Робот-манипулятор

 

ОП И

ИЗОБРЕТЕНИЯ (li) 464443, Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ,„> Ф + (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 02.07.73 (21) 1937167/25-8 с присоединением заявки № (51) М. Кл. В 25j 3/04

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 621-229.72 (088.8) Опубликовано 25.03.75. Бюллетень ¹ 11

Дата опубликования описания 20.06.75 (72) Авторы изобретения

Л. И. Зальцман, А. А. Травин, В. С. Писаренко, Г, И. Рожков и И. А. Симонов (71) Заявитель (54) РОБОТ-МАНИ ПУЛЯТОР

Предмет изобретения

ГосУдаРственный комитет (32) Приоритет

Изобретение относится к промышленным роботам-манипуляторам, предназначенным преимущественно для обслуживания технологических агрегатов в атипических условиях и в тесном пространстве.

Известны манипуляторы, предплечья, запястье и захват которых связаны шарнирно и управляются приводами.

Изобретение отличается тем, что для упрощения конструкции при максимально возмо>кном удалении приводов от запястья и захвата запястье выполнено в виде двух шарнирно связанных скрещивающихся сферических кулисных механизмов и расположенного внутри ннх сферического шарнира, центр которого совмещен с перекрестием осей поворота кулис, причем выходное звено сферического шарнира с закрепленным на нем захватом проходит сквозь камни кулис и сопряжено с ними шарнирно.

На фиг. 1 изображены предплечье робота и механизм запястья в разрезе, вид сбоку; на фиг. 2 — механизм запястья в разрезе, вид сверху.

Робот-манипулятор имеет механизм запястья, состоящий цз шарнирно закрепленных на предплечьи 1 скрещивающихся сферических кулис 2 и 3. Кулисы обращены выпуклой стороной к захвату. В направляющих кулис 2 и 3 помещены камни 4 и 5. Ведомое звено 6 сферического шарнира 7 проходит сквозь камни кулис и несет на конце захват.

Ведущее звено 8 шарнирно закреплено в предплечьи 1 и соединено с приводом 9. При5 вод 10 соединен с осью кулисы 2, например, кривошипно-шатунным механизмом, Привод

11 аналогично соединен с осью кулисы 3.

Привод 10, поворачивая кулису 2, перемещает камень 5 и звено 6 в широтном на10 правлении. При этом камень 4 свободно скользит в направляющей кулисы 3. Привод

11, поворачивая кулису 3, перемещает камень 4 и звено 6 в меридиональном направлении. Прп этом камень 5 свободно скользит

15 в направляющей кулисы 2. Привод 9 вращает звено 8 сферического шарнира, в результате чего звено 6 и закрепленный на пем захват поворачиваются вокруг своей оси. Таким образом, приводы могут быть значитель20 но удалены от запястья и захвата и связаны с ними простыми и компактными передачами.

25 Робот-манипулятор, предплечье, запястье и захват которого связаны шарнирно и управляются приводами, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции при максимально возможном удалении приводов

30 от запястья и захвата, запястье выполнено в

464ИЗ

Фиг р

Составитель С. Новик

Текред Т. Курилко

Корректор Л. Орлова

Редактор T. Загребельная

Заказ 1443, 8 Изд. № 621 Тира>к 966 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, ир. Сапунова, 2 виде двух шарнирно связанных скрещивагощихся сферических кулисных механизмов и расположенного внутри них сферического шарнира, центр которого совмещен с перекрестием Осей HOBopOTQ кулис, прпчсм Выходное звено сфсрпческoro шарнира с закрепленным на нем захватом проходит сквозь камни кулис и сопряжено с ними шарнирно.