в себя:

двухканальный блок оцифровки и первичной обработки данных, вход которого соединен с выходами комбинированных приемников,

двухканальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом двухканального блока оцифровки и первичной обработки данных,

двухканальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, вход которого соединен с выходом двухканального блока оцифровки и первичной обработки данных,

двухканальный блок вычисления азимутального угла на источник звука, вход которого соединен с выходами двухканального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности,

блок вычисления усредненного азимутального угла на источник звука, первый вход которого соединен с выходом двухканального блока вычисления азимутального угла на источник звука, второй вход соединен с выходом двухканального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности,

блок дифференцирования горизонтальных компонент вектора интенсивности по вертикальной координате, вход которого соединен с выходом двухканального блока вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности,

блок дифференцирования вертикальной компоненты вектора интенсивности по горизонтальным координатам, вход которого соединен с выходом двухканального блока вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности,

блок вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, первый вход которого соединен с выходом блока дифференцирования горизонтальных компонент вектора интенсивности по вертикальной координате, а второй вход соединен с выходом блока дифференцирования вертикальной компоненты вектора интенсивности по горизонтальным координатам,

блок вычисления угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, первый вход которого соединен с выходом блока вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, а второй вход соединен с выходом блока вычисления усредненного азимутального угла,

блок вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, вход которого соединен с выходом блока вычисления угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат,

блок спутниковой системы связи, первый вход которого связан с выходом блока вычисления усредненного азимутального угла на источник звука, второй вход связан с выходом блока вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, третий вход связан с выходом датчика глубины,

при этом система обработки данных выполнена таким образом, что за горизонт источника звука принимаются показания датчика глубины, соответствующие максимуму угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат.

2. Подводный планер по п. 1, отличающийся тем, что в качестве признака обнаружения движущегося подводного источника звука принимается степень превышения максимума угловой компоненты ротора вектора интенсивности в повернутой системе координат, принимаемая в качестве предварительно определенного порога обнаружения, над уровнем этой компоненты в поле фоновой шумовой помехи.

3. Подводный планер по п. 1, отличающийся тем, что планер дополнительно снабжен маршевыми двигателями, установленными по его правому и левому бортам, управление которыми осуществляется посредством блока управления с системой спутниковой навигации, записи и передачи информации.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к гидроакустике, в частности к устройствам пеленга подводных источников шума. Автономный необитаемый подводный аппарат для измерения дифференциальных характеристик векторного звукового поля содержит носовой и кормовой звукопрозрачные обтекатели, носовой и кормовой комбинированные акустические приемники с системой подвеса, носовую и кормовую секции системы регулирования плавучести, левый и правый маршевый движитель, систему бортового управления и навигации с аккумуляторной батареей и набором датчиков, систему изменения остойчивости, герметичный контейнер, блок обработки данных комбинированных акустических приемников.

Изобретение относится к области судостроения, в частности к подводным судам, способным разрушать сплошной ледяной покров при их всплытии. Предложен способ разрушения ледяного покрова подводным судном посредством его прикрепления ко льду при помощи якоря и троса с последующим заполнением балластных цистерн забортной водой, при этом на лед в месте прикрепления судна герметично устанавливают купол, под который периодически с частотой, равной частоте резонансных изгибно-гравитационных волн, возбуждаемых в ледяном покрове динамическими нагрузками, подают воздух под давлением, измеренным в миллиметрах водяного столба, больше суммы толщин ледяного и снежного покровов в месте установки купола.

Изобретение относится к подводным техническим средствам для исследования и освоения мирового океана, а именно к автономным необитаемым подводным аппаратам (ПА). ПА содержит несущую конструкцию в виде последовательно и жестко соединенных между собой в направлении продольной оси ПА с возможностью разъема и с возможностью различной ориентации относительно друг друга каркасов коробчатой формы; прочные корпуса, установленные внутри каркасов; разъемные блоки плавучести, установленные внутри каркасов; и неразъемные блоки плавучести, установленные снаружи каркасов и формирующие совместно с обтекателями внешние обводы ПА.

Изобретение относится к области судостроения и касается выполнения подводных работ. Задание по проверке, контролю, обслуживанию и строительству выполняют на подводной конструкции посредством использования подводного транспортного средства для переноса погружного блока (24) к подводной конструкции.

Изобретение относится к прогулочным лодкам, а именно к их хранению или швартовке. Система удержания лодок при их нахождении на плаву в водоеме после спуска и/или перед их подъемом из воды содержит плавучее устройство, содержащее центральный плавучий элемент и вспомогательные элементы, и первую систему перемещения.

Изобретение относится к области морской техники и предназначено для освещения подводной обстановки. Предлагается способ освещения подводной обстановки, при котором производят поиск подводных объектов автономным необитаемым подводным аппаратом (НПА), оснащенным системой обнаружения цели при его движении по заданному маршруту.

Изобретение относится к области морской техники и может быть использовано для поиска морских объектов и физического воздействия на них. Подводный аппарат-охотник состоит из головной части, в которой размещаются бортовая система управления и связанная с ней система самонаведения, заряд взрывчатого вещества, взрыватели: контактный и неконтактный.

Изобретение относится к области судостроения, а именно к подводной технике, в том числе к технике для выполнения различных подводно-технических работ, и может быть использовано для разминирования акватории.

Изобретение относится к области проектирования и строительства подводных лодок (ПЛ) и предназначено для испытательных подводных пусков торпедного и ракетного оружия.

Изобретение относится к области судостроения, в частности к подводным судам, способным разрушать сплошной ледяной покров при их всплытии. Предложен способ разрушения ледяного покрова, заключающийся в прикреплении судна ко льду посредством пары якорей и тросов, последующем заполнении балластных цистерн забортной водой и создании положительной силы плавучести за счет емкости из эластичного материала, которую располагают под ледяным покровом посередине между якорями, периодически заполняют сжатым воздухом, а затем вентилируют с частотой, равной частоте резонансных изгибно-гравитационных волн, возбуждаемых в ледяном покрове динамической нагрузкой.

Изобретение относится к области водолазной техники, а конкретно подводным транспортным средствам проницаемого («мокрого») типа для доставки экипажа в легководолазном снаряжении и полезного груза в район проведения водолазных работ. Предложен транспортировщик водолазов, содержащий корпус торпедообразной формы, в котором последовательно расположены от носа до кормы гидроакустические средства, носовая дифферентно-уравнительная цистерна, носовой двигательно-движительный комплекс (ДДК), выполненный в виде двух винторулевых колонок (ВРК) левого и правого бортов, убирающихся в нишу корпуса. В средней части корпуса находится приборный отсек с аппаратурой системы управления и пультом управления, откидной обтекатель, баллон воздуха высокого давления, средняя дифферентно-уравнительная цистерна, отсек аккумуляторной батареи. В кормовой части корпуса размещен кормовой ДДК, выполненный в виде двух ВРК левого и правого бортов, убирающихся в кормовую нишу корпуса. В кормовой части корпуса также находится ангар мокрого типа для размещения в ней полезной нагрузки в виде автономного необитаемого подводного аппарата, грузовой отсек, кормовая дифферентно-уравнительная система, отсек с якорем гарпунного типа и баллоном воздуха высокого давления. Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей транспортировщика водолазов. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области судостроения и касается вопросов создания средств для осуществления транспортировки, установки, снятия грузов под водой, а также для осмотра, технического обслуживания, ремонта подводных сооружений. Предложена многоцелевая подводная лодка для осуществления транспортировки, установки, снятия грузов под водой, имеющая в своем составе корпус из двух параллельно расположенных легких корпусов с расположенными внутри прочными корпусами, связанных между собой поперечными жесткими связями с образованием открытой зоны для размещения транспортируемого груза, в прочном корпусе расположены машинное отделение с энергетической установкой, помещения с вспомогательными системами и механизмами, жилые помещения и центр управления, а также имеющая балластную систему, грузоподъемные технические средства, систему фиксации грузов, систему контроля положения грузов в зоне для размещения грузов, подруливающие устройства, расположенные в носу и корме, телеуправляемые подводные аппараты. Предложенная конструкция лодки обеспечивает возможность загрузки транспортируемых грузов сверху и снизу, а также горизонтальную загрузку. Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей и улучшении эксплуатационных характеристик подводной лодки. 6 ил.

Изобретение относится к области устройств для локализации источника звука. Подводный планер содержит крылья, рули, двигатели, аккумуляторную батарею, систему управления. Планер содержит два разнесенных детектора - носовой и кормовой. Каждый детектор прикрыт звукопрозрачным колпаком и установлен на лонжее из эластичных нитей. Система обработки данных включает в себя двухканальный АЦП, выходы которого соединены с двухканальными блоками вычисления вертикальной и горизонтальной компонент вектора интенсивности. Блок вычисления горизонтальной компоненты связан с блоком вычисления азимутального угла, блоком вычисления усредненного азимутального угла и блоком дифференцирования горизонтальной компоненты. Блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности связан с блоком дифференцирования вертикальной компоненты вектора. В свою очередь, блоки дифференцирования обеих компонент вектора связаны с блоком вычисления горизонтальных компонент ротора вектора интенсивности, который, в свою очередь, связан с блоком вычисления угловой компоненты вектора ротора интенсивности в повернутой системе координат. Блок вычисления угловой компоненты вектора ротора интенсивности в повернутой системе координат связан с блоком вычисления максимального значения угловой компоненты ротора вектора интенсивности. Технический результат – повышение точности и дальности обнаружения источника звука. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Наверх